一种立体停车库横移定位装置和方法与流程

本发明涉及一种停车系统，尤其涉及一种立体停车库的横移定位装置以及横移定位的方法。

背景技术：

随着人们生活水平的日益提高，城镇化的扩张，汽车成为了人们重要的交通工具，随着工业的发展，汽车价格越来越低，普通人也很容易拥有一辆属于自己的汽车，这样人们出行变得方便、快捷，但是随着车辆越来越多，对于中心区地带或者是居民区、人流量较多的公共区域，停车成了最大的问题，由于中心区或者人流量较多的公共区域，地面空间有限，很多驾车人员找不到地方停车，有的中心区，如百货商场，办公大楼等，会建地下停车场，但是这样的成本很高，而且只适用于一些新建的大楼，对于一些以前没有建设地下车库的地方，地面空间有限，停车成了人们出行的最大问题。

为了解决这一问题，产生了立体停车库，只需要暂用一小块地方，利用钢架结构在地面上建立一个停车库，停车库还可以往上多建立几层，大大节省了占地面积，也顺利地解决了车辆的停放问题。然而，现有的立体停车位需要人工进行管理和控制，不能自动对移动机构的具体位置进行精确的定位，需要人工操作，不够智能化，增加了人力成本。

技术实现要素：

针对上述技术中存在的不足之处，本发明提供一种立体停车库横移定位装置和方法，横移定位装置可以准确地运行到停车位进行车辆的搬运，整个过程全自动化完成，无需人工操作，工作效率高，也节约了人力成本。

为了达到上述目的，本发明公开一种立体停车库横移定位装置，包括立体停车库本体和横移装置，所述立体停车库设置有多层，每层上都设置有多个停车位，所述横移装置包括横移电机、横移链条、横移轨道和横移载体，所述横移载体在横移链条的带动下在横移轨道上行走，所述横移轨道铺设在每层立体车库的支架上，停车位上的载车板夹持在横移轨道上，由横移载体承载着载车板在横移轨道上移动，所述横移电机与主控制器电连接，横移链条与横移电机连接，横移链条在横移电机的控制下，带动载车板沿着横移轨道移动，所述横移轨道上设置有判断载车板位置的接近开关，所述接近开关与主控制器电连接，并发送载车板的位置信息给主控制器。

其中，所述停车位的框架的前后位置安装有感应铁片，所述载车板上也安装有感应载车板位置的接近开关，接近开关与感应铁片感应以确定载车板与停车位的位置关系。

其中，所述主控制器采用PLC控制，所述主控制器还连接有报警装置，所述报警装置包括蜂鸣器和指示灯，所述蜂鸣器与指示灯都与主控制器电连接。

其中，所述主控制器上还设置有无线通讯模块，所述无线通讯模块与远程客户端无线通讯。

其中，所述主控制器上还连接有显示停车位数量以及查看停车画面和指示图的显示装置，所述显示装置安装在立体车库的支架上。

本发明还公开一种立体停车库横移定位方法，设置有上述立体停车库的横移定位装置，其具体的横移定位方法包括以下步骤：

S1、横移电机在主控制器的控制下，驱动横移载体运动到目标车位；

S2、接近开关监测横移载体所在位置是否在目标车位的所在列；

S3、当横移载体不在目标车位的所在列时，继续检测具体位置，判断是否在目标车位所在列的左侧；

S4、若在目标车辆的左侧，则主控制器控制横移电机运动，使横移载体高速右移运行；

S5、当横移载体到达到目标车位所在列时，横移电机的转速减慢，带动横移载体的速度减慢，并低速运行靠近目标车位，并逐步运动至目标车位的正确位置；

S6、当横移载体运动到目标车位并与载车板的四个角的位置重合时，与载车板连接，并向主控制器发出横移定位信号，从而停止定位功能，进行下一步作业。

其中，在S2步骤中，若主控制器监测到横移载体位于目标车辆所在列时，主控制器继续监测是否接收到表示横移载体已经与载车板重合的横移定位信号，所述监测到有横移定位信号，则停止定位监测作业，若没有监测到横移定位信号，则主控制器控制横移电机继续低速运行，直至监测到有横移定位信号。

其中，在S3步骤中，当横移载体被监测到不在目标车位所在列的左侧时，横移电机控制横移载体高速左移运行，直至主控制器接收到有横移载体到达目标车位所在列的信号。

其中，，在进行横移定位的过程中，主控制器与远程客户端实时通讯，将整个横移载体的位置信息，横移电机的运转速度信息实时发送给远程客户端，远程客户端随时监控并调取主控制器上的数据，或者随时中断或启动主控制器，并对主控制器上的相关参数进行远程修改。

其中，当主控制器接收到来之来自横移装置的异常通讯信号时，主控制控制报警装置进行报报警，报警装置中的蜂鸣器发出报警声，指示灯闪烁以示警告。

其中，显示装置上实时显示横移载体的运动地图，横移电机的相关参数，停车库停存车和取车情况示意图。

本发明的有益效果是：

与现有技术相比，本发明公开一种立体停车库横移定位装置和横移方法，结构简单，通过由主控制器控制横移电机的转动，来控制横移链条的转动，从而带动横移载体在横移轨道上进行横移，并通过接近开关以及感应磁铁对移动载体进行准确地定位，从而能够精准地将横移载体移动到停车位位置，进行停车作业或取车作业。同步设置显示装置和报警装置以及无线通信模块，可以进行远程监控，或者本地查看，当出现问题的时候，还可以进行报警，安全性能更高。整个过程全自动完成，无需人工指挥操作，大大节省了人力成本，且使存车取车过程更快捷方便。

