或多个孔的实心的圆盘构成。当有单个孔的实心物体要接纳轴时，该支轴在穹窿切开之后具有防止腹内空气泄漏的塞子的作用。凸缘30适于接触阴道壁。在可选方案中，该支轴50也可以以球形、卵形、梯形和多边形形状存在。该支轴也可以是球形或圆形形状，或具有进入阴道腔中的延伸的深度。孔132可以在该支轴的中心点或其他点。
[0091]在一些实施方式中，支轴50可以是有孔材料，在该轴31上固位器和轴把手之间滑动。当穹窿被切开时有孔材料防止⑶2从腹部区域泄漏。这种有孔材料可以构造成扩张并填充到阴道腔中。可选地，有孔材料可以设置在固位器20和轴环10之间，并且填充轴环的内腔19之间的未被子宫颈填充的任何多余的空间。该有孔材料可以用纱布等制造。它可以由天然的或人造的海绵材料、泡沫材料、或自然膨胀到阴道腔中的任何材料构成。
[0092]此外，板、管、窥器或牵开器(下文统称“牵开器”)82可以放置在阴道内以对该支轴50提供阻力或固定的支撑。图17示出和阴道牵开器82—起使用的子宫操作器，该子宫操作器具有轴环10、固位器20、子宫轴31、外管61、压紧部分60、把手32、末端70和支轴50。
[0093]该阴道牵开器82设置在阴道腔内并且用来扩张阴道的上下壁、子宫操作器的轴在该牵开器当中移动并被插入该穹窿中。牵开器板提供在其上操作支轴50的固定平台。
[0094]该牵开器82可以由匙状结构构成，该匙状结构具有细长的(elongated)主体和直径大于该细长主体的凹形远侧部分。可选地，该牵开器82可以是窥器，或由板构成，该板可以具有凹进曲率或垂直于该细长板的一个或多个伸出部分，正如在“Sims牵开器”中一样。或者牵开器82也可以由简单的细长体构成，该细长体可以是凹形或凸形的。所述牵开器82也可以由具有两个开口端的空心管、或具有比子宫操作器系统大的直径的窥器结构构成，以允许该轴在该管内水平和竖直运动。或者牵开器82可以是提供固定平面的任何工具或表面。该材料可以是金属、塑料、或任何其他生物相容材料。
[0095]在另一个实施方式中，如图16A-16F所示，该支轴50可以通过将外臂200耦合于子宫操作器系统30的，或染剂递送系统的轴31、把手32或外管61而形成。如图16A和16B所示，该臂200可以附着连接于轴31的第二部分48或第一部分47，以在臂90与该轴31的附着连接点形成支轴50(例如，如图8C所示的该轴31的第二部分48或第一部分47)。该臂也可以附着连接于第三部分49，但是这可能侵害阴道腔。当轴31，或子宫操作器系统的其他组分部件(例如把手32或外管61)附着连接于外臂时，支轴50在附着连接点形成。该支轴50能够使该外臂的运动与子宫操作器系统30的运动相关，并且当插入子宫中时，与子宫104的运动相关。支轴特别适合图8B和图8C所示的轴形状。
[0096]该臂200可以由机器人外科手术平台的自动机械臂部件构成。在机器人外科手术中，自动臂引起子宫操作器30的自动运动，如图16E-16D所示。
[0097]可选地，该臂可以具有夹紧、螺钉拧紧或固定在手术台上的附着连接点202，如图16C所示。可选地，该附着连接点202可以附着连接于病人的四肢，例如腿。图16C示出附着连接于板95的臂200，病人的身体躺在该板上，并且因此由于病人身体的重力该板不能运动。该板可以通过一或多条带99或其他固定机构固定于手术台98，使其不能运动。可选地，所述带可以环绕病人并经由结、搭扣(velcro)或其他固定机构被固定。该板95可以是任何圆形、卵形、长方形、正方形、多边形或其他组合形状。
[0098]铰接系统
[0099]子宫操作器系统30或染剂递送系统可以包括由连杆结构构成的支轴50以帮助该子宫操作器的铰接。该连杆结构可以包括，例如，由枢轴和/或夹持器相互连接的刚性轴的集合体，以实现选择范围的运动。对于进行手术的子宫，该选择的运动范围适于在需要的或预期需要的三度空间包络线(envelope)内延伸。
[0100]该连杆结构，例如，可以包括臂200，如图16A和图16B所示，例如马丁臂(Martin ’ sarm)。该臂包括由夹持器、直角轴204、第二轴206、第三轴208和端部夹持器110构成的附着连接点202。该附着连接点202构成为将该臂200固定于在病人附近的固定的表面，例如手术台。
