以及在确定工具被充分地支撑时，允许联结机构的操作以产生工具的释放。
[0023]根据本发明的第五方案，提供一种在工作臂上操作联结机构的方法，该方法包括如下步骤:提供一工作臂，该工作臂具有联结机构；提供一工作器具，该工作器具借助联结机构附接到该臂上；测量与该臂相关的特性；使用所测量到的特性来确定由工作臂所携带的工作器具是否被该工作器具所要释放到的表面充分地支撑；以及在确定该工具未被充分地支撑时，阻止联结机构的操作以便阻止工作器具的释放。
[0024]在第四方案中，当该方法确定工具被充分地支撑时，联结机构通常被解除和被操作(arm);然而，在第五方案中，当该方法确定工作器具未被充分地支撑时，联结机构通常被操作和被解除。
[0025]以下特征表示第四方案和第五方案的方法的特性。测量与该臂相关的特性的步骤优选地为测量用于驱动该臂的液压回路中的压力。在这种情况下，使用所测量到的特性来确定由该臂所携带的工具是否被该工具所要释放到的表面充分地支撑的步骤包括将测量到的压力与压力临界水平作比较。可替代地或者附加地，测量与该臂相关的特性的步骤包括测量由联结机构承载的载荷。在这种情况下，使用测量到的特性来确定由该臂所携带的工作器具是否被该工作器具所要释放到的表面充分地支撑的步骤包括将测量到的载荷与载荷临界水平作比较。可选择地，压力和载荷均被测量，且将测量到的压力和测量到的载荷分别与压力临界水平和载荷临界水平比较。本发明的两个方案可还包括如下步骤:确定工作臂或固定到联结机构的工作器具的方位，并确定工作臂或固定到联结机构的工作器具相对于重力的方位，以及确定工作臂或固定到联结机构的工作器具相对于重力的方位是否为不允许的方位。
[0026]在本发明的第四方案的优选的实施例中，该方法包括如下进一步的步骤:向使用者提供联结机构的操作被允许的指示。在本发明的第五方案的优选的实施例中，该方法还包括如下步骤:向使用者指示联结机构的操作不被允许。
【附图说明】
[0027]现参照附图以例举方式描述本发明的多个实施例，在附图中:
[0028]图1是根据本发明的第一至第三方案且采用本发明的第四和第五方案的具有解除装置、联结机构和工作臂的挖掘装载机工作机的侧视图。
[0029]图2是同样体现本发明的第一到第五方案的挖掘机工作机的侧视图。
[0030]图3和图4是体现本发明的第一到第五方案的伸缩臂叉车工作机的侧视图，以及
[0031]图5A、5B、5C是示出操作根据本发明的第四和第五方案的工作臂的方法的流程图。
【具体实施方式】
[0032]工作机I，例如挖掘装载机(如图1所示)或挖掘机(如图2所示)包括地面接合机构2，该地面接合机构(在图1中)包括安装在相应的车轴上的两对或多对车轮3，其中至少一个车轴联接到驱动机构，该驱动机构驱动车轮3中的至少一对车轮或者两条或多条履带(endless track)的旋转运动(参见图2)。
[0033]两对或多对车轮3或者履带被设置为与地面4接合，且车轮3或每对车轮3或者履带使工作机I能够在地面4上运动。
[0034]在图1中，地面接合机构2承载机械(工作机)I的主体5，第一工作臂6从主体5向前延伸。第一工作臂6的近端61联接到主体5，而第一工作臂6的远端62被配置为通过第一联结机构7连接到第一工作器具8
[0035]在图1中，设有第二工作臂9，该第二工作臂从主体5伸出。在图2中，第二工作臂9是该机械上唯一的工作臂。第二工作臂9可向后延伸(参见图1)或向前延伸(参见图2) ο第二工作臂9包括动臂91，该动臂(boom，支臂)的近端911通过动臂柱或其它枢轴机构连接到主体5。动臂91的远端912通过枢轴机构连接到伊^斗柄92的近端921。伊^斗柄92的远端922被配置为通过第二联结机构10连接到第二工作器具11。
[0036]应理解的是，本发明的实施例可包括只带有第二工作臂9且没有第一工作臂6的工作机I (例如参见图2)。
