一种智能清洁方法及装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及清洁机器人领域，具体而言，涉及一种智能清洁方法及装置。
【背景技术】
[0002]全自动清洁机器人，由于性价比优势，正被越来越多的普通家庭采用。但研宄发现市面上的机器人，都有些不足，对墙边，角落，桌下等最容易藏污纳垢的地方，却清扫不干净。主要因为，家用清洁机器人大多数采用圆型的外形结构，底板上开吸尘口，同时在头两侧45°角位置各安装一个旋转边刷，辅助清扫，一起完成除尘工作。在墙角或者边缝的位置，靠一个小刷子扫尘，漂浮毛绒和小块的碎纸等物容易遗漏；而另一种半截方形，半截圆形的机器人，用矩形的。
[0003]由于圆形的外壳无法与方形的墙角完全契合，导致清洁机器人无法有效清洁墙角等最容易藏污纳垢的地方。例如，国内最大的清洁机器人生产商科沃斯生产的地宝清洁机器人，该清洁机器人的壳体的边缘设有能够旋转的刷子，壳体中部设有吸尘口，旋转的刷子将灰尘等赃物扫到中部由吸尘口吸走，但是在墙角等位置，刷子很难伸到墙角内，导致墙角无法清扫干净。
【发明内容】
[0004]本发明的目的在于提供一种智能清洁方法及装置，以有效提高现有的清洁机器人的清洁效果。
[0005]第一方面，本发明实施例提供的一种智能清洁装置，包括:壳体，所述壳体设有地形扫描仪、控制器、吸尘器和可变形的清扫装置，所述壳体的下表面设有驱动装置，所述清扫装置和所述吸尘器开口位于所述壳体的下表面，所述控制器分别与所述吸尘器、清扫装置和驱动装置连接；
[0006]所述地形扫描仪用于建立周围环境的空间坐标，找到墙角的精确坐标，生成所述智能清洁装置行使到墙角的行使轨迹；
[0007]所述控制器用于根据所述行使轨迹发出行使控制指令至所述驱动装置；
[0008]所述驱动装置用于根据所述控制器发送的行使控制指令，控制所述智能清洁装置行使到墙角位置；
[0009]所述控制器还用于当所述智能清洁装置行使至所述墙角时，控制所述清扫装置由所述壳体下表面伸出对所述墙角清扫。
[0010]结合第一方面，本发明实施例还提供了第一方面的第一种可能实施方式，其中，所述清扫装置包括用于带动所述清扫装置转向的转向轴和用于带动所述转向轴转动的转向马达，所述转向轴设置在所述壳体的底部边缘，所述转向马达与所述控制器电耦合，所述转向马达包括用于带动所述转向轴水平方向移动的第一转向马达和用于带动所述转向轴竖直方向移动的第二转向马达；
[0011]所述控制器还用于控制所述清扫装置由所述壳体下表面伸出对所述墙角清扫，包括:
[0012]所述控制器控制所述转向马达工作，所述转向马达带动所述转向轴转动以使所述清扫装置由所述壳体下表面旋转出，以使所述清扫装置的长度方向与所述智能清洁装置的行使至所述墙角的方向一致，对所述墙角清扫。
[0013]结合第一方面的第一种可能实施方式，本发明实施例还提供了第一方面的第二种可能实施方式，其中，所述清扫装置还包括转轴和电机，所述电机的电枢绕组与所述控制器连接，所述电机的转子与所述转轴连接，所述转轴上设有毛刷；
[0014]所述控制器还用于控制所述电机的工作状态，其中，所述电机的工作状态包括电机的输出功率、电机的启动和停止；
[0015]所述电机用于带动所述转轴转动。
[0016]结合第一方面的第二种可能实施方式，本发明实施例还提供了第一方面的第三种可能实施方式，其中，所述清扫装置还包括外壳，所述外壳包裹所述毛刷，所述外壳贴近地面的一面为开口。
[0017]结合第一方面的第三种可能实施方式，本发明实施例还提供了第一方面的第四种可能实施方式，其中，所述的外壳的朝向地面的开口处设有第一通口，所述第一通口与所述吸尘器的进风口连通。
[0018]结合第一方面的第四种可能实施方式，本发明实施例还提供了第一方面的第五种可能实施方式，其中，所述转轴的后端与所述电机的转子连接，所述转轴的前端穿过所述外壳的前端外壁，所述转轴前端设有所述毛刷。
[0019]结合第一方面的第五种可能实施方式，本发明实施例还提供了第一方面的第六种可能实施方式，其中，所述壳体设有第二通口，所述第二通口位于所述外壳的前端，所述第二通口与所述吸尘器的进风口连通。
[0020]结合第一方面的第六种可能实施方式，本发明实施例还提供了第一方面的第七种可能实施方式，其中，所述清扫装置包括两个，分别位于所述壳体的下表面的两侧的边缘。
[0021]第二方面，本发明实施例提供了一种智能清扫方法，应用于智能清洁装置，所述智能清洁装置包括:壳体，所述壳体设有地形扫描仪、控制器、吸尘器和可变形的清扫装置，所述壳体的下表面设有驱动装置，所述清扫装置和所述吸尘器开口位于所述壳体的下表面，所述控制器分别与所述吸尘器、清扫装置和驱动装置连接，所述方法包括:
[0022]所述控制器根据行使轨迹发出行使控制指令至所述驱动装置，触发所述驱动装置控制所述智能清洁装置行使到墙角位置，其中，所述行驶轨迹包括所述地形扫描仪建立周围环境的空间坐标，找到墙角的精确坐标，生成所述智能清洁装置行使到墙角的行使轨迹；
[0023]当所述智能清洁装置行使至所述墙角时，所述控制器控制所述清扫装置由所述壳体下表面伸出对所述墙角清扫，其中，所述清扫装置的伸出方向与所述智能清洁装置的行使至所述墙角的方向一致。
[0024]结合第二方面，本发明实施例还提供了第二方面的第一种可能实施方式，其中，所述的控制所述清扫装置由所述壳体下表面伸出对所述墙角清扫，包括:
[0025]所述控制器控制所述清扫装置由所述壳体下表面伸出，触发所述清扫装置根据预先设定的清扫规则清扫所述墙角。
[0026]本发明实施例通过地形扫描仪对房间内的环境进行图形扫面，然后建立一个虚拟模型，所述智能清洁装置根据所述地形扫描仪扫描的周围环境设定行使轨迹，例如沿着墙边清扫，或者避开障碍物清扫。本发明实施例中，所述清扫装置能够变形，在清扫墙壁或者其他宽广的地面时，所述清扫装置位于壳体下方，所述清扫装置清扫的杂物由吸尘器开口吸走。
[0027]当智能清洁装置行使到墙角附近时，控制器控制清扫装置由壳体下方伸出，伸入墙角内进行清扫。
[0028]因此，与现有技术的清洁机器人相比，本发明实施例提供的智能清洁装置，依靠地形扫描仪精确定位墙角位置，行使到墙角后，将清扫装置由壳体的下方伸出，清扫墙角，有效提高现有的清洁机器人的清洁效果。
[0029]本发明的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明实施例了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
【附图说明】
[0030]为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而