[0101]该附着连接点202可以在第一端连接于直角轴并且可以具有两个自由度。该附着连接点202可以包括能够游离于或用锁定球形手柄(knob)固定的转动元件。该附着连接点202还可以包括允许该直角轴204滑动平移(translat1n)的第二锁定球形手柄。
[0102]该直角轴204可以具有长部分204a，其构造成通过在附着连接点202形成的直线开口 202s延伸。该直角轴可以包括短部分204b，其以直角延伸到该长部分204a并在其自由端支撑一个球。该直角轴204的长部分204a的尺寸和形状可以做成竖直地延伸向后斜靠在手术台上的病人的前后厚度。该直角轴204的短部分204b的尺寸可以是部分接近该手术台的边缘和病人子宫之间的距离。
[0103]该第二轴206可以包括在第一端可锁定的承窝(SOCket)212。该承窝212可以构造成接纳在该直角轴204的自由端的球。可锁定的承窝212可以构造成使第二轴206能够相对于该直角轴204以三个旋转自由度运动。可锁定的承窝212可以构造成与该直角轴204的球摩擦配合。该摩擦配合可以是被校准的，以使护理人员能够相对于该直角轴204移动该第二轴206，而不是在手力不足时保持相对固定。
[0104]该第二轴206可以是直线轴，并且相对短于直角轴204的长部分，并与该直角轴的短部分大约有同样的长度。
[0105]该第二轴206可以包括具有可锁定的枢轴214的第二端。该可锁定的枢轴214将该第二轴206的第二端连接于该第三轴的第一端。该可锁定的枢轴214可以包括锁定的球形手柄214b，其构造成固定该第二轴和第三轴之间的单个枢轴自由度。
[0106]该第三轴208是直线轴，其可以和第二轴206是相同的长度。该第三轴208可以包括第二端208a，该第二端具有类似于第二轴的承窝的承窝。
[0107]该端部夹持器210包括构造成在第三轴208的承窝内以三个旋转自由度转动的球。该端部夹持器210包括形成开口的C形和U形形状的主体，该开口构造成可滑动地接纳该子宫操作器的一部分或轴。该端部夹持器210还可以包括螺纹机构216，该螺纹机构在自由端具有杠杆并且在延伸到该端部夹持器210的C形和U形形状的主体的开口中的端部具有锁定面。该杠杆可以被夹紧以转动该螺钉，并且使该锁定面前进到延伸通过该主体开口的该子宫操作器的该部分中。该螺纹机构216因此构造成将子宫操作器相对于该端部夹持器210锁定或固定到位。
[0108]一旦子宫操作器被固定到该末端夹持器210，在这些轴之间的中间可运动连接能够实现相对于病人的相对全范围的六自由度的运动。同时，护理人员能够选择地固定各种相互连接接头，以消除多个自由度并提供对子宫的更可控的操作。可以利用一种具有较少的运动度和较少的中间轴(intervening shaft)的改型的臂200，如图16F所示。
[0109]在另一个实施方式中，臂可以连接于三脚架状的结构，如图16F所示。在这样的实施方式中，可以是两个或更多个的三脚架支腿200将支撑底部202并具有类似于马丁臂的机构。例如，高度或竖直平移可以由一个附着连接点202控制并且该装置可以包括第二轴206、第三轴208和端部夹持器210。该第二轴206在第一端也可以包括可锁定的承窝212，该承窝构造成接纳自由端的球。该可锁定的承窝212可以构造成使第二轴206能够以三个旋转自由度运动。该第二轴206还可以包括具有可锁定的枢轴214的第二端。该可锁定的枢轴214可以将该第二轴206的第二端连接于该第三轴的第一端。该可锁定的枢轴214可以包括锁定球形手柄214b，其构造成固定该第二轴和第三轴之间的单个枢转自由度。该第三轴208可以包括具有类似于该第二轴206的承窝的承窝的第二端208a。并且该端部夹持器210包括一个球，该球构造成在第三轴208的承窝内以三旋转自由度转动。末端夹持器210包括形成开口的C形和U形形状的主体，该开口构造成可滑动地接纳该子宫操作器的一部分或轴。该端部夹持器210还可以包括螺纹机构216，该螺纹机构在自由端具有杠杆并且在延伸到该端部夹持器210的C形或U形形状的主体的开口中的端部具有锁定面。该杠杆可以被夹紧以转动该螺钉并使该锁定面前进到延伸通过该主体开口的该子宫操作器的部分中。该螺纹机构216因此构造成将子宫操作器相对于该端部夹持器210锁定或固定到位。
