一种重合缝制装置及方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及缝纫技术领域，特别是涉及一种重合缝制装置及方法。
【背景技术】
[0002]随着工业自动化技术的不断发展，自动缝纫技术已成为现今各个厂家所研宄的课题，在实际应用中，难题依然很多，举例来说，两层或两层以上的布料的对齐后缝制的自动化完成就较为困难，且目前也没有一套良好解决这一难题的配套设备。
【发明内容】
[0003]鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种重合缝制装置及方法，解决现有技术存在的问题。
[0004]为实现上述目标及其他相关目标，本发明提供一种重合缝制装置，包括:缝纫工作台，包括:用于承载第一裁片的工作区；承载第二裁片的送料单元，其可活动地设于所述缝纫工作台；机械手，设于所述缝纫工作台；图像采集单元，设于所述缝纫工作台并对应采集所述工作区内的图像信息，所述图像信息包括:在所述送料单元未进入所述工作区时的包含所述第一裁片图像的第一图像信息；以及在所述送料单元进入所述工作区后的包含所述第二裁片图像的第二图像信息；，所述第一图像信息包含第一裁片的预定边缘的位置信息；控制器，电性连接所述机械手及图像采集单元，根据所述第一图像信息及第二图像信息，控制机械手操作所述第二裁片至与第一裁片按预定边缘对齐；缝制单元，设于所述缝纫工作台，在所述送料单元移出工作区后，缝合所述对齐的第一裁片及第二裁片。
[0005]可选的，所述控制机械手操作所述第二裁片至与第一裁片按预定边缘对齐，包括:所述控制器控制机械手对第二裁片执行平移和/或旋转的操作至实现所述对齐。
[0006]可选的，所述控制器还控制机械手在所述工作区内定位所述第二裁片，所述送料单元移出工作区是在所述定位的情况下进行的。
[0007]可选的，所述送料单元在所述移出工作区前，还向下作接近第一裁片的运动。
[0008]可选的，所述送料单元是通过滑动方式进出所述工作区的。
[0009]可选的，所述送料单元为板状。
[0010]可选的，所述机械手设于工作区内第一裁片周侧中不在所述送料单元进出所述工作区的路径上的位置。
[0011]可选的，所述图像采集单元包括摄像头。
[0012]为实现上述目标及其他相关目标，本发明提供一种重合缝制方法，应用于所述的重合缝制装置，所述方法包括:采集包含第一裁片图像的第一图像信息；将承载第二裁片的送料单元送入所述工作区，并置于第一裁片上；采集包含第二裁片图像的第二图像信息；根据所述第一图像信息及第二图像信息操作第二裁片至与第一裁片按预定边缘对齐；在所述工作区内定位所述第二裁片，将送料单元移出所述工作区；缝合所述对齐的第一裁片及第二裁片O
[0013]如上所述，本发明提供一种重合缝制装置及方法，通过图像采集单元采集包含第一裁片图像的第一图像信息，将承载第二裁片的送料单元送入缝纫工作台上放有第一裁片的工作区内，并置于第一裁片上；通过图像采集单元所采集工作区内包含第二裁片图像的第二图像信息，根据第一图像信息及第二图像信息控制机械手操作第二裁片至与第一裁片按预定边缘对齐，定位第二裁片的情况下将送料单元移出所述工作区，进而缝合所述对齐的第一裁片及第二裁片；本专利申请的优点如下:通过送料般的结构保证了多层裁片的准确对齐，且通过布料的视觉识别保证对齐，整体装置结构简单、体积小、成本低。
【附图说明】
[0014]图1显示为本发明一实施例中的重合缝制装置的结构示意图。
[0015]图2a至2d显示为本发明一实施例中的应用过程的结构示意图。
[0016]图3显示为本发明一实施例中的重合缝制方法的流程示意图。
[0017]元件标号说明
[0018]I 缝纫工作台
[0019]11 工作区
[0020]2 第一裁片
[0021]3 送料单元
[0022]4 第二裁片
[0023]5机械手
[0024]6图像采集单元
[0025]7延伸杆
[0026]SI?S6方法步骤
【具体实施方式】
