121铰接于所述曲柄摇杆机构3上。曲柄摇杆机构3带动锅具I在竖直平面上作倾斜的近似椭圆曲线的运动，以实现颠锅的基本轨迹。
[0019]实例中，所述曲柄摇杆机构3设有两组，并对称的布置于锅具I的左右两侧，并均置于基座2上。实例中的锅具由一对对称的四杆机构在左右两边悬空架设，锅具的上下部，前后部留有空间，提供给烹饪设备的其它配套装置，如加热装置、投料装置和清洗装置等。锅具与四杆机构中连杆上的选定点相连接，并且锅具可绕该选定点旋转。该四杆机构属于曲柄摇杆机构。基座可以根据实际场合进行设计，本实例所述基座2包括左底座21、滑块23、右底座24和横向杆22，横向杆22设有两个，其分别放置于左底座21和右底座24的前凹槽结构241和后凹槽结构242之中，用于调整左底座21和右底座24的相对距离，并通过螺栓等紧固件分别与左底座21和右底座24紧固，使座底座21、右底座24和横向杆22形成一个刚性整体。左底座21和右底座24上均各有两个滑块23，滑块23均放置于左底座21(或右底座24)的滑轨结构244上，并可沿滑轨结构244滑动，以用于调整滑块23在左底座21 (或右底座24)上的位置。调整完毕后可由螺栓等紧固件锁紧。
[0020]所述曲柄摇杆机构3包括轴承座31、摇杆32、连杆33、第一驱动装置34、第一驱动装置底座35和曲柄36，所述轴承座31以两个为一组分别通过铰轴与曲柄36的旋转中心和摇杆32的旋转中心铰接，并与基座2刚性连接。所述第一驱动装置底座35与基座2刚性连接，第一驱动装置34亦刚性连接于第一驱动装置底座35上，其输出轴与曲柄36旋转中心相连接。曲柄36由第一驱动装置34带动转动，并牵动连杆33及摇杆32运动。所述连杆33设于曲柄36和摇杆32之间，连杆33有三个铰接端，参见图1和图2，左端铰接端与所述曲柄36顶端较接，右端较接端与所述摇杆4顶端较接，上端较接端与锅具I较接。
[0021]所述锅具转动机构4包括从动轮41、主动轮42、第二驱动装置43和第二驱动装置底座44，所述第二驱动装置底座44与连杆33刚性连接，第二驱动装置43亦刚性连接于第二驱动装置底座44上，其输出轴连接主动轮42，主动轮42与从动轮41形成一齿轮副，所述从动轮41连接于锅耳12的转轴121上。主动轮42由第二驱动装置43带动转动，并经过从动轮传动令锅具I转动。 所述同步机构5包括皮带轮51、皮带52、联轴器53和同步轴54，同步机构5中包含两组带轮机构，分别对称的放置在左底座21和右底座24上。一组带轮机构中包含皮带轮51和皮带52，皮带轮51设有两个，一个通过铰轴与曲柄36连接，另一个铰接于一对对称放置的轴承座31之间，两个皮带轮51由一皮带52连接。所述轴承座31与基座2上一滑块23刚性连接。滑块23可以在所述滑轨结构244上滑动，用以调整皮带52的张紧力。所述两组带轮机构均各自通过一联轴器53与同步轴54连接，使两组带轮机构同步运动。因此，当第二驱动装置43驱动一侧曲柄摇杆机构3运动时，锅具I另一侧的曲柄摇杆机构3亦同步运动。
[0022]本实例中驱动装置所采用的驱动电机为步进电机或伺服电机，且由可编程的控制电路控制。
[0023]参见图1、图2、图3和图5，所述基座2具有一台阶结构243，台阶结构243上有滑轨结构244，所述滑块23放置于有滑轨结构244之间，所述曲柄36通过一组轴承座31放置于滑块23上，所述摇杆32通过另一组轴承座31放置于台阶结构243下较低的平面上，使曲柄36的旋转中心与摇杆32的旋转中心之间形成一高度差，以达到调整锅具I基本运动轨迹倾斜程度的目的。本发明可以配合投料装置、锅具清洗装置和出菜装置，组成全自动的烹饪机器人。
