专利名称：便携智能按摩机器人的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种按摩机器人，尤其涉及一种便携智能按摩机器人。
背景技术：
随着社会的发展进步，工作和生活的压力也越来越大，疲惫的现代生活常常让我们精疲力竭常常情不自禁的自我捶打自己两下觉得可以放松好多，尤其是整天坐办公室的白领一族。由于长时间的面对电脑，固定姿势坐久了很容易导致腰酸背痛以及颈椎疼痛。为了缓解压力以及放松自己，很多人很想去按摩中心好好做下盲人按摩，但是由于习惯了两点一线的生活习惯，很多人常常在下班后拖着疲惫的身体忘记去放松，或者没有力气跑去按摩中心去按摩，有些人是没有时间去做按摩。目前关于按摩的设备也很多，但是这些设备大多都是通过振动方式进行按摩，没有手压的感觉，无法达到手压的功效，而且这些设备比较复杂，甚至是笨重，使用起来不灵巧。
实用新型内容本实用新型的目的是一种便携智能按摩机器人，解决如何使按摩机器人能通过压力进行按摩，能产生手压的功效的技术问题。便携智能按摩机器人，包括机器人主体、安装在机器人主体下方的行走装置、对机器人各部件进行控制的控制装置；行走装置包括分布在机器人主体周边的行走轮及驱动该行走轮运动的驱动装置；行走轮通过驱动装置与控制装置连接，行走轮外圆环设有由薄皮组成的薄片层。所述行走轮包括至少一个独自运行的行走轮，其以对称或错位排列方式设置在机器人主体底部或者四周。所述行走轮为由至少两个行走轮组成的履带式行走轮，其以对称或错位排列方式设置在机器人主体底部或者四周。所述行走轮上设有金属电极片，该电极片与控制装置连接。所述机器人主体底部或者四周上设有至少一个按摩震动锤。所述薄片层上的薄片彼此相隔形成锯齿形。所述机器人主体上还设有开启开关、强度调节按钮、工作模式选择按钮；上述部件均与控制装置连接。所述机器人主体上还设有倾角传感器，该倾角传感器与控制装置连接。所述机器人主体上还设有障碍物检测传感器，该传感器与控制装置连接。所述控制装置为微处理器控制单元。本实用新型的有益效果是:1、由于在机器人主体上安装行走轮，行走轮上安装有薄片层，这样通过行走轮同向或者反向的运动，使行走轮上的薄片层能通过挤压方式达到手压的效果，另外，由于安装有振动锤，当机器人以一定的周期启动振动功能，除振动力由行走轮传递到人体外，振动力还可通过机器人正下方的类似小锤结构的按摩振动锤传递到人体以达到振动按摩的效果。2、由于里面设置倾角传感器，所以这款可爱的机器人不会从你的背部或者腹部掉下来。同时，按摩轮采用橡胶材质制成，不仅柔软舒适而且力度适中。3、机器人主体的外型可以设计成甲壳虫的形状，大小和成年人的巴掌差不多大，可以在使用者的背部以及腹部等位置自动行走的进行按摩，十分适合单身一族以及没时间去按摩院的人使用，而且操作简单、方便。
图1是具体实施例中按摩机器人的示意图；图2是具体实施例中按摩机器人各部件连接的示意图；图中1.机器人主体、11.开启开关、12.强度调节旋钮、13.工作模式选择按钮、2.倾角传感器、3.障碍物检测传感器、4.微处理器控制单元、5.行走轮、6.薄片层、61.薄片、7.振动电机。
具体实施方式
请参考图1及图2，便携智能机器人，包括用于安装各部件作为壳体的机器人主体
1、机器人主体I下方能带动壳体运动的行走装置、防止机器人从人身上掉落的倾角传感器
2、能检测前面是否存在障碍物的障碍物检测传感器3、通过振动达到按摩效果的振动电机
