料等等皆可。
[0036]需特别说明的是，上述控制器的图像识别的方式为现有技术，本领域技术人员应当可以毫无疑义地根据本发明的上述教示而实现，例如可参考以下现有技术:中国专利申请号为201410261331.0，名称为“一种用于缝纫的视觉定位方法及系统”，其揭露了“一种用于缝纫的视觉定位方法及系统，通过拍摄缝纫工作台图像并处理获取待缝纫布料图像，缝纫工作台预设有基准点，以缝纫工作台图像为坐标平面在待缝纫布料图像中获取待缝纫布料的形心坐标、起缝点坐标、及当前缝纫方向；以缝纫工作台为真实位置坐标平面，获得坐标平面内基准点的真实位置坐标将缝纫工作I图像内的形心坐标及起缝点坐标转换为缝纫工作台的真实位置坐标；以形心的真实位置坐标为转动中心转动待缝纫布料至当前缝纫方向平行于预定缝纫方向；计算起缝点和基准点间移动路径，并根据移动路径来移动待缝纫布料至起缝点与基准点相对应以进行缝纫作业，利用视觉图像处理来进行定位，良好解决原有自动缝纫定位不良的问题。”;抑或是中国专利申请号为201410260360.5，名称为“一种用于缝纫的视觉校正方法及系统”，其揭露了“一种用于缝纫的视觉校正方法及系统，通过在缝纫工作台内按预定缝纫参考方向作示教移动；拍摄所述缝纫工作台内的示教移动生成参考图像，并将在所述参考图像上形成对应所述示教移动的示教移动轨迹；在缝纫过程中，截取所述参考图像内的布料裁片图像；经图像处理获取布料裁片的预设待校正线；比对所述布料裁片图像的预设待校正线与所述示教移动轨迹是否对应；若对应，则维持所述缝纫过程；若不对应，则停止所述缝纫过程，利用视觉图像处理来进行缝纫中的布料校准，良好解决原有自动缝纫无法检测布料是否歪斜的问题。”
[0037]故此，本发明保护的是利用了上述现有文献中缝纫作业的视觉图像识别技术来实现自动重合缝制作业的技术方案，而非保护上述图像识别本身的现有技术。
[0038]所述缝制单元，设于所述缝纫工作台1，在所述送料单元3移出工作区11后，执行第一裁片2及第二裁片4的缝合作业。在一实施例中，所述缝制单元例如为缝纫机等，可设于缝纫工作台I上，亦可设于其他位置而移动至缝纫工作台I处，仅需可在工作区11内进行缝纫作业即可。
[0039]如图2a至2d所示，通过一个实施例来展示本发明的实施原理:
[0040]如图2a所示，摄像头及控制器组成视觉识别系统，根据第一图像信息对在工作区11内的第一裁片2进行位置识别，以获取第一裁片2的预定边缘(例如待缝合边A)的位置信息；之后，运料单元按图示G箭头方向进入工作区11 ;
[0041]如图2b所示，运料单元将第二裁片4送至工作区11内，视觉识别系统根据所采集第二图像信息对运料单元上的第二裁片4的待缝合边B进行位置识别，并与之前获取的参考缝边A进行位置对比；
[0042]如图2c所示，机械手5抓住第二裁片4并调整第二裁片4的位置，将送料单元3上第二裁片4的待缝合边B调整至与第一裁片2的待缝合边A位置上下对齐；之后，运料单元按图示H箭头方向进入工作区11 ；
[0043]如图2d所示，送料单元3下降到尽量接近第一裁片2的高度，同时机械手5压紧第二裁片4，送料单元3抽离工作区11，使第一裁片2与第二裁片4按待缝合边A及待缝合边A重合地叠合，机械手5抓住第一裁片2及第二裁片4配合缝制装置进行缝制。
[0044]需说明的是，当缝制工艺要求三片或更多片裁片缝合时只需要重复图2b?2d的操作即可。
[0045]如图3所示，结合上述可知，本发明还可提供一种重合缝制方法，应用于上述的重合缝制装置，所述方法包括:
[0046]步骤S1:采集包含第一裁片2图像的第一图像信息；
[0047]步骤S2:将承载第二裁片4的送料单元3送入所述工作区11，并置于第一裁片2上;
[0048]步骤S3:采集包含第二裁片4图像的第二图像信息；
[0049]步骤S4:根据所述第一图像信息及第二图像信息操作第二裁片4至与第一裁片2按预定边缘对齐；
[0050]步骤S5:在所述工作区内定位所述第二裁片4，将送料单元3移出所述工作区11 ;
[0051]步骤S6:缝合所述对齐的第一裁片2及第二裁片4。
