器人的左侧后方以及右侧后方位置延伸;并且两个切割臂14之间的夹角在100度-180度之间； 万向装置13连接电源装置3获取动力，底座I的上还设有感应器15，感应器15与万向装置13连接，电源装置为铅蓄电池；
每一个切割臂14包括竖直调节臂4和水平支臂5，水平支臂5的末端设有横向切割刀7，竖直调节臂4通过连接在底座I上的圆柱形固定盘12固定在底座I上;水平支臂5铰接在竖直调节臂4顶部位置;竖直调节臂4和水平支臂5之间分别通过铰接结构共同连接有一根倾斜限位杆16;
电源座12套在电源装置3外侧，并且电源装置3上沿收割机的行走方向以及其侧向分别设有与底座的连接孔31，连接孔31通过一根连接轴8固定地连接在底座I对应的位置；
每一个横向切割刀7包括刀刃相对设置的左横向切割刀片71和右横向切割刀片72;
每一个水平支臂5包括左连接部51、动力支臂52和右连接部53，动力支臂52内设有动力源54，右连接部53通过左右两根拉臂17分别连接左横向切割刀片71和右横向切割刀片72，每一个拉臂17连接在动力源54上获取动力，并且拉臂17伸缩从而带动左横向切割刀片71和右横向切割刀片72开合切割玉米。本发明的玉米收割机器人，采用尖头的底座的中部设置有U型槽101，位于U型槽101的前端和后端的底座上分别设有两个轮子2，至少其中一个轮子2连接电源装置3并且提供驱动力，并在底座上放置去蓄电池作为电源装置驱动两个切割臂，将两个切割臂按照夹角为100-180度倾斜机器人的运动方向后侧设置，便于机器人在运动过程中割断秸杆，每一个切割臂的竖直调节臂和水平支臂、横向切割刀，最终驱动横向切割刀的左横向切割刀片和右横向切割刀片开合运动，从而使得机器人在一个玉米行道内运动切割玉米时，同时能兼顾另一个行道的玉米秸杆切割，从而提高了玉米收割机器人的收割效率，并且实现玉米的自动切割。
[0020]在上述实施例中，每一个竖直调节臂4为伸缩式套筒，其包括连接在电源装置3上方的伸缩轴41，以及套在伸缩杆41上的套筒42，套筒42的顶部位置设有U型切口421;水平支臂5的左连接部51置于U型切口 421内。从而便于调整水平支臂的伸长高度，达到调节玉米秸杆切割高度的目的，从而满足农民对玉米秸杆的不同处理方式，或者翻埋或者保留作为他用。
[0021]在上述实施例中，每一个水平支臂5的左连接部51通过紧固件11固定在U型切口421内转动。进而方便拆卸以及维护切割臂，由于竖直调节臂和水平支臂均为关键的作动部件，日常容易损坏，使用紧固件连接，可以方便地更换损坏部件，无需整体更换，为后期使用节约了使用成本。
[0022]在上述实施例中，动力源54为电机或者气缸，并且其数量为一个或者两个，使得两个拉臂17分别连接在动力源54的两个出口处，或者每一个动力源54驱动一个拉臂17运动。根据动力源的需要进行选择，方便实用。
[0023]在上述实施例中，每一个拉臂17为拉簧，结构简单，更换方便，具有较高耐使用性能。每一个所述轮子2直接连接在底座I的底部的最前端或者最后端，从而精简了该收割机器人的整体结构，从而节省了能源的消耗，并且最终保证了该机器人能够高效地运作。参见图2，万向装置13的底部还设有至少两个万向轮131，万向轮131与电源装置3连接获取动力源以及行动指令。
[0024]在上述实施例中，每一个横向切割刀7的左横向切割刀片71和右横向切割刀片72上分别设置有若干锯齿单元73，增强了刀片的适应强度，以及耐用性能，保证其具有较长的使用寿命。
[0025]在上述实施例中，每一对左横向切割刀片71和右横向切割刀片72通过上压片10和下压片6、销轴9固定在水平支臂5的末端。
[0026]本发明提供了一种双向切割玉米秸杆的无人电动玉米收割机，其结构稳定行好、结构简单、成本交底、操作简单、无需人力操作，实现了高效快速地将玉米秸杆切割倒地，进而帮助了农民减轻一部分收割玉米的劳动强度，同时减少了收割玉米时玉米枯叶对人脸以及手的伤害，进而保护了农民的身体健康，具有较高的推广应用的价值。
[0027]本发明的实施例公布的是较佳的实施例，但并不局限于此，本领域的普通技术人员，极易根据上述实施例，领会本发明的精神，并做出不同的引申和变化，但只要不脱离本发明的精神，都在本发明的保护范围内。
【主权项】
