1.一种供与手术工具相关联地使用的模块化可重配置手术机器人，其特征在于，包括：
用于线性移动的线性模块；
用于旋转移动的转塔模块，其具有转塔旋转轴；
用于旋转移动的肘部滚动模块，其具有与所述转塔旋转轴成角度的肘部滚动旋转轴；
用于旋转移动的腕部倾斜模块，其具有腕部倾斜旋转轴，所述腕部倾斜旋转轴与所述转塔旋转轴成角度且与所述肘部滚动旋转轴成角度；并且
其中所述线性模块、转塔模块、肘部滚动模块和腕部倾斜模块可操作性地连接在一起以形成所述手术机器人，且所述模块中的一者可操作性地连接到所述手术工具。
2.根据权利要求1所述的模块化可重配置手术机器人，其特征在于，所述线性模块的所述线性移动限定z轴，所述转塔旋转轴是与所述z轴平行的轴；所述肘部滚动旋转轴围绕x轴且所述x轴与所述z轴大致正交；并且所述腕部倾斜旋转轴围绕y轴且所述y轴与所述z轴大致正交且与所述x轴横切。
3.根据权利要求1所述的模块化可重配置手术机器人，其特征在于，其进一步包含能够与之连接的穿透模块，且所述手术工具能够附接到所述穿透模块。
4.根据权利要求3所述的模块化可重配置手术机器人，其特征在于，其进一步包含转塔肘部连接模块，所述转塔肘部连接模块能够连接到所述转塔模块和所述肘部滚动模块。
5.根据权利要求4所述的模块化可重配置手术机器人，其特征在 于，其进一步包含滚动连接单元，所述滚动连接单元能够连接到所述腕部倾斜模块和所述肘部滚动模块。
6.根据权利要求1所述的模块化可重配置手术机器人，其特征在于，所述线性模块包含可操作性地连接到电机的丝杠螺母和齿轮机构。
7.根据权利要求6所述的模块化可重配置手术机器人，其特征在于，所述线性模块的所述齿轮机构包含蜗杆蜗轮，且所述电机是超声旋转电机。
8.根据权利要求7所述的模块化可重配置手术机器人，其特征在于，所述线性模块包含硬停件以限制所述螺母的移动。
9.根据权利要求1所述的模块化可重配置手术机器人，其特征在于，所述转塔模块包含可操作性地连接到电机的轴和齿轮机构。
10.根据权利要求9所述的模块化可重配置手术机器人，其特征在于，所述转塔模块的所述齿轮机构包含蜗杆蜗轮，且所述转塔模块的所述电机是超声旋转电机。
11.根据权利要求10所述的模块化可重配置手术机器人，其特征在于，所述转塔模块包含硬停件以限制所述轴的所述旋转。
12.根据权利要求1所述的模块化可重配置手术机器人，其特征在于，所述肘部滚动模块包含可操作性地连接到电机的轴和齿轮机构。
13.根据权利要求12所述的模块化可重配置手术机器人，其特征在于，所述肘部滚动模块的所述齿轮机构包含蜗杆蜗轮，且所述肘部滚动模块的所述电机是超声旋转电机。
14.根据权利要求13所述的模块化可重配置手术机器人，其特征在于，所述肘部滚动模块包含硬停件以限制所述轴的所述旋转。
15.根据权利要求1所述的模块化可重配置手术机器人，其特征在于，所述腕部倾斜模块包含可操作性地连接到一对电机的一对轴和一对齿轮机构。
16.根据权利要求15所述的模块化可重配置手术机器人，其特征在于，所述腕部倾斜模块的每个齿轮机构包含蜗杆蜗轮，且所述腕部倾斜模块的所述电机是超声旋转电机。
17.根据权利要求16所述的模块化可重配置手术机器人，其特征在于，所述腕部倾斜模块包含硬停件以限制所述轴的所述旋转。
18.根据权利要求3所述的模块化可重配置手术机器人，其特征在于，所述穿透模块包含可操作性地连接到电机的丝杠螺母和齿轮机构。
19.根据权利要求18所述的模块化可重配置手术机器人，其特征在于，所述穿透模块的所述齿轮机构包含一对正齿轮，且所述穿透模块的所述电机是超声旋转电机。
20.根据权利要求3所述的模块化可重配置手术机器人，其特征在于，所述手术工具是可连接到所述穿透模块的手术工具模块，且所述手术工具模块包含可操作性地连接到电机的丝杠螺母和齿轮机构。
21.根据权利要求20所述的模块化可重配置手术机器人，其特征在于，所述手术工具模块可操作性地连接到钻头包。
22.根据权利要求21所述的模块化可重配置手术机器人，其特征 在于，所述手术工具模块进一步包含可操作性地连接到所述钻头包的正时皮带和齿轮。
23.根据权利要求21所述的模块化可重配置手术机器人，其特征在于，所述手术工具模块包含可操作性地连接到所述钻头包的气动单元。
24.根据权利要求21所述的模块化可重配置手术机器人，其特征在于，所述钻头包包含套管针、钻头和导针。
25.根据权利要求21所述的模块化可重配置手术机器人，其特征在于，所述穿透模块进一步包含转接器，且所述手术工具模块可附接到所述转接器。
26.根据权利要求25所述的模块化可重配置手术机器人，其特征在于，所述转接器包含：螺母部分；可移除式前转接器部分，其能够连接到所述螺母部分；以及可移除式前闭合部分，其能够连接到所述可移除式前转接器部分。
