一种双电机控制的可编程四杆机构颠锅方法和翻炒装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本技术涉及烹调技术领域，具体涉及双电机控制的可编程四杆机构颠锅方法和翻炒装置。
【背景技术】
[0002]中国烹饪饮食文化源远流长，博大精深。中式菜肴的烹饪方式多种多样，典型的烹饪方式包括炒、煎、炸、烩、焖、烧、煮等。中国的烹饪不仅讲宄菜肴原料的合理搭配、五味调和，讲宄做出来的成品菜肴要色、香、味俱全，还讲宄对食用者健康有益。翻炒的烹饪手法在中式菜的烹制过程中十分常用，作用在于使食材混合、受热均匀。
[0003]在翻炒的各项技术当中，颠锅技术又是最为基础的基本技能之一，怎样使生食材被均匀、有效地加热而又不被炒糊一直是厨师关注的重点，人工翻炒在于操作者的熟练程度，而采用机器翻炒则需要将锅具与各种动作机构组合在一起，综合完成。
[0004]厨师颠锅的翻炒方式大致可分为小翻勺、大翻勺等等。其中，小翻勺具体是利用灶口边沿为支点，锅略前倾将原料送至锅前部，然后快速回拉并下压，从而使原料在锅中翻转。主要适用于数量少，加热时间短，散碎易成熟的菜肴。而大翻勺则是指对锅内材料一次性做180°翻转，前翻动原理与小勺翻相似，但翻动动作和翻转幅度较大，并且翻动时锅具会离开火口。
[0005]为了能制作出高质量的菜式，烹饪设备因需具备模拟翻炒动作的能力。现有的烹调设备虽然能作出翻炒的动作，但其运动方式比较单一，通常为使锅具以一定速度按固定轨迹运动。例如，专利CN203802297U所述，导轨固定式自动颠锅系统，其特征是:所述导轨固定式自动颠锅系统；所述系统包括:机架、曲线导轨，所述曲线导轨固定于所述机架上；用于炒菜的锅具，所述锅具具有摆动轴；锅具驱动装置，所述驱动装置驱动所述锅具的摆动轴沿所述曲线导轨往复运动，从而实现锅具摆。所述摆动轴位于所述锅具非中央的位置，偏向于所述锅具的一侧。在所述锅具运动的任一时刻，所述锅具均以所述摆动轴为旋转中心发生转动。在所述锅具的整个运动过程中，所述摆动轴的位置在曲线导轨上周期性地发生变化。上述机构由于采用单一的驱动装置来产生颠锅的效果，因此只能得到单一的颠锅动作。虽然控制方式简单，但面对大小、形状、质量各异的食材，其颠锅效果则难以完全得到保证。
【发明内容】
[0006]本发明的目的在于提供一种可以完成锅具不同的颠锅和翻炒动作的双电机控制的可编程四杆机构颠锅方法和翻炒装置。
[0007]本发明的目的至少通过如下技术方案之一实现。
[0008]一种双电机控制的可编程四杆机构颠锅方法，其将锅具通过与锅具刚性连接的转轴铰接于曲柄摇杆机构的连杆上，所述曲柄摇杆机构有两组，并对称布置于锅具两侧；曲柄摇杆机构中曲柄的安装位置高于摇杆的安装位置，采用第一驱动电机带动曲柄摇杆机构中曲柄的旋转，采用第二驱动电机带动曲柄摇杆机构中连杆上选定点的旋转运动；在仅由曲柄摇杆机构的曲柄旋转带动下，锅具上任一质点的运动轨迹为沿竖直平面倾斜的近似椭圆曲线；在仅由所述第二驱动电机带动，锅具绕所述转轴的转动下，锅具上任一质点的运动轨迹为沿竖直平面的圆形曲线，这两种运动轨迹的复合完成不同的锅具颠锅或翻炒动作。
[0009]进一步地，所述第一驱动电机和第二驱动电机为步进电机或伺服电机，且由可编程的控制电路控制。
