段钢丝绳伸长或缩短长度等于fg段钢丝绳缩短或伸长长度，同理则e，f'段钢丝绳伸长或缩短长度等于f’g’段钢丝绳缩短或伸长长度。
[0048]根据图29至图30所示，是实现I相对于2的速度等于2相对于3的速度原理图。I表示接口组件C，2表示解耦过渡组件B，3表示动力源组件A。图中的I和3表示为接口组件C和动力源组件A中的缠绕丝固定件。图29中的ee (所指的是引导轮组件C_5_a)，ff (所指的是第二过渡引导轮B-3-b)，gg(所指的是第二引导轮A-3-b)，hh(所指的是固定件A-7-2)，11(所指的是引导轮组件B-7-b)，JJ(所指的是第五引导轮A-3-e)，KK(所指的是第三引导轮A-3-c和第四引导轮A-3-d)和图30中的ee’(所指的是引导轮组件C-5-a)，ff’ (所指的是第一引导轮组件B-3-a)，gg’ (所指的是固定件A_7_l)，hh (所指的是引导轮组件B-7-a)，II’(所指的是第二引导轮组件B-3-b)，JJ’(所指的是第三引导轮A-3-c和第四引导轮A-3-d)中的导引轮位置。I表示接口组件C，2表示解耦过渡组件B，3表示动力源组件A，图29中eegg之间的钢丝绳长度不变，当2段在钢丝绳ffhh牵引下向下移动ΔΧ，则ffgg段钢丝绳增长ΔΧ，则eeff段钢丝绳缩短Δ x，则I段相对于2段向下移动A X，则实现A相对于2的向下运动速度等于2相对于I的向下运动速度。图30中ee’gg’钢丝绳长度一定，当hh’II’钢丝绳缩短Δ X，2段相对于3段向上移动Δχ，则ff’gg’钢丝绳伸长Δ X，ee’ ff’钢丝绳缩短Δ X，A段相对2段向上移动Δ x，故实现I段相对于2段向上移动速度等于2段相对3段向上移动速度。
[0049]本发明的工作原理:按上述所述组装完后手术器械驱动装置后，按上述方法缠绕钢丝绳后，这样就可以实现驱动装置上的5个自由度可以自由的运动之间不会产生耦合运动。
[0050]具体的工作原理如下。电机驱动组件A-2-c旋转带动与之相连接的斜波减速器A-2-3运动，将运动传递给驱动旋转轴A-2-5后，带动驱动螺旋线轮A-2-4运动，进而带动钢丝绳I运动，通过前述方式绕过各个导引轮之后，将运动传递给螺旋线轮C-2-9-b，进而带动手术器械接口挡板组件C-7-1运动，从而驱动手术器械相应的关节运动。电机驱动组件A-2-e旋转带动与之相连接的斜波减速器A-2-3运动，将运动传递给驱动旋转轴A-2-5后，带动驱动螺旋线轮A-2-4运动，进而带动钢丝绳II运动，通过前述方式绕过各个导引轮之后，将运动传递给螺旋线轮C-2-9-a，进而带动手术器械接口挡板组件C-7-2运动，从而驱动手术器械相应的关节运动。电机驱动组件A-2-a旋转带动与之相连接的斜波减速器A-2-3运动，将运动传递给驱动旋转轴A-2-5后，带动驱动螺旋线轮A-2-4运动，进而带动钢丝绳III运动，通过前述方式绕过各个导引轮之后，将运动传递给螺旋线轮C-2-9-d，进而带动手术器械接口挡板组件C-7-3运动，从而驱动手术器械相应的关节运动。电机驱动组件A-2-d旋转带动与之相连接的斜波减速器A-2-3运动，将运动传递给驱动旋转轴A-2-5后，带动驱动螺旋线轮A-2-4运动，进而带动钢丝绳IV运动，通过前述方式绕过各个导引轮之后，将运动传递给螺旋线轮C-2-9-C，进而带动手术器械接口挡板组件C-7-4运动，从而驱动手术器械相应的关节运动。电机驱动组件A-2-b旋转带动与之相连接的斜波减速器A-2-3运动，将运动传递给驱动旋转轴A-2-5后，带动驱动螺旋线轮A-2-9运动，进而带动钢丝绳VII和VID运动，通过上述方式绕过各个导引轮之后，将运动传递给钢丝绳固定端Β-3，带动过渡组件3，进而带动钢丝绳V和VI运动，进而带动接口组件C运动。进而实现平移运动。
【主权项】
1.一种具有解耦功能的集成化手术器械驱动装置，其特征在于:它包括动力源组件(A)、解耦过渡组件(B)、接口组件(C)和多根缠绕丝(D)，动力源组件(A)、解耦过渡组件(B)和接口组件(C)由下至上依次可滑动交错叠放并通过多根缠绕丝⑶以解耦的缠绕方式连接， 动力源组件(A)包括驱动支撑板(A-1)、驱动组件(A-2)、引导轮组件(A-3)和滑块组件(A-4)，驱动组件(A-2)安装在驱动支撑板(A-1)的第一驱动支撑板端面(A-1-a)上，弓丨导轮组件(A-3)分别安装在驱动支撑板(A-1)的第二驱动支撑板端面(A-1-b)、第三驱动支撑板端面(A-1-c)和第四驱动支撑板端面(A-1-d)上，滑块组件(A-4)安装在驱动支撑板(A-1)的第五驱动支撑板端面(A-1-e)上， 