[0024]以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的方法和思路之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种双电机控制的可编程四杆机构颠锅方法，其特征在于:将锅具通过与锅具刚性连接的转轴铰接于曲柄摇杆机构的连杆上，所述曲柄摇杆机构有两组，并对称布置于锅具两侧；曲柄摇杆机构中曲柄的安装位置高于摇杆的安装位置，采用第一驱动电机带动曲柄摇杆机构中曲柄的旋转，采用第二驱动电机带动曲柄摇杆机构中连杆上选定点的旋转运动；在仅由曲柄摇杆机构的曲柄旋转带动下，锅具上任一质点的运动轨迹为沿竖直平面倾斜的近似椭圆曲线；在仅由所述第二驱动电机带动，锅具绕所述转轴的转动下，锅具上任一质点的运动轨迹为沿竖直平面的圆形曲线，这两种运动轨迹的复合完成不同的锅具颠锅或翻炒动作。2.如权力要求I所述的双电机控制的可编程四杆机构颠锅方法，其特征在于所述第一驱动电机和第二驱动电机为步进电机或伺服电机，且由可编程的控制电路控制。3.实现权利要求1或2所述颠锅方法的翻炒装置，其特征在于包括两组曲柄摇杆机构、第一驱动装置和第二驱动装置；每组曲柄摇杆机构均包括由第一驱动装置驱动的曲柄、连杆及摇杆，所述曲柄的旋转中心高于摇杆的旋转中心所在的水平面上，所述连杆一端与所述曲柄顶端铰接，所述摇杆与所述连杆另一端铰接，所述锅具通过转轴与所述连杆铰接，在仅由第一驱动装置驱动带动下，锅具在竖直平面做倾斜的近似椭圆曲线运动；所述转轴由第二个驱动装置带动，使锅具能进行360°的旋转；两组曲柄摇杆机构之间通过同步机构连接使第二驱动装置驱动一组曲柄摇杆机构运动时，锅具的另一组曲柄摇杆机构亦同步运动。4.如权利要求3所述的翻炒装置，其特征在于:所述同步机构包括依次传动连接的皮带轮、皮带、联轴器和同步轴。5.如权利要求3所述的翻炒装置，其特征在于:所述锅具通过转轴与所述连杆的连接点设于所述连杆两个端点连线之间的上端。6.如权利要求3所述的翻炒装置，其特征在于:所述锅具包括锅体和对称的布置在锅体两侧的一对锅耳，锅耳与锅体刚性连接，每个锅耳均各自独立通过转轴铰接于一组曲柄摇杆机构上。
【专利摘要】本发明提供一种双电机控制的可编程四杆机构颠锅方法和翻炒装置。其是将锅具与四杆机构中连杆上的选定点相连接，并且锅具可绕该选定点旋转。该四杆机构属于曲柄摇杆机构。只考虑四杆机构的运动，锅具上的任一质点的运动轨迹为沿竖直平面的倾斜的近似椭圆曲线；只考虑选定点的旋转运动，锅具可实现360°的旋转；同时考虑四杆机构的带动和选定点的旋转运动，两种运动可以合成复杂的复合运动。这两种运动由步进电机或伺服电机控制，经配合本发明的程序控制，即可模仿厨师烹饪过程中的翻炒动作。本发明可以配合投料装置、锅具清洗装置和出菜装置，组成全自动的烹饪机器人。
【IPC分类】A47J36/00, A47J27/00
【公开号】CN104970690
【申请号】CN201510469352
【发明人】陈扬枝, 吴健生, 谢雄敦, 谢继权
【申请人】华南理工大学
【公开日】2015年10月14日
【申请日】2015年7月31日