[0010]实所述颠锅方法的翻炒装置，包括曲柄摇杆机构、第一驱动装置和第二驱动装置；所述曲柄摇杆机构包括由第一驱动装置驱动的曲柄、连杆及摇杆，所述曲柄的旋转中心高于摇杆的旋转中心所在的水平面上，所述连杆一端与所述曲柄顶端铰接，所述摇杆与所述连杆另一端铰接，所述锅具通过转轴与所述连杆铰接，在仅由第一驱动装置驱动带动下，锅具在竖直平面做倾斜的近似椭圆曲线运动；所述转轴由第二个驱动装置带动，使锅具能进行360°的旋转两组曲柄摇杆机构之间通过同步机构连接使第二驱动装置驱动一组曲柄摇杆机构运动时，锅具的另一组曲柄摇杆机构亦同步运动。
[0011 ] 进一步地，所述同步机构包括依次传动连接的皮带轮、皮带、联轴器和同步轴。
[0012]进一步地，所述锅具通过转轴与所述连杆的连接点设于所述连杆两个端点连线之间的上端。
[0013]进一步地，所述锅具包括锅体和对称的布置在锅体两侧的一对锅耳，锅耳与锅体刚性连接，每个锅均各自独立通过转轴铰接于一组曲柄摇杆机构上。
[0014]与现有技术相比，本发明具有如下优点和技术效果:
本发明通过将锅具铰接于曲柄摇杆机构的连杆上，并使曲柄摇杆机构中曲柄的安装位置高于摇杆的安装位置，仅当曲柄摇杆机构运动时，锅具运动轨迹为一沿竖直平面倾斜的近似椭圆曲线，并且整个轨迹都位于加热装置的上方，而不会与灶头或其他加热装置产生干涉；锅具本身在上述的运动轨迹的任意位置上均能以任意角度转动，因此在本发明设定的程序控制下，可以针对不同的食材或颠锅要求来调整锅具在运动轨迹的任一点的倾角大小，以得到良好的颠锅效果。
【附图说明】
[0015]图1为实例中双电机控制的可编程四杆机构颠锅翻炒装置的立体示意图；
图2为实例中锅具运动装置的结构示意图；
图3为图1所示装置的俯视图；
图4为锅具I的立体不意图；
图5为右底座24的立体不意图。
【具体实施方式】
[0016]为了使本发明的目的和技术方案及优点更加清楚明了，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明将锅具通过与锅具刚性连接的转轴铰接于曲柄摇杆机构的连杆上，在仅由曲柄摇杆机构的带动下，锅具上任一质点的运动轨迹为沿竖直平面倾斜的近似椭圆曲线，形成基本的颠锅动作。其中，该曲柄摇杆机构中曲柄的安装位置高于摇杆的安装位置，其是为了调整锅具运动轨迹的倾斜程度。在仅由锅具绕上述转轴的转动下，锅具上任一质点的运动轨迹为沿竖直平面的圆形曲线。两种动作复合形成可调整的颠锅动作。由于曲柄摇杆机构的运动由第一运驱动装置驱动，锅具的绕轴转动由第二驱动装置驱动，两者相互独立，因此锅具本身在上述的运动轨迹的任意位置上均能以任意角度转动，以达到调控颠锅运动的目的，即针对不同的材料或颠锅要求来调整锅具在运动轨迹的任一点的倾角大小，以得到良好的颠锅效果。
[0017]基于上述方法，本实例提供了一种翻炒装置。本领域技术人员只要按照
【发明内容】
所述的方案结合现有技术即可实现本发明。以下仅仅作为本发明要求保护的技术方案的进一步实施的实例，并不等于要求保护的技术方案本身，
参见图1-图5，翻炒装置包括一锅具1、基座2、曲柄摇杆机构3、锅具转动机构4和同步机构5。
[0018]所述锅具I包括锅具11和锅耳12，锅耳12设为一对，对称的布置在锅具11两侧，与锅具11刚性连接。锅耳12上有转轴121，锅具I通过该转轴