7、控制上述部件的微处理器控制单元4 ;其中行走装置只显示了行走轮5，驱动行走轮5的驱动机构为现有技术，故未在图中显示。机器人主体I表面光滑，过渡的地方无棱角，这样能防止机器人主体I在按摩的过程中划破人的皮肤，或者扎到人。其下方具有安装行走轮5的空间，中间具有安装微处理器控制单元4及其它部件的空间。机器人主体I在本实施例中整体类似于一个甲壳虫，大小和成人的手掌差不多。当然为了美观还可以设计成类似于玩具汽车，或者其它的形状。机器人主体I底部或者四周上可根据需要安装多个按摩震动锤，当机器人以一定的周期启动振动功能，除振动力由行走轮5传递到人体外，振动力还可通过机器人正下方的类似小锤结构的按摩振动锤传递到人体以达到振动按摩的效果，图中振动锤结构及连接方式属于公知技术，故未在图中显示。机器人主体I顶端安装有开启开关11、强度调节旋钮12以及工作模式选择按钮13。开启开关11是整个便携按摩机器人的启动和停止开关，用于保证按摩机器人主体I的运动和停止，该开关与微处理器控制单元4连接从而控制行走装置中的驱动装置。强度调节按钮12是用于调节按摩强度，其与微处理器控制单元4连接用于控制行走轮5运行的速度及振动电机7的振动频率从而调节按摩强度，每个人可以根据自己的身体情况以及舒适度进行按摩强度的调节。强度调节按钮12分为高中低三档，使用者根据需要进行调节。工作模式选择按钮13用于选择按摩的工作模式，其工作模式可分为通过振动电机7振动的振动模式，通过金属电极片刺激的电刺激模式以及行走轮5按摩的指法模式。当然为了使按摩机器人主体11在运行的过程中主动避开障碍物，在按摩机器人主体I的前后安装障碍物检测装置3，障碍物检测装置3可以是红外线，超声波以及其它的测障装置，如常见的障碍规避装置，这个属于现有技术，在此不过多描述。[0024]行走装置安装在机器人主体I下方，包括有行走轮5及驱动机构；行走轮5采用较软的橡胶材质制成，周边布满有薄片61形成薄片层6，薄片61彼此之间间隔使薄片层6成锯齿形，驱动机构为常见的机构，在此不再过多描述。当然为了按摩的需要，还可以根据具体的按摩位置，或者要达到更好的按摩效果而将其设计成其它形状。通过使用较软的橡胶材质使得行走轮的按摩效果柔软舒适，而且力度适中。行走轮5能以3 5cm每秒的速度行走，行走的过程中橡胶轮使用“齿轮指法”轻轻抚摸按压用户肌肉。让背部或者腹部得到放松，给人一种抓痒的感觉。行走轮5并不是通过自身按摩机器人主体的重量来产生按压的效果，而是通过震动的方式，通过行走轮5上的薄片施压，产生按摩的效果。行走轮5在按摩的过程中可以通过运动方向不同来实现类似于人的手部按摩的推和抓的按摩，如前后轮同向运动时可达到推得按摩效果，当前后轮反向运动时可达到抓的按摩效果。图中的行走轮5共有四个，均匀发布在机器人主体I的四周，然后可根据需要具体选择轮子的数量及类型，如履带式行走轮，将这些行走轮5以均匀分布或者非均匀方式如错位排列分布在机器人主体I四周或者底部承载机器人并传递按摩力度。为了达到更好的按摩效果，或者是为了帮助瘫痪的病人的肌肉恢复机能，还可以在行走轮5上安装金属电极片，该电极片直接与微处理器控制单元4连接，控制装置对电极片通电，从而达到对相应肌肉电刺激的功能。微处理器控制单元4是该便携智能按摩机器人的核心部分，其控制驱动机构、振动电机7、金属电极片；其上的控制电路及控制程序均是本领域的技术人员很容易想到的，当然在实际应用中可选择其它控制装置。为了能保证机器人主体I能在背部或胸部按摩的过程中不会滑落下来，机器人主体I内安装倾角传感器2，如西门子公司生产的倾角传感器。倾角传感器2能够保证机器人主体I在人的背部和胸部按摩的过程中运动而不会滑落下去，达到好的按摩效果。