[0027]以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的【具体实施方式】加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0028]如图1所示，本发明提供一种重合缝制装置，包括:缝纫工作台1、送料单元3、机械手5、图像采集单元6、控制器(未图示)、及缝制单元(未图示)。
[0029]所述缝纫工作台1，包括:用于承载第一裁片2的工作区11。在一实施例中，所述工作区11即缝纫作业的操作区，缝制工作可在所述操作区内完成，所述第一裁片2可按预先位置摆放在所述工作区11内，第一裁片2可具有待对齐的预定边缘，例如图示的待缝合边A。
[0030]所述送料单元3，其可活动地设于所述缝纫工作台1，所述活动包括:进入所述工作区11而覆盖于所述第一裁片2之上或移出所述工作区112所述送料单元3是用于承载第二裁片4的，所述第二裁片4具有待对齐于所述第一裁片2的预定边缘的待缝合边B。在一实施例中，优选的，所述送料单元3至少可以完成移入或移出所述工作区11的动作，是可利用滑动结构的方式来实现的，举例来说，所述缝纫工作台I上在所述工作区11周侧可设置滑轨，所述送料单元3可以为板状(例如方形平板或其他形状的平板)，通过轴承、凹凸结合等方式结合所述滑轨而可沿滑轨运动，从而将第二裁片4运入所述工作区11，或运出所述工作区11 ;两者通过轴承、凹凸结合等方式结合而实现滑动，从而将第二裁片4运入所述工作区11，或运出所述工作区11 ;所述重合缝制装置还可包括设于所述缝纫工作台I的对应用于升降所述送料单元3的升降机构(未图示)，在所述送料单元3进入工作区11后，其覆盖于第一裁片2的上方，而送料单元3的上方承载了第二裁片4，为了能在抽出送料单元3的过程中减小对第二裁片4的位置的影响，以便于其边缘重合地叠置所述第一裁片2上，故可通过所述升降机构下降所述送料单元3而令其靠近第一裁片2至预定间距后，再移出所述送料单元3。
[0031]所述机械手5，设于所述缝纫工作台I。在一实施例中，所述机械手5是设于工作区11的一侧，优选的，为了避开送料单元3，所述机械手5设于工作区11内第一裁片2周侧中不在所述送料单元3进出所述工作区11的路径上的位置，即不设于送料单元3进出工作区11内第一裁片2的进入侧或移出侧在图1的实施例中，进入侧和移出侧为一个，但在其他实施例中，进入侧和移出侧可为相对两侧，因此在本实施例中，所述机械手5还可以设置在送料单元3进出侧的相对侧，而在所述进入侧和移出侧为相对两侧的时候，所述送料单元3则仅可设置于工作区11的另外两侧，故本发明的技术方案并非以图1的实施例为限制。
[0032]所述图像采集单元6，其可包括摄像头，设于所述缝纫工作台I并对应采集所述工作区11内的图像信息，所述图像信息包括:在所述送料单元3未进入所述工作区11时的包含所述第一裁片2图像的第一图像信息；以及在所述送料单元3进入所述工作区11后的包含所述第二裁片4图像的第二图像信息；所述第一图像信息可提取出第一裁片2的预定边缘的位置信息，以供后续图像识别。
[0033]如图1所示，优选的，所述图像采集单元6可通过一延伸杆7而设置于工作区11的正上方并向下拍摄，从而获取最佳角度的视频或图片，更符合建立平面坐标系的要求，所述延伸杆7可为中空，内部布设连接所述图像采集单元6及控制器的线路。
[0034]所述控制器，电性连接所述机械手5及图像采集单元6，根据所述第一图像信息及第二图像信息，控制机械手5操作所述第二裁片4至与第一裁片2按预定边缘对齐。在一实施例中，所述控制器可包括单片机或CPU处理器及外围功能电路，其可进行图像识别的处理，例如，在缝纫工作台I的平面或仅工作区11的平面内建立平面坐标系，通过所述图像采集单元6所采集的送料单元3尚未进入工作区11时的第一裁片2的预定边缘的坐标信息，从而可在第二裁片4进入后，控制机械手5操作第二裁片4而使其待对齐的边缘同所述第一裁片2的预定边缘的坐标信息一致，即达成了上述对齐，所述操作包括:执行平移及旋转中的一种或两种结合的操作。
[0035]并且，结合上述，为了在第二裁片4和第一裁片2对齐后移出送料单元3而不至于操作第二裁片4的位置，故在所述送料单元3的过程中，所述控制器可控制所述机械手5在所述工作区内定位所述第二裁片4，所述定位包括:例如向下压紧布料，或者通过负压吸住所述布