[0037]第一联结机构7和/或第二联结机构10可以是它们相应的工作臂6、9的一部分，或者可移动地附接到它们相应的工作臂。
[0038]机械I的驱动机构或发动机被容置在机械I的主体5中，该主体包括驾驶室12。驾驶室12容置有多个用户可操作控制器13，通过致动这些用户可操作控制器来控制机械I的多个部分的操作。
[0039]第一工作臂6和第二工作臂9被联接到相应的液压驱动机构63、93，所述液压驱动机构被配置为用以驱动第一工作臂6和第二工作臂9相对于机械I的主体5的运动。液压驱动机构63、93还可驱动联结机构7、10和/或工作器具8、11相对于工作臂6、9的运动。在图1中联接到第一工作臂6的液压驱动机构63包括铲斗连杆631和动臂连杆632。
[0040]联接到第二工作臂9的液压驱动机构93(参见图1和图2)包括第一(动臂)液压连杆932 (参见图2)，该第一液压连杆被配置为用以驱动动臂91在第一动臂位置和第二动臂位置之间相对于机械I的主体5旋转运动。联接到第二工作臂9的液压驱动机构93包括第二液压连杆933，该第二液压连杆被配置为用以驱动铲斗柄92在第一铲斗柄位置和第二铲斗柄位置之间相对于动臂91旋转运动。联接到第二工作臂9的液压驱动机构93还包括第三液压连杆93 (有时被称为铲斗连杆931)，该第三液压连杆被配置为用以驱动第二联结机构10和联接到该第二联结机构的任何工作器具(例如第二工作器具11)在第一工作器具位置和第二工作器具位置之间(在第一工作器具位置第三液压连杆931完全收缩，在第二工作器具位置第三液压连杆完全伸展)相对于铲斗柄92的旋转运动。第三液压连杆931被配置为用以驱动第二联结机构10的部分以及联接到该第二联结机构的任何工作器具在第一工作器具位置和第二工作器具位置之间相对于铲斗柄92的旋转运动。
[0041]工作臂9可以是三重较接动臂(triple articulated boom arm)。
[0042]图3和图4示出了伸缩臂叉车形式的工作机I。如同图1中的机械，机械I被接合于地面4的两对车轮3支撑。机械I具有主体5，该主体安装有驾驶室12和可伸缩的工作臂17。工作臂17在主体5后面可枢转地安装到主体5，并且可被由液压驱动的动臂油缸(图中未示出)绕枢轴抬升以提高工作臂17。臂17可借助液压驱动器173可伸缩地延伸。联结机构7与图1中所示的相似，该联结机构被安装到臂17的自由端。联结机构7可被用于安装工作器具8，该工作器具在本例中为叉(部分示出)。
[0043]第一联结机构7和第二联结机构10中的一个或两者都可以是至少部分自动化的联结机构7、10。
[0044]联结机构7、10包括联结附接机构，该联结附接机构被配置为联接到相应的工作器具8、11的工作器具附接机构。因此，联结附接机构和工作器具附接机构被配置成为相互配合而协同操作。在一个实施例中，该联结附接机构包括至少一个第一挂钩，该第一挂钩用于联接到工作器具8、11的工作器具附接机构的一个或多个第一销，以便第一挂钩或每个第一挂钩围绕这些第一销中的一个或每个的周部的至少一部分延伸。
[0045]可设置一个或多个第二挂钩或凹部，每个第二挂钩或凹部被配置为用以接纳工作器具8、11的一个或多个第二销。
[0046]该工作器具附接机构包括一个或多个挂钩或凹部，这些挂钩或凹部被配置为用以接纳联结附接机构的一个或多个销。
[0047]该工作器具附接机构包括一个或多个挂钩或凹部以及一个或多个销，该挂钩或凹部或每个挂钩或凹部、以及该销或每个销被配置为用以接纳或联结附接机构的相应的挂钩、凹部或销，或者被其所接纳。
[0048]上述一个或多个第二挂钩或凹部可以是工作器具附接机构或者联结附接机构的一个或多个第二挂钩或凹部。上述一个或多个第二销可以是工作器具附接机构或联结附接机构的一个或多个第二销。
[0049]为上述第二挂钩或凹部或者每个第二挂钩或凹部设置一闭锁机构，该闭锁机构可在关闭位置和打开位置之间移动。<