[0052]综上所述，本发明提供一种重合缝制装置及方法，通过图像采集单元采集包含第一裁片图像的第一图像信息，将承载第二裁片的送料单元送入缝纫工作台上放有第一裁片的工作区内，并置于第一裁片上；通过图像采集单元所采集工作区内包含第二裁片图像的第二图像信息，根据第一图像信息及第二图像信息控制机械手操作第二裁片至与第一裁片按预定边缘对齐，定位第二裁片的情况下将送料单元移出所述工作区，进而缝合所述对齐的第一裁片及第二裁片；本专利申请的优点如下:通过送料般的结构保证了多层裁片的准确对齐，且通过布料的视觉识别保证对齐，整体装置结构简单、体积小、成本低。
[0053]上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。
【主权项】
1.一种重合缝制装置，其特征在于，包括: 缝纫工作台，包括:用于承载第一裁片的工作区； 承载第二裁片的送料单元，其可活动地设于所述缝纫工作台，所述活动包括:进入所述工作区而覆盖于所述第一裁片之上或移出所述工作区； 机械手，设于所述缝纫工作台； 图像采集单元，设于所述缝纫工作台并对应采集所述工作区内的图像信息，所述图像信息包括:在所述送料单元未进入所述工作区时的包含所述第一裁片图像的第一图像信息；以及在所述送料单元进入所述工作区后的包含所述第二裁片图像的第二图像信息； 控制器，电性连接所述机械手及图像采集单元，根据所述第一图像信息及第二图像信息，控制机械手操作所述第二裁片至与第一裁片按预定边缘对齐； 缝制单元，在所述送料单元移出工作区后，缝合所述对齐的第一裁片及第二裁片。
2.根据权利要求1所述的重合缝制装置，其特征在于，所述控制机械手操作所述第二裁片至与第一裁片按预定边缘对齐，包括:所述控制器控制机械手对第二裁片执行平移和/或旋转的操作至实现所述对齐。
3.根据权利要求1所述的重合缝制装置，其特征在于，所述控制器还控制机械手在所述工作区内定位所述第二裁片，所述送料单元移出工作区是在所述定位的情况下进行的。
4.根据权利要求1所述的重合缝制装置，其特征在于，所述送料单元在所述移出工作区前，还向下作接近第一裁片的运动。
5.根据权利要求1所述的重合缝制装置，其特征在于，所述送料单元是通过滑动方式进出所述工作区的。
6.根据权利要求5所述的重合缝制装置，其特征在于，还包括:设于所述缝纫工作台的相互平行的至少两条滑轨；所述送料单元为板状，其两侧分别结合于所述两条滑轨。
7.根据权利要求1所述的重合缝制装置，其特征在于，所述机械手设于工作区内第一裁片周侧中不在所述送料单元进出所述工作区的路径上的位置。
8.根据权利要求1所述的重合缝制装置，其特征在于，所述图像采集单元包括摄像头。
9.一种重合缝制方法，其特征在于，应用于如权利要求1至8中任一项所述的重合缝制装置，所述方法包括: 采集包含第一裁片图像的第一图像信息； 将承载第二裁片的送料单元送入所述工作区，并置于第一裁片上； 采集包含第二裁片图像的第二图像信息； 根据所述第一图像信息及第二图像信息操作第二裁片至与第一裁片按预定边缘对齐； 在所述工作区内定位所述第二裁片，将送料单元移出所述工作区； 缝合所述对齐的第一裁片及第二裁片。
【专利摘要】本发明提供一种重合缝制装置及方法，通过图像采集单元采集包含第一裁片图像的第一图像信息，将承载第二裁片的送料单元送入缝纫工作台上放有第一裁片的工作区内，并置于第一裁片上；通过图像采集单元所采集工作区内包含第二裁片图像的第二图像信息，根据第一图像信息及第二图像信息控制机械手操作第二裁片至与第一裁片按预定边缘对齐，定位第二裁片的情况下将送料单元移出所述工作区，进而缝合所述对齐的第一裁片及第二裁片；本发明申请的优点如下：通过送料般的结构保证了多层裁片的准确对齐，且通过布料的视觉识别保证对齐，整体装置结构简单、体积小、成本低。
【IPC分类】D05B21-00
【公开号】CN104727022
【申请号】CN201510140569
【发明人】陈志强, 郑暾, 王海风, 于恒基
【申请人】杰克缝纫机股份有限公司
【公开日】2015年6月24日
【申请日】2015年3月27日