清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质与流程

本发明属于控制技术领域，尤其涉及一种清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质。

背景技术：

清洁机器人在清扫过程中需要避让充电座，防止冲撞到充电座。相关技术中，清洁机器人通常通过接收充电座发送的红外信号来避让充电座，当清洁机器人接收到充电座发送的红外信号时，立即做出规避动作。但是充电座发送的红外信号时常不稳定，红外信号有时辐射距离较远，导致清洁机器人距离充电座还很远时就做出规避动作，红外信号有时辐射距离较近，导致清洁机器人距离充电座较近时才做出规避动作，避让不及时，冲撞到充电座。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明实施例提供一种清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质，以至少解决相关技术中由于充电座发送的红外信号时常不稳定导致清洁机器人冲撞充电座的问题。

本发明实施例的技术方案是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供了一种清洁机器人的控制方法，该方法包括：

在所述清洁机器人朝充电座的方向行进的情况下，检测所述清洁机器人与所述充电座的位置关系；

当所述清洁机器人与所述充电座的位置关系满足设定条件时，控制所述清洁机器人转向行进；所述设定条件至少表征所述清洁机器人与所述充电座的距离小于设定距离。

上述方案中，所述当所述清洁机器人与所述充电座的位置关系满足设定条件时，所述控制方法包括：

确定所述清洁机器人与所述充电座的距离是否小于设定距离；

在所述清洁机器人与所述充电座的距离小于设定距离的情况下，检测所述清洁机器人是否与所述充电座发生碰撞；

在检测出所述清洁机器人与所述充电座发生碰撞的情况下，确定所述清洁机器人与所述充电座的位置关系满足设定条件。

上述方案中，所述清洁机器人朝所述充电座的方向行进时，所述控制方法还包括：

根据所述清洁机器人与所述充电座的距离调整所述清洁机器人的行进速度。

上述方案中，所述根据所述清洁机器人与所述充电座的距离调整所述清洁机器人的行进速度，包括：

根据所述清洁机器人与所述充电座的距离获取对应的设定的行进速度；

控制所述清洁机器人按照所述设定的行进速度行进。

上述方案中，所述在所述清洁机器人朝充电座的方向行进的情况下，检测所述清洁机器人与所述充电座的位置关系，包括：

在所述清洁机器人朝充电座的方向行进的情况下，确定所述清洁机器人的清扫任务是否执行完毕；

在所述清洁机器人的清扫任务没有执行完毕的情况下，检测所述清洁机器人与所述充电座的位置关系。

上述方案中，所述控制方法还包括：

当所述清洁机器人与所述充电座的位置关系不满足设定条件时，控制所述清洁机器人继续朝所述充电座的方向行进，并在继续行进过程中检测所述清洁机器人与所述充电座的位置关系。

上述方案中，所述在所述清洁机器人朝充电座的方向行进的情况下，检测所述清洁机器人与所述充电座的位置关系之前，所述控制方法还包括：

在接收到所述充电座发送的红外信号的情况下，检测所述清洁机器人是否在朝所述充电座的方向行进；

在所述清洁机器人朝充电座的方向行进的情况下，检测所述清洁机器人与所述充电座的位置关系。

第二方面，本发明实施例提供了一种清洁机器人的控制装置，该装置包括：

检测模块，用于在所述清洁机器人朝充电座的方向行进的情况下，检测所述清洁机器人与所述充电座的位置关系；

控制模块，用于当所述清洁机器人与所述充电座的位置关系满足设定条件时，控制所述清洁机器人转向行进；所述设定条件至少表征所述清洁机器人与所述充电座的距离小于设定距离。

第三方面，本发明实施例提供了一种清洁机器人，包括处理器和存储器，所述处理器和存储器相互连接，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行本发明实施例第一方面提供的清洁机器人的控制方法的步骤。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，包括：所述计算机可读存储介质存储有计算机程序。所述计算机程序被处理器执行时实现如本发明实施例第一方面提供的清洁机器人的控制方法的步骤。

本发明实施例通过在所述清洁机器人朝充电座的方向行进的情况下，检测所述清洁机器人与所述充电座的位置关系；当所述清洁机器人与所述充电座的距离小于设定距离时，控制所述清洁机器人转向行进，避让充电座。本发明实施例可以防止清洁机器人冲撞到充电座，避免充电座被清洁机器人推动，而且还提高了清洁机器人的清扫覆盖率。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种清洁机器人的控制方法的实现流程示意图；