27.根据权利要求26所述的模块化可重配置手术机器人，其特征在于，手术工具包包含可释放性地连接到槽板的可移除式支撑件。
28.根据权利要求27所述的模块化可重配置手术机器人，其特征在于，所述可移除式前转接器部分、所述可移除式前闭合部分、所述可移除式支撑件和所述钻头包全部能够进行消毒。
29.根据权利要求20所述的模块化可重配置手术机器人，其特征在于，所述手术工具模块的所述电机是超声旋转电机。
30.根据权利要求1到29中的任一项所述的模块化可重配置手术 机器人，其特征在于，其进一步包含拱式装置单元，所述拱式装置单元可操作性地附接到所述线性模块、所述转塔模块、所述肘部滚动模块和所述腕部倾斜模块中的一者。
31.根据权利要求1所述的模块化可重配置手术机器人，其特征在于，其进一步包含拱式装置单元，所述拱式装置单元可操作性地附接到所述线性模块、所述转塔模块、所述肘部滚动模块和所述腕部倾斜模块中的一者，且所述拱式装置单元包含位于拱架的任一端处的一对线性致动器。
32.根据权利要求31所述的模块化可重配置手术机器人，其特征在于，所述拱式装置单元的每个线性致动器包含可操作性地连接到丝杠的超声电机和可移动性地连接到所述丝杠的一对滑动托架，从而所述一对滑动托架连接到所述拱架且激活所述超声电机使所述滑动托架沿所述丝杠移动。
33.根据权利要求32所述的模块化可重配置手术机器人，其特征在于，每个线性致动器连接到底板，且所述底板能够连接到手术台。
34.根据权利要求30所述的模块化可重配置手术机器人，其特征在于，其进一步包含快速连接器模块，所述快速连接器模块能够连接到所述线性模块、所述转塔模块、所述肘部滚动模块和所述腕部倾斜模块中的一者。
35.根据权利要求30所述的模块化可重配置手术机器人，其特征在于，所述拱式装置单元包含横杆，且所述手术机器人可移动性地附接到所述横杆。
36.根据权利要求35所述的模块化可重配置手术机器人，其特征在于，所述手术机器人沿所述横杆手动地移动。
37.根据权利要求35所述的模块化可重配置手术机器人，其特征在于，拱式装置单元进一步包含用于沿所述横杆驱动手术机器人的拱式电机。
38.根据权利要求1所述的模块化可重配置手术机器人，其特征在于，所述模块化可重配置手术机器人的所有元件均与MRI相容。
39.一种供与手术工具或手术工具模块相关联地使用的手术机器人组件，其特征在于，所述手术机器人组件包括：
拱式单元，其具有拱架；以及
手术机器人，其沿所述拱架在不同位置处可移动性地附接到所述拱式单元。
40.根据权利要求39所述的手术机器人组件，其特征在于，所述拱式单元进一步包含位于所述拱架的任一端处的一对线性致动器。
41.根据权利要求40所述的手术机器人组件，其特征在于，每个线性致动器包含可操作性地连接到丝杠的超声电机和可移动性地连接到所述丝杠的一对滑动托架，借以所述一对滑动托架连接到所述拱架且激活所述超声电机使所述一对滑动托架沿所述丝杠移动。
42.根据权利要求40所述的手术机器人组件，其特征在于，每个线性致动器连接到底板，且所述底板可连接到手术台。
43.根据权利要求39到42中的任一项所述的手术机器人组件，其特征在于，所述拱式单元包含横杆，且所述手术机器人可移动性地附接到所述横杆。
44.根据权利要求39所述的手术机器人组件，其特征在于，所述 拱式单元包含横杆且所述手术机器人可移动性地附接到所述横杆，并且所述手术机器人沿所述横杆手动地移动。
45.根据权利要求44所述的手术机器人组件，其特征在于，所述拱式装置包含用于沿所述横杆驱动手术机器人的拱式电机。
46.一种供与工具包相关联地使用的手术机器人，其特征在于，其包括：
至少一个旋转移动组件；以及
穿透模块，其可操作性地连接到所述旋转移动组件中的一者，所述穿透模块包含转接器，所述转接器具有：螺母部分；可移除式前转接器部分，其可连接到所述螺母部分；以及可移除式前闭合部分，其可连接到所述可移除式前转接器部分，且所述工具包可附接到所述转接器。
47.根据权利要求46所述的手术机器人，其特征在于，手术工具包包含可释放性地连接到槽板的可移除式支撑件。
48.根据权利要求47所述的手术机器人，其特征在于，所述可移除式前转接器部分、所述可移除式前闭合部分、所述可移除式支撑件和所述工具包全部可进行消毒。
49.根据权利要求48所述的手术机器人，其特征在于，所述至少一个旋转移动组件是转塔运动组件，且进一步包含第二旋转移动组件，所述第二旋转移动组件是可操作性地连接到所述转塔运动组件的肘部滚动运动组件。
50.根据权利要求49所述的手术机器人，其特征在于，其进一步包含第三旋转组件，所述第三旋转组件是可操作性地连接到所述第一和第二旋转移动组件的腕部倾斜运动组件。
51.根据权利要求46到50中的任一项所述的手术机器人，其特征在于，其进一步包含线性移动组件。