实施例中机器人的具体的工作原理为:按下开启开关，人平躺或者趴下，将便携智能按摩机器人置于人体的腹部或者背部，然后根据需要调节强度调节按钮12和工作模式选择按钮13。设置好之后，便携按摩机器人就会在人体的腹部或者背部行走，行走的过程中进行按摩。它巴掌大小的身体能够以每秒3 5cm的速度运行，使用“齿轮指法”轻轻抚摸人的肌肉，是玩具汽车与橡胶履带车相结合的产物，在背部和腹部等水平面上的按摩效果最佳，由于内设倾角传感器2，所以该按摩机器人在工作时不会从身上掉下来，也不会失去握持力。它本身会产生震动，并且通过轮子上的薄片施压，产生按摩的效果。便携智能按摩机器人在按摩的过程中使用DC 3V以上电池供电，包括不可充电电池及可充电电池。也可以用DC3V以上外置电源适配器供电。当然，也可以使用有线充电的方式为其提供动力。便携智能按摩机器人保养的方式也很简单，只要用干布清洁一下轮子就可以了。上面结合附图对本实用新型进行了示例性描述，显然对本实用新型具体实现并不受上述方式的现在，只要采用了本实用新型的技术方案进行的各种改造，或未经改进直接应用于其它场合的，均在本实用新型的保护范围之内。
权利要求1.便携智能按摩机器人，包括机器人主体，其特征在于，还包括安装在机器人主体下方的行走装置、对机器人各部件进行控制的控制装置；行走装置包括分布在机器人主体周边的行走轮及驱动该行走轮运动的驱动装置；行走轮通过驱动装置与控制装置连接，行走轮外圆环设有由薄皮组成的薄片层。
2.依据权利要求1中所述的便携智能按摩机器人，其特征在于，所述行走轮包括至少一个独自运行的行走轮，其以对称或错位排列方式设置在机器人主体底部或者四周。
3.依据权利要求1中所述的便携智能按摩机器人，其特征在于，所述行走轮为由至少两个行走轮组成的履带式行走轮，其以对称或错位排列方式设置在机器人主体底部或者四周。
4.依据权利要求1中所述的便携智能按摩机器人，其特征在于，所述行走轮上设有金属电极片，该电极片与控制装置连接。
5.依据权利要求1中所述的便携智能按摩机器人，其特征在于，所述机器人主体底部或者四周上设有至少一个按摩震动锤。
6.依据权利要求1中所述的便携智能按摩机器人，其特征在于，所述薄片层上的薄片彼此相隔形成锯齿形。
7.依据权利要求1中所述的便携智能按摩机器人，其特征在于，所述机器人主体上还设有开启开关、强度调节按钮、工作模式选择按钮；上述部件均与控制装置连接。
8.依据权利要求1中所述的便携智能按摩机器人，其特征在于，所述机器人主体上还设有倾角传感器，该倾角传感器与控制装置连接。
9.依据权利要求1中所述的便携智能按摩机器人，其特征在于，所述机器人主体上还设有障碍物检测传感器，该传感器与控制装置连接。
10.依据权利要求1中所述的便携智能按摩机器人，其特征在于，所述控制装置为微处理器控制单元。
专利摘要本实用新型公开了一种便携智能按摩机器人，包括机器人主体、安装在机器人主体下方的行走装置、对机器人各部件进行控制的控制装置；行走装置包括分布在机器人主体周边的行走轮及驱动该行走轮运动的驱动装置；行走轮通过驱动装置与控制装置连接，行走轮外圆环设有由薄皮组成的薄片层。由于在机器人主体上安装行走轮，行走轮上安装有薄片层，这样通过行走轮同向或者反向的运动，使行走轮上的薄片层能通过挤压方式达到手压的效果。本实用新型可解决如何使按摩机器人能通过压力进行按摩，能产生手压的功效的技术问题。
文档编号A61H23/02GK202961100SQ201220607230
公开日2013年6月5日 申请日期2012年11月16日 优先权日2012年11月16日
发明者应放天, 颜俊, 陈成 申请人:杭州亿脑智能科技有限公司