技术总结
本发明属于手术机器人领域，具体涉及一种推送阻力测量装置及介入手术机器人，旨在为了解决介入手术机器人不能够对导丝的推送阻力进行测量的问题。本发明提供的推送阻力测量装置，包括主滚轮组件、副滚轮组件、第一传动组件、第一驱动装置、支撑组件和力检测装置；主滚轮组件与第一传动组件连接；第一驱动装置通过第一传动组件驱动主滚轮组件沿轴向转动；副滚轮组件和主滚轮组件之间设置有用以通过导丝的通道，主滚轮组件推动导丝移动时，导丝推动所述副滚轮组件转动；支撑组件与副滚轮组件接触，用以传递导丝施加给副滚轮组件的应力；力检测装置用以检测应力；达到了对导丝的推送操作过程中应力的检测，增强用户体验的真实感。
技术研发人员：谢晓亮;侯增广;周彦捷;边桂彬
受保护的技术使用者：中国科学院自动化研究所
技术研发日：2019.02.01
技术公布日：2019.06.04