图2是本发明实施例提供的另一种清洁机器人的控制方法的实现流程示意图；

图3是本发明实施例提供的另一种清洁机器人的控制方法的实现流程示意图；

图4是本发明实施例提供的另一种清洁机器人的控制方法的实现流程示意图；

图5是本发明实施例提供的一种清洁机器人避让充电座的示意图；

图6是本发明实施例提供的另一种清洁机器人的控制方法的实现流程示意图；

图7是本发明实施例提供的另一种清洁机器人的控制方法的实现流程示意图；

图8是本发明实施例提供的一种清洁机器人的控制装置的结构框图；

图9是本发明实施例提供的清洁机器人的硬件结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

需要说明的是，本发明实施例所记载的技术方案之间，在不冲突的情况下，可以任意组合。

图1是本发明实施例提供的一种清洁机器人的控制方法的实现流程示意图，该方法应用于清洁机器人，清洁机器人包括扫地机器人、拖地机器人等。参照图1，清洁机器人的控制方法包括：

s101，在所述清洁机器人朝充电座的方向行进的情况下，检测所述清洁机器人与所述充电座的位置关系。

清洁机器人是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清洁工作。清洁机器人一般包括充电座和清洁机器人本体，充电座插装在电源处，用于对清洁机器人本体充电，充电座通常需要靠墙设置，要求周围没有障碍物，方便清洁机器归位充电。清洁机器人本体在清洁完房间内卫生后，自动归位至充电座处进行充电，以等待下次的清扫任务。

在本发明实施例中，清洁机器人与充电座的位置关系包括清洁机器人与充电座之间的距离。

清洁机器人在清扫过程中需要避让充电座，防止冲撞充电座，但是清扫完毕后，清洁机器人需要归位至充电座处进行充电，是不需要避让充电座的。因此，在本发明实施例中，需要确定清洁机器人的清扫任务是否执行完毕。

如图2所示，其示出了本发明实施例提供的另一种清洁机器人的控制方法的流程示意图，所述在所述清洁机器人朝充电座的方向行进的情况下，检测所述清洁机器人与所述充电座的位置关系，包括：

s1011，在所述清洁机器人朝充电座的方向行进的情况下，确定所述清洁机器人的清扫任务是否执行完毕。

s1012，在所述清洁机器人的清扫任务没有执行完毕的情况下，检测所述清洁机器人与所述充电座的位置关系。

因为清洁机器人清扫完毕后需要回充，不需要规避充电座，因此，首先需要判断清洁机器人的清扫任务是否执行完毕。如果清扫任务没有执行完毕，检测所述清洁机器人与所述充电座的位置关系；如果清扫任务执行完毕，清洁机器人自动归位至充电座处进行充电。

在知道充电座的方向的情况下，才能够确定清洁机器人是否在朝充电座的方向行进。因此，在本发明实施例中，需要先确定充电座的方向。

如图3所示，其示出了本发明实施例提供的另一种清洁机器人的控制方法的流程示意图，所述在所述清洁机器人朝充电座的方向行进的情况下，检测所述清洁机器人与所述充电座的位置关系，包括：

s1013，在接收到所述充电座发送的红外信号的情况下，检测所述清洁机器人是否在朝所述充电座的方向行进。

s1014，在所述清洁机器人朝充电座的方向行进的情况下，检测所述清洁机器人与所述充电座的位置关系。

在本发明实施例中，充电座发射出180°或360°的红外信号，例如，如果充电座靠墙设置，则向墙体前方发送180°的红外信号，如果充电座放置在房间中间，则充电座发射出360°的红外信号。其中，充电座发射的红外信号的辐射距离是设定的。清洁机器人本体不同位置上设置有多个红外信号接收器，当清洁机器人行进到红外信号的辐射距离内时，根据接收到红外信号的红外信号接收器在清洁机器人上的位置，可以确定出充电座的方向。

此外，还可以通过超声波定位的方法来确定充电座的方向，充电座通过两个仿生超声波发射器发出声波，当扫地机器人接收到声波后，根据两个声波的角度可以定位扫地机器人的位置。

