1.一种线性驱动的并联手术机器人，其特征在于：该机器人包括圆环形底座(1)、动平台(13)、定位在动平台上的手术工具(2)以及并联连接在底座与动平台之间的三个分支；
所述三个分支中的第一分支和第二分支结构相同，均包括依次连接在动平台和底座之间的移动副(3)、第一转动副(4)、第二转动副(5)、第一连杆(6)、第三转动副(7)、第二连杆(8)以及第四转动副(9)；第三分支包括依次连接在动平台和底座之间的移动副、第一转动副、第二转动副、第一连杆、第三转动副以及第二连杆；每个分支中，第一转动副轴线与第三转动副轴线互相平行并且垂直于第二转动副轴线；第一分支中的第四转动副轴线与第二分支中的第四转动副轴线共轴且垂直于第一转动副轴线与第三转动副轴线，还与所有三条分支中的第二转动副轴线相交于一固定点(O)。
2.根据权利要求1所述的线性驱动的并联手术机器人，其特征在于：所述第一转动副轴线与第二转动副轴线相交。
3.根据权利要求2所述的线性驱动的并联手术机器人，其特征在于：所述手术工具可转动地定位在动平台上，转动轴线与第四转动副重合。
4.根据权利要求3所述的线性驱动的并联手术机器人，其特征在于：所述手术工具通过固定在动平台上的伺服电机(10)驱动。