1.一种导丝控制器，其特征在于：包括导丝控制器基座(6)和安装在导丝控制器基座(6)上的导丝夹紧装置(7)、安装在导丝控制器基座(6)上的夹紧切换机构(8)、六轴力传感器测力装置(9)，基座下安装有角度调节底座(10)，导丝夹紧装置(7)用于夹紧导丝，夹紧切换机构(8)用于驱使导丝夹紧装置(7)松开对导丝的夹紧，六轴力传感器测力装置(9)用于测量导丝运动过程中的阻力或阻力矩，导丝夹紧装置(7)位于导丝控制器基座(6)的上侧，夹紧切换机构(8)位于导丝控制器基座(6)的后侧，所述导丝夹紧装置(7)包括导丝锁止套筒(710)、导丝锁止杆(720)和导丝锁止器(730)，所述导丝锁止套筒(710)具有锥孔，导丝锁止器(730)具有与导丝锁止套筒(710)的锥孔相配合的外锥面，导丝锁止器(730)的外锥面上沿周向开设至少两个切口，导丝锁止器(730)通过受力径向收缩夹紧导丝；所述角度调节底座(10)，包括立板(110)、底座(120)、支撑板(140)、立板连接轴(150)、套管(160)、套管连接轴(170)、调整杆(180)、连接轴(190)和紧固螺丝(200)。
2.根据权利要求1所述的一种导丝控制器，其特征在于：所述导丝锁止杆(720)的一端安装导丝锁止器(730)后装入导丝锁止套筒(710)内，导丝锁止杆(720)通过挤压导丝锁止器(730)使导丝锁止器(730)夹紧导丝；所述立板(110)安装在底座(120)上；所述套管(160)与底座(120)连接，能够围绕套管连接轴旋转；所述调整杆(180)嵌入在套管(160)中，连接处设有可调整嵌入长度的紧固螺丝(200)；所述角度调节底座(10)的支撑板(140)分别通过立板连接轴(150)与立板(110)连接，通过连接轴(190)与调整杆(180)连接，立板连接轴(150)和连接轴(190)是可以旋转的连接轴。
3.根据权利要求1所述的导丝控制器，其特征在于：所述导丝锁止杆(720)上套有弹簧(740)，弹簧(740)通过安装在导丝锁止套筒(710)端部的锁止器端盖(760)压装在导丝锁止套筒(710)内；所述的六轴力传感器测力装置(9)包括设置在导丝控制器基座(6)中的隔板(910)、导丝连接件(940)和六轴力传感器(950)；所述的导丝连接件(940)用于连接套筒支撑组件(790)，它通过直线导轨副(920)可移动设置在隔板(910)上；所述六轴力传感器(950)的一端与隔板(910)连接，另一端与导丝连接件(940)连接。
4.根据权利要求3所述的导丝控制器，其特征在于：所述夹紧切换机构(8)连接导丝锁止杆(720)，可拉动导丝锁止杆(720)压缩弹簧(740)，使导丝锁止杆(720)松开对导丝锁止器(730)的挤压，从而使导丝锁止器(730)松开对导丝的夹紧。
5.根据权利要求1所述的导丝控制器，其特征在于：所述导丝锁止器(730)的外锥面上沿周向开设4个切口，将锥形端切分成均匀的4份。
6.根据权利要求1所述的导丝控制器，其特征在于：所述的导丝控制器基座(6)包括壳体(610)和盖在壳体(610)上的上盖(620)，隔板(910)安装在壳体(610)中，导丝连接件(940)的插接板(941)穿过上盖(620)，在壳体(610)的底部设置一对插板(611)，角度调节底座(10)上部的支撑板(140)上设置有插孔(130)，插板(611)插入插孔(130)，通过销固定。
7.根据权利要求2-6中任意一项所述的导丝控制器，其特征在于：导丝控制器还包括导丝扭转装置(630)；所述导丝扭转装置(630)用于驱动导丝锁止套筒(710)旋转。
8.根据权利要求7所述的导丝控制器，其特征在于：所述导丝扭转装置(630)包括设置在导丝控制器基座(6)上的电机(631)，电机(631)连接小齿轮(632)；所述的导丝锁止套筒(710)上安装有与小齿轮(632)啮合的大齿轮(633)，扭矩传感器安装在电机的输出端和小齿轮之间；当扭矩传感器检测到旋转驱动电机的输出扭矩后，实时的输出扭矩减去空载时的输出扭矩，得到对手术导管操作时的实时扭矩。
9.根据权利要求7所述的导丝控制器，其特征在于：所述的导丝锁止套筒(710)通过套筒支撑组件(790)支撑设置在导丝控制器基座(6)上；所述套筒支撑组件(790)包括定位底座(791)，导丝锁止套筒(710)通过轴承(780)安装在定位底座(791)中。
10.根据权利要求9所述的导丝控制器，其特征在于：所述定位底座(791)的底部通过连接座(793)设置有可拨动的锁紧开关(792)；导丝连接件(940)设置带有插接孔(942)的插接板(941)，拨动锁紧开关(792)可将锁紧开关(792)插入插接孔(942)内，从而锁住导丝连接件(940)。