解耦过渡组件(B)包括过渡支撑板(B-1)、过渡滑动导轨组合(B-2)和过渡引导轮组合(B-3)，过渡支撑板(B-1)为矩形支撑板，过渡引导轮组合(B-3)中的第一过渡引导轮(B-3-a)、第二过渡引导轮(B-3-b)和第三过渡引导轮(B-3-c)分别安装在过渡支撑板(B-1)的第一过渡支撑板端面(B-1-a)，第二过渡支撑板端面(B-1-b)和第三过渡支撑板端面(B-1-c)上，过渡滑动导轨组合(B-2)分别安装在过渡支撑板(B-1)的第四过渡支撑板端面(B-1-d)和第五过渡支撑板端面(B-1-e)上，滑块组件(A-4)与过渡支撑板(B-1)上的过渡滑动导轨组合(B-2)可滑动连接， 接口组件(C)包括架体(C-1)、从驱动螺旋线轮组件(C-2)、接口引导轮组件(C-3)和接口滑块组件(C-4)，从驱动螺旋线轮组件(C-2)安装在架体(C-1)上，多个接口引导轮(C-3)安装在架体(C-1)上并位于从驱动螺旋线轮组件(C-2)的两侧，接口滑块组件(C-4)安装在架体(C-1)的底端并与过渡支撑板(B-1)上端面上的过渡滑动导轨组件(B-2)可滑动连接。2.根据权利要求1所述的一种具有解耦功能的集成化手术器械驱动装置，其特征在于:动力源组件(A)还包括动力源罩体(A-5)和动力源处的缠绕丝固定组件(A-7)，动力源罩体(A-5)罩在驱动支撑架(A-1)和多个驱动组件(A-2)上，动力源处的缠绕丝固定组件(A-7)安装在驱动支撑板(A-1)上。3.根据权利要求2所述的一种具有解耦功能的集成化手术器械驱动装置，其特征在于:驱动组件(A-2)包含五个电机驱动组件，分别第一电机驱动组件(A-2-a)、第二电机驱动组件(A-2-b)、第三电机驱动组件(A-2-c)、第四电机驱动组件(A-2-d)和第五电机驱动组件(A-2-e)，其中五个电机驱动组件的结构相同，第一电机驱动组件(A-2-a)包括驱动电机(A-2-1)、电机支撑架体(A-2-2)、谐波减速器(A-2-3)、驱动螺旋线轮(A-2-4)、驱动旋转轴(A-2-5)、驱动螺旋支撑块(A-2-6)和驱动罩体(A-2-7)，驱动电机(A-2-1)安装在电机支撑架体(A-2-2)的一端，驱动螺旋轴(A-2-5)的一端与谐波减速器(A-2-3)的柔轮相连，用紧固组件(A-2-8)将驱动螺旋轴(A-2-5)与柔轮实现轴向定位和紧固，谐波减速器(A-2-3)的波发生器与驱动电机(A-2-1)的输出轴相连，驱动螺旋线轮(A-2-4)套装在驱动旋转轴(A-2-5)上，驱动螺旋支撑块(A-2-6)安装在驱动旋转轴(A-2-5)的另一端，驱动罩体(A-2-7)与谐波减速器(A-2-3)的刚轮和电机支撑架体(A-2-2)依次相连，将驱动罩体(A-2-7)罩在谐波减速器(A-2-3)上。4.根据权利要求3所述的一种具有解耦功能的集成化手术器械驱动装置，其特征在于:解耦过渡组件(B)还包括缠绕丝过渡支撑件(B-7)、过渡滑块挡板(B-4)、导轨压板(B-5)和两个缠绕丝挡板(B-6)，缠绕丝过渡支撑件(B-7)安装在过渡支撑板(B-1)上，每根过渡滑动导轨组合(B-2)的两端分别安装一个过渡滑块挡板(B-4)，位于过渡支撑板(B-1)长度方向的同一侧的两根过渡滑动导轨组合(B-2)的外侧端面上安装有一个导轨压板(B-5)，两个缠绕丝挡板(B-6)分别安装在过渡支撑板(B-1)的上下两端。5.根据权利要求1或4所述的一种具有解耦功能的集成化手术器械驱动装置，其特征在于:接口组件(C)还包括接口缠绕丝固定组件(C-5)、接口缠绕丝遮挡板(C-6)、手术器械接口挡板(C-7)、浮动盘(C-8)、接口上部壳体(C-9)、接口过渡壳体(C-1O)和柱销座(C-1l)，柱销座(C-1l)安装在架体(C-1)的上端面上，接口缠绕丝固定组件(C-5)安装在架体(C-1)的下端面上，接口缠绕丝遮挡板(C-6)扣装在架体(C-1)的下端面中部，浮动盘(C-8)、手术器械接口挡板(C-7)、接口上部壳体(C-9)和接口过渡壳体(C-10)由上至下依次卡装在架体(C-1)上。6.根据权利要求5所述的一种具有解耦功能的集成化手术器械驱动装置，其特征在于:从驱动螺旋线轮组件(C-2)包括接口板驱动杆(C-2-1)、弹簧(C-2-2)、电位计(C-2-3)、上部线轮支撑架(C-2-4)、多个螺旋线轮轴承(C-2-5)、多个导向轮支撑轴(C-2-6)、多个导向滑轮(C-2-7)、下部线轮支撑架(C-2-8)和多个螺旋线轮(C-2-9)，上部线轮支撑架(C-2-4)和下部线轮支