确定出充电座的方向后，就可以检测清洁机器人是否在朝所述充电座的方向行进。

在本发明一实施例中，清洁机器人朝所述充电座的方向行进时，扫地机器人的控制方法还包括：

根据所述清洁机器人与所述充电座的距离调整所述清洁机器人的行进速度。

如图4所示，其示出了本发明实施例提供的另一种清洁机器人的控制方法的流程示意图，所述根据所述清洁机器人与所述充电座的距离调整所述清洁机器人的行进速度，包括：

s401，根据所述清洁机器人与所述充电座的距离获取对应的设定的行进速度。

在本发明实施例中，预先根据清洁机器人与充电座的距离为清洁机器人设置若干个行进速度，当清洁机器人行进到某个距离范围时，就使用对应的行进速度行进。例如，每隔2米设置一个行进速度，如果清洁机器人与充电座的最大距离为10米，则10米至8米的距离范围设置第一行进速度，8米至6米的距离范围设置第二行进速度，6米至4米的距离范围设置第三行进速度，4米至2米的距离范围设置第四行进速度，2米至0米的距离范围设置第无行进速度。其中，第一行进速度＞第二行进速度＞第三行进速度＞第四行进速度＞第五行进速度。也就是说，距离充电座越近，清洁机器人的行进速度越慢，这样清洁机器人在快接近充电座时，由于行进速度慢，可以及时停止或避让，防止对充电座造成冲撞，即使清洁机器人冲撞到充电座，由于清洁机器人的行进速度慢，也不会推动充电座。

s402，控制所述清洁机器人按照所述设定的行进速度行进。

根据当前清洁机器人与充电座的距离获取对应的设定的行进速度，控制清洁机器人按照设定的行进速度行进。

s102，当所述清洁机器人与所述充电座的位置关系满足设定条件时，控制所述清洁机器人转向行进；所述设定条件至少表征所述清洁机器人与所述充电座的距离小于设定距离。

在本发明实施例中，预先设定一个设定距离，当清洁机器人与充电座的距离小于设定距离时，控制所述清洁机器人转向行进。

当清洁机器人与充电座的距离小于设定距离时，说明清洁机器人与充电座的距离非常近，如果再不进行避让，清洁机器人可能会冲撞充电座。因此，在清洁机器人与充电座的距离小于设定距离时，控制所述清洁机器人转向行进。

清洁机器人转向行进的目标是避让充电座，防止冲撞充电座。清洁机器人可以转向到任何不会冲撞到充电座的方向继续行进，例如，如图5所示，当清洁机器人与充电座的距离小于设定距离时，清洁机器人对充电座进行沿边清扫，这样既可以使得清洁机器人避让充电座，又可以对充电座的周围区域进行清扫。

在本发明实施例中，当所述清洁机器人与所述充电座的位置关系不满足设定条件时，控制所述清洁机器人继续朝所述充电座的方向行进，并在继续行进过程中检测所述清洁机器人与所述充电座的位置关系。

本发明实施例通过在所述清洁机器人朝充电座的方向行进的情况下，检测所述清洁机器人与所述充电座的位置关系；当所述清洁机器人与所述充电座的距离小于设定距离时，控制所述清洁机器人转向行进，避让充电座。本发明实施例可以防止清洁机器人冲撞到充电座，避免充电座被推动，而且清洁机器人与充电座的距离小于设定距离时进行避让，可以对充电座的周围区域进行清扫，提高清洁机器人的清扫覆盖率。

如图6所示，其示出了本发明实施例提供的另一种清洁机器人的控制方法的流程示意图，所述当所述清洁机器人与所述充电座的位置关系满足设定条件时，所述控制方法包括：

s601，确定所述清洁机器人与所述充电座的距离是否小于设定距离。

s602，在所述清洁机器人与所述充电座的距离小于设定距离的情况下，检测所述清洁机器人是否与所述充电座发生碰撞。

清洁机器人的机身外表面上设置有碰撞板，当碰撞板碰撞到障碍物时，会产生一个碰撞信号，以使清洁机器人知道碰撞到障碍物了。通常清洁机器人的周围是没有障碍物的，在清洁机器人与所述充电座的距离小于设定距离的情况下，由于清洁机器人是朝充电座的方向行进的，清洁机器人只可能与充电座发生碰撞。当清洁机器人的碰撞板触发后，就表示清洁机器人与充电座发生了碰撞。

s603，在检测出所述清洁机器人与所述充电座发生碰撞的情况下，确定所述清洁机器人与所述充电座的位置关系满足设定条件。

如果清洁机器人与所述充电座发生了碰撞，则说明清洁机器人已经贴近充电座了，确定清洁机器人与所述充电座的位置关系满足设定条件，控制清洁机器人执行规避动作。

由于相关技术中清洁机器人接收到红外信号就做出规避动作，这会导致清洁机器人清扫不到充电座的周围区域。本发明实施例让清洁机器人碰撞到充电座后再执行规避动作，可以让清洁机器人清扫到充电座的周围区域，进一步提高了清扫机器人的清扫覆盖率。此外，可以在清洁机器人朝充电座方向行进时逐渐减小清洁机器人的行进速度，这样清洁机器人碰撞到充电座也不会对充电座造成严重撞击，避免推动充电座。

