1.一种网球场发球机器人控制方法，其特征在于，所述网球场发球机器人控制方法通过基于ZigBee的远程通讯协议接收来自捡球机的控制信号；接收到发球指令后，依次启动拨球机构和发球机构，并通过两个机构的运转速度和时间来控制发球频率和力度。
2.如权利要求1所述的网球场发球机器人控制方法，其特征在于，所述网球场发球机器人控制方法具体包括以下步骤：
步骤一，发球机控制器通过ZigBee远程协议接收来自发球机的信号，通过CC2530芯片使得控制器通过串口接收来自发球机的ZigBee无线信号，接收到信号首先进行奇偶校验；按照信号格式进行指令读取，第一位为控制命令、第二为发球频率，解析出控制指令；通过ZigBee传输而来的信号经由串口进入控制器，并对信号进行奇偶校验后分析出控制信号；奇偶校验通过在每个长度为8位的数据后加一位奇偶校验位；
步骤二，控制信号由两个部分组成：启动/终止命令和发球频率，当控制信号为启动时，拨球机构首先开始运转，当拨球筒对准球筐的漏斗洞时，网球掉落进拨球筒，并随拨球筒一同旋转；
步骤三，当拨球筒继续旋转，并与发球管道对准时，网球掉落进入发球管道，此时发球机构开始运转，网球从发球管道发出；其中，拨球机构和发球机构的运转速度和运转时间由控制信号中的发球频率决定，若控制信号为终止，则立即停止拨球机构和发球机构的运转。
3.一种如权利要求1所述网球场发球机器人控制方法的网球场发球机器人控制系统，其特征在于，所述网球场发球机器人控制系统包括：
捡球机控制器，与发球机控制器进行无线通信，用于发出捡球指令；
发球机控制器，用于接收命令并进行处理；
电机驱动模块，与发球机控制器有线连接，用于接收发球机控制器的控制信号；根据控制信号对电机进行驱动；
电机，与电机驱动模块有线连接，用于实时检测当前实际运动速度并反馈给发球机控制器；
稳压模块，与捡球机控制器、发球机控制器、电机驱动模块、电机有线连接，用于提供稳定电源。