1.微型电动玉米双臂四轮收割机器人，其特征在于:包括整体呈三角形的底座(I)，和位于底座上方的电源装置(3)和两个切割臂(14)，以及位于底座(I)下方的万向装置(13); 所述底座(I)中部设置有U型槽(101)，位于所述U型槽(101)的前端和后端的底座上分别设有两个轮子(2)，至少其中一个轮子(2)连接电源装置(3)并且提供驱动力； 两个所述切割臂(14)分别向机器人的左侧后方以及右侧后方位置延伸；并且两个所述切割臂(14)之间的夹角在100度-180度之间； 所述万向装置(13)连接电源装置(3)获取动力，所述底座(I)的上还设有感应器(15)，所述感应器(15)与万向装置(13)连接，所述电源装置为铅蓄电池； 每一个所述切割臂(14)包括竖直调节臂(4)和水平支臂(5)，所述水平支臂(5)的末端设有横向切割刀(7)，所述竖直调节臂(4)通过连接在底座(I)上的圆柱形固定盘(12)固定在底座(I)上;所述水平支臂(5)铰接在竖直调节臂(4)顶部位置;所述竖直调节臂(4)和水平支臂(5)之间分别通过铰接结构共同连接有一根倾斜限位杆(16); 所述电源座(12)套在电源装置(3)外侧，并且所述电源装置(3)上沿收割机的行走方向以及其侧向分别设有与底座的连接孔(31)，所述连接孔(31)通过一根连接轴(8)固定地连接在底座(I)对应的位置； 每一个所述横向切割刀(7 )包括刀刃相对设置的左横向切割刀片(71)和右横向切割刀片(72); 每一个所述水平支臂(5)包括左连接部(51)、动力支臂(52)和右连接部(53)，所述动力支臂(52)内设有动力源(54)，所述右连接部(53)通过左右两根拉臂(17)分别连接左横向切割刀片(71)和右横向切割刀片(72)，每一个所述拉臂(17)连接在动力源(54)上获取动力，并且所述拉臂(17)伸缩从而带动左横向切割刀片(71)和右横向切割刀片(72)开合切割玉米。2.根据权利要求1所述的微型电动玉米双臂四轮收割机器人，其特征在于:每一个所述竖直调节臂(4)为伸缩式套筒，其包括连接在电源装置(3)上方的伸缩轴(41)，以及套在伸缩杆(41)上的套筒(42)，所述套筒(42)的顶部位置设有U型切口(421);所述水平支臂(5)的左连接部(51)置于U型切口(421)内。3.根据权利要求2所述的微型电动玉米双臂四轮收割机器人，其特征在于:每一个所述水平支臂(5)的左连接部(51)通过紧固件(11)固定在U型切口( 421)内转动。4.根据权利要求1所述的微型电动玉米双臂四轮收割机器人，其特征在于:所述动力源(54)为电机或者气缸，并且其数量为一个或者两个，使得两个拉臂(17)分别连接在动力源(54)的两个出口处，或者每一个动力源(54)驱动一个拉臂(17)运动。5.根据权利要求1或4所述的微型电动玉米双臂四轮收割机器人，其特征在于:每一个所述拉臂(17)为拉簧。6.根据权利要求1所述的微型电动玉米双臂四轮收割机器人，其特征在于: 每一个所述轮子(2)直接连接在底座(I)的底部的最前端或者最后端。7.根据权利要求1所述的微型电动玉米双臂四轮收割机器人，其特征在于:所述万向装置(13)的底部还设有至少两个万向轮(131)，所述万向轮(131)与电源装置(3)连接获取动力源以及行动指令。8.根据权利要求1所述的微型电动玉米双臂四轮收割机器人，其特征在于:每一个所述横向切割刀(7)的左横向切割刀片(71)和右横向切割刀片(72)上分别设置有若干锯齿单元(73)。9.根据权利要求8所述的微型电动玉米双臂四轮收割机器人，其特征在于:每一对所述左横向切割刀片(71)和右横向切割刀片(72)通过上压片(10)和下压片(6)、销轴(9)固定在水平支臂(5)的末端。
【专利摘要】本发明公开了微型电动玉米双臂四轮收割机器人，其采在底座的中部设置有U型槽，位于U型槽的前端和后端的底座上分别设有两个轮子，至少其中一个轮子连接电源装置并且提供驱动力，并在底座上放置去蓄电池作为电源装置驱动两个切割臂,将两个切割臂按照夹角为100-180度倾斜机器人的运动方向后侧设置,便于机器人在运动过程中割断秸秆,每一个切割臂的竖直调节臂和水平支臂、横向切割刀，最终驱动横向切割刀的左横向切割刀片和右横向切割刀片开合运动，从而使得机器人在一个玉米行道内运动切割玉米时，同时能兼顾另一个行道的玉米秸秆切割,从而提高了玉米收割机器人的收割效率,并且实现玉米的自动切割。
【IPC分类】A01D45/02
【公开号】CN105532180
【申请号】CN201510986068
【发明人】邓平亮
【申请人】广德县金土地农产品专业合作社
【公开日】2016年5月4日
【申请日】2015年12月25日