[0110]连杆结构150不是手操作的臂，它可以包括各种电机以形成部分或全部自动机械系统240。图16D示出耦合于子宫操作器系统30的自动机械臂220而图16E示出自动机械臂220和作为自动机械系统的部件的子宫操作器系统30。该自动机械系统可以构造成在需要完成子宫操作的包络线内实现同样的全部六个自由度运动。该自动机械系统可以是具有端部效应器221的通用的自动机械臂220，其构造成夹紧或锁定该子宫操作器的一部分上。该效应器221也用作支轴50。例如，商业上可得到的自动机械臂系统是由Intutive Surgical销售的da Vinci外科系统。该连杆系统不必是商业上可得到的，而是可以选择地组合各种尺寸和机动化，以与护理人员所想要的精度、运动和控制的理想量最匹配。
[0111]不是子宫操作器系统的每一个实施方式必需包括本说明书中所描述的特定的特征、结构、或特性。例如，一种子宫操作器系统可以包括轴31和末端并且可以用作简单的染剂递送系统，如图8D所示。该末端70可以用气囊代替。在其他实施方式中，该系统也可以包括支轴50或支轴附件。可选地，该系统还也可以包括固位器20，该固位器20可以伴有或不伴有外管61。在其他实施方式中，该系统可以附加地包括轴环10。
[0112]子宫操作器系统及其各种实施方式可以与外科工具或装置一一诸如臂、连杆结构、自动机械臂或任何利于铰接的装置以工具套装(kit)来包装、销售、或递送。此外，一个或多个轴环和固位器可以在单个子宫操作器工具套装中销售。例如，这种工具套装除了轴31、末端70和把手32之外还可以包括一个或多个轴环以及一个或多个固位器。可选地，工具套装可以包括轴31、末端70和把手32，而轴环和固位器是单独销售的。该装置可以是预装配的或与系统分开的。该工具套装可以包括其他材料，包括合适的标签、无菌屏障(例如，两个屏障)、浅盘、袋以及盒子。这些其他元件可以是无菌的。
[0113]全部组分都可以用多种材料制成，包括但不限于塑料、金属、布、纺织品、合成纤维、尼龙、橡胶、硅有机树脂(Silicone)(聚二甲基硅氧烷)、聚氨酯(例如，脂肪族，芳族)、聚碳酸酯聚氨酯、聚氯乙烯(PVC)、聚乙烯网或薄膜(例如LLDPE(线性低密度聚乙烯)、LDPE(低密度聚乙烯)、HDPE(高密度聚乙烯))、聚丙烯网或薄膜、尼龙、Pebax、聚碳酸酯、或具有合适或类似性质的其他材料。
[0114]现在讨论实施方式的各种实施例。
[0115]实施例A包括一种子宫操作器，其包括子宫轴、轴环和固位器，其中该轴环具有第一端和第二端，该第一端具有第一开口，该第一开口具有凸缘以环绕该第一开口，该第二端具有第二开口，该第二开口具有凸缘以环绕该第二开口；该第二端的直径大于第一端的直径，并且该轴环具有内表面和外表面以形成内腔;而固位器包括底部和从该底部延伸的多个叉形物;其中该子宫轴滑动通过该固位器的底部，而该固位器的叉形物的端部接触该轴环。
[0116]另一个实施例包括实施例A的子宫操作器，其中该轴环具有梯形截面形状、半球形截面形状、多边形或多边形和半球形截面形状的组合其中之一。
[0117]另一个实施例包括实施例A的子宫操作器，其中该轴环具有环绕该轴环的外表面的多个平行的隆起。
[0118]另一个实施例包括实施例A的子宫操作器，其中该轴环具有孔、环、接片或固定于该轴环的其他搁板其中之一，以接纳带。
[0119]另一个实施例包括实施例A的子宫操作器，其中一个或多个凸缘包括外边缘、内边缘和在该外边缘和内边缘之间的凸缘表面，以形成该开口，并且该凸缘表面相对于由该外边缘形成的平面成一角度。
[0120]另一个实施例包括实施例A的子宫操作器，其中该一个或多个凸缘包括从第一端向内延伸到该轴环的中间部分的搁板。
[0121 ]另一个实施例包括实施例A的子宫操作器，其中该一个或多个凸缘包括邻近该第一开口的第一外凸缘边缘和被沟与该第一外凸缘边缘分开的第二外凸缘边缘。
[0122]另一个实施例包括实施例A的子宫操作器，其中该固位器的底部具有导向孔。另一个实施例可以包括紧前面的实施例的主题，其中该叉形物的端部接触在该第二外凸缘边缘和轴环壁之间的内表面上的沟。
[0123]另一个实施例包括实施例A的子宫操作器，其中该叉形物的端部接触该轴环的内表面。
[0124]另一个实施例包括实施例A的子宫操作器，其中该固位器的叉形物的端部接触该轴环的凸缘。
[0125]实施例B包括实施例A的子宫操作器，其中该固