如图7所示，其示出了本发明应用实施例提供的一种清洁机器人的控制方法的流程示意图，所述控制方法包括：

s701，判断清洁机器人是否接收到充电座发射的红外信号。

清洁机器人可以根据充电座发射的红外信号确定出充电座的方向。

s702，在接收到充电座发射的红外信号的情况下，确定清洁机器人是否在朝充电座的方向行进。

根据红外信号确定出充电座的方向后，确定清洁机器人是否在朝充电座的方向行进。

s703，在清洁机器人朝充电座的方向行进的情况下，清洁机器人减速行进。

如果清洁机器人朝充电座的方向行进，控制清洁机器人减速行进，减速可以防止清洁机器人速度过快，无法及时避让充电座，防止冲撞到充电座。

s704，判断清洁机器人是否碰撞到充电座。

s705，在清洁机器人碰撞到充电座的情况下，控制清洁机器人执行规避动作。

清洁机器人在减速行进的时候，碰撞到充电座并不会推动充电座。清洁机器人碰撞到充电座后再执行规避动作，可以让清洁机器人清扫到充电座的周围区域，进一步提高了清扫机器人的清扫覆盖率。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

参考图8，图8是本发明实施例提供的一种清洁机器人的控制装置的示意图，设置于清洁机器人中，如图8所示，该装置包括：检测模块和控制模块。

检测模块，用于在所述清洁机器人朝充电座的方向行进的情况下，检测所述清洁机器人与所述充电座的位置关系；

控制模块，用于当所述清洁机器人与所述充电座的位置关系满足设定条件时，控制所述清洁机器人转向行进；所述设定条件至少表征所述清洁机器人与所述充电座的距离小于设定距离。

所述控制模块具体用于：

确定所述清洁机器人与所述充电座的距离是否小于设定距离；

在所述清洁机器人与所述充电座的距离小于设定距离的情况下，检测所述清洁机器人是否与所述充电座发生碰撞；

在检测出所述清洁机器人与所述充电座发生碰撞的情况下，确定所述清洁机器人与所述充电座的位置关系满足设定条件。

所述控制模块还用于：

根据所述清洁机器人与所述充电座的距离调整所述清洁机器人的行进速度。

所述控制模块具体用于：

根据所述清洁机器人与所述充电座的距离获取对应的设定的行进速度；

控制所述清洁机器人按照所述设定的行进速度行进。

所述检测模块具体用于：

在所述清洁机器人朝充电座的方向行进的情况下，确定所述清洁机器人的清扫任务是否执行完毕；

在所述清洁机器人的清扫任务没有执行完毕的情况下，检测所述清洁机器人与所述充电座的位置关系。

所述控制模块还用于：

当所述清洁机器人与所述充电座的位置关系不满足设定条件时，控制所述清洁机器人继续朝所述充电座的方向行进，并在继续行进过程中检测所述清洁机器人与所述充电座的位置关系。

所述检测模块还用于：

在接收到所述充电座发送的红外信号的情况下，检测所述清洁机器人是否在朝所述充电座的方向行进；在所述清洁机器人朝充电座的方向行进的情况下，检测所述清洁机器人与所述充电座的位置关系。

需要说明的是：上述实施例提供的清洁机器人的控制装置在进行清洁机器人的控制时，仅以上述各模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述处理分配由不同的模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的模块，以完成以上描述的全部或者部分处理。另外，上述实施例提供的清洁机器人的控制装置与清洁机器人的控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

图9是本发明一实施例提供的清洁机器人的示意图。如图9所示，该实施例的清洁机器人包括：处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序。所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各个方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至102。或者，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图8所示检测模块和控制模块的功能。

示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块，所述一个或者多个模块被存储在所述存储器中，并由所述处理器执行，以完成本发明。所述一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述清洁机器人中的执行过程。

所述清洁机器人可包括，但不仅限于，处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，图9仅仅是清洁机器人的示例，并不构成对清洁机器人的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述清洁机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器可以是中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器可以是所述清洁机器人的内部存储单元，例如清洁机器人的硬盘或内存。所述存储器也可以是所述清洁机器人的外部存储设备，例如所述清洁机器人上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard,smc)，安全数字(securedigital,sd)卡，闪存卡(flashcard)等。进一步地，所述存储器还可以既包括所述清洁机器人的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器用于存储所述计算机程序以及所述清洁机器人所需的其他程序和数据。所述存储器还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/清洁机器人和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/清洁机器人实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。