附图说明

图1为本发明实施例立体停车库控制结构示意图；

图2为本发明实施例立体停车库横移定位方法。

具体实施方式

为了更清楚地表述本发明，下面结合附图对本发明作进一步地描述。

参阅图1，本发明公开一种立体停车库横移定位装置，包括立体停车库本体和横移装置，立体停车库设置有多层，每层上都设置有多个停车位，横移装置包括横移电机、横移链条、横移轨道和横移载体，横移载体在横移链条的带动下在横移轨道上行走，横移轨道铺设在每层立体车库的支架上，停车位上的载车板夹持在横移轨道上，由横移载体承载着载车板在横移轨道上移动，横移电机与主控制器电连接，横移链条与横移电机连接，横移链条在横移电机的控制下，带动载车板沿着横移轨道移动，横移轨道上设置有判断载车板位置的接近开关，接近开关与主控制器电连接，并发送载车板的位置信息给主控制器。

在本实施例中，停车位的框架的前后位置安装有感应铁片，载车板上也安装有感应载车板位置的接近开关，接近开关与感应铁片感应以确定载车板与停车位的位置关系，当载车板移动到接近停车位的时候，接近开关会感应到载车板，接近开关通过感应到的磁通量大小，来判断具体的运动位置，并将位置信息传递给主控制器，当移动载体与载车板的四个角的位置完全重合的时候，磁通量达到最大值，此时，接近开关发送一个横移定位信号给主控制器，横移电机不在控制横移载体运动，而是执行下一个动作，比如连接载车板，带动载车板一起运动等动作。

在本实施例中，主控制器采用PLC控制，在主控制器与横移电机是通过一个变频器来进行连接的，主控制器通过控制变频器的电压大小，来控制与变频器连接的横移电机的转速以及转动的方向。

请参阅图2，本实施例中，横移定位装置具体的横移定位方法包括以下步骤：

S1、主控制器接收到取车或者存车信号的时候，控制横移电机转动，横移链条在横移电机的驱动下发生转动，从而驱动横移载体在横移轨道上朝目标车位运动；

S2、由于停车位的框架的前后位置安装有感应铁片，载车板上也安装有感应载车板位置的接近开关，横移载体在运动过程中，也会与感应磁铁进行感应，通过该感应，来判断横移载体的具体位置，接近开关将横移载体的位置传送给主控制器，由主控制器对位置信息与目标车位的位置信息进行对比，判断横移载体所在的位置是否是在目标车位所在列；

S3、当主控制器判断出横移载体不在目标车位的所在列时，继续判断横移载体所在的位置，判断是否在目标车位所在列的左侧；

S4、若横移载体在目标车辆的左侧，则主控制器控制横移电机运动，使横移载体高速右移运行，使之靠近目标车位位置；

S5、当横移载体到达目标车位所在列时，横移电机的转速减慢，带动横移载体的运行速度减慢，横移载体低速运行靠近目标车位，并逐步运动至目标车位的正确位置；

S6、当横移载体运动到目标车位并与载车板的四个角的位置重合时，与载车板连接，并向主控制器发出横移定位信号，从而停止定位功能，进行下一步作业。

在本实施例中，在S2步骤中，若主控制器监测到横移载体位于目标车辆所在列时，主控制器继续监测是否接收到表示横移载体已经与载车板重合的横移定位信号，监测到有横移定位信号，则停止定位监测作业，若没有监测到横移定位信号，则主控制器控制横移电机继续低速运行，直至监测到有横移定位信号。

当横移载体被监测到不在目标车位所在列的左侧时，横移电机控制横移载体高速左移运行，直至主控制器接收到有横移载体到达目标车位所在列的信号。

在进行横移定位的过程中，主控制器与远程客户端实时通讯，将整个横移载体的位置信息、横移电机的运转速度信息实时发送给远程客户端，远程客户端随时监控并调取主控制器上的数据，或者随时中断或启动主控制器，并对主控制器上的相关参数进行远程修改。

除此之外，主控制器还与报警装置和显示装置电连接，当主控制器接收到来之来自横移装置的异常通讯信号时，主控制控制报警装置进行报报警，报警装置中的蜂鸣器发出报警声，指示灯闪烁以示警告，显示装置上也会显示错误信息，在本实施立柱红，显示装置上设置有显示屏，其在正常工作情况下，显示屏实时显示横移载体的运动地图，横移电机的相关参数，停车库停存车和取车情况示意图，若出现异常情况，显示屏还会显示异常的相关参数以及分析，帮助工作人员及时了解错误信息，并进行错误消除。

本发明的优势在于：

1）结构简单，立体车库可以设置多层，每层立体车库上通过设置横移装置来对车位上的载车板进行移动，控制方式简单，连接方式也简单；

2）在停车位的框架的前后位置安装有感应铁片，载车板上也安装有感应载车板位置的接近开关，通过接近开关与感应铁皮的感应来自动监测横移载体的具体位置，进行自动运行，自动校正位置，整个过程全自动完成，无需人工指挥操作，大大节省了人力成本，且使存车取车过程更快捷方便；

3）可以进行远程操控，远程监控立体停车库的运行情况，远程对故障进行查看与故障排除，工作人员可以同时对多个立体停车库进行监控，工作效率高，也节约了人力成本。

以上公开的仅为本发明的几个具体实施例，但是本发明并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本发明的保护范围。