一种多连杆可控挖掘机的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机械工程领域，特别是一种多连杆可控挖掘机。
【背景技术】
[0002]挖掘机是一种常用的工程机械。其中，液压式挖掘机应用最广泛，其液压元件精度要求高，导致液压系统制造成本高，而且易出现漏油等问题，这些都是液压式挖掘机长期存在的棘手问题。
[0003]公开于该【背景技术】部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。
【发明内容】
[0004]本发明的目的在于提供一种多连杆可控挖掘机，从而克服使用液压元件的挖掘机精度要求较高，较容易漏油的缺点。
[0005]为实现上述目的，本发明提供了一种多连杆可控挖掘机，包括:行走装置；回转平台，其设于所述行走装置上；第一控制支链，其包括:一端铰接于所述回转平台的第一主动件，一端与所述第一主动件的另一端铰接的第一连杆，以及一端与所述第一连杆的另一端铰接的第一斗杆；所述第一斗杆呈弯曲状；第二控制支链，其包括:一端铰接于所述回转平台上的第二主动件，一端与所述第二主动件的另一端铰接的第二连杆，一端与所述第二连杆的另一端铰接的翻转杆，以及一端与所述翻转杆的另一端铰接的第二斗杆；所述翻转杆呈弯曲状；大臂，其一端铰接于所述回转平台上，该大臂的中部与所述翻转杆的弯曲部铰接，所述大臂的另一端铰接于所述第一斗杆的弯曲部；铲斗，其上部与所述第一斗杆的另一端铰接，下部与所述第二斗杆的另一端铰接；以及三个伺服电机，分别与所述第一主动件、第二主动件和大臂连接。
[0006]优选的，所述第一主动件位于所述第二主动件的前方。
[0007]优选的，所述第二主动件位于所述大臂的前方。
[0008]与现有技术相比，本发明具有如下有益效果:
[0009]1.本发明中的挖掘机构，在保证传统挖掘机作业要求及连杆机构结构简单的前提下，不仅具备现有液压挖掘机的灵活性，而且避免了液压元件精度高、漏油等缺点。
[0010]2.本发明相比其他可控机构是挖掘机，减少了连杆数量，降低了连杆重量，改善了受力，提高了机构运行的平稳性和可靠性。相对而言，运动学及动力学性能更为优越。
【附图说明】
[0011]图1是根据本发明的多连杆可控挖掘机的结构示意图。
[0012]图2是根据本发明的多连杆可控挖掘机的第一作业示意图。
[0013]图3是根据本发明的多连杆可控挖掘机的第二作业示意图。
[0014]图4是根据本发明的多连杆可控挖掘机的第三作业示意图。
[0015]主要附图标记说明:
[0016]1-行走装置，2-第一主动件，3-第一连杆，4-第一斗杆，5-铲斗，6-第二斗杆，7-大臂，8-翻转杆，9-第二连杆，10-第二主动件，11-回转平台，12、13、14-伺服电机。
【具体实施方式】
[0017]下面结合附图，对本发明的【具体实施方式】进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受【具体实施方式】的限制。
[0018]除非另有其它明确表示，否则在整个说明书和权利要求书中，术语“包括”或其变换如“包含”或“包括有”等等将被理解为包括所陈述的元件或组成部分，而并未排除其它元件或其它组成部分。
[0019]随着电机技术得发展和控制技术的提高，可控机构为工程机械提供了广泛的发展空间，由控制电机驱动的多自由度可控机构不仅具有工作空间大、动作灵活、可完成复杂的运动轨迹输出，同时还具有制造成本低、维护保养简单等优点。
[0020]如图1至图4所示，根据本发明【具体实施方式】的一种多连杆可控挖掘机，包括:行走装置1、回转平台11、第一控制支链、第二控制支链、大臂7以及三个伺服电机12、13、14 ;回转平台11设于行走装置I上，该回转平台11能够旋转。
[0021]第一控制支链包括:第一主动件2、第一连杆3以及第一斗杆4 ;第一主动件2的一端通过第一转动副17铰接于回转平台11上，第一连杆3的一端通过第二转动副18与第一主动件2的另一端铰接，第一斗杆4的一端通过第三转动副19与第一连杆3的另一端铰接，第一斗杆4呈弯曲状。
[0022]第二控制支链包括:第二主动件10、第二连杆9以及翻转杆8 ;第二主动件10的一端通过第五转动副21铰接于回转平台11上，第二连杆9的一端通过第六转动副22与第二主动件10的另一端铰接，翻转杆8的一端通过第七转动副23与第二连杆9的另一端铰接，第二斗杆6的一端通过第八转动副24与翻转杆8的另一端铰接，翻转杆8呈弯曲状，其中第一主动件2位于第二主动件10的前方。
[0023]大臂7的一端通过第十转动副26铰接于回转平台11上，该大臂7的中部通过第十一转动副16与翻转杆8的弯曲部铰接，大臂7的另一端通过第十二转动副15铰接于第一斗杆4的弯曲部；铲斗5的上部通过第四转动副20与第一斗杆4的另一端铰接，下部通过第九转动副25与第二斗杆6的另一端铰接，第二主动件10位于大臂7的前方；三个伺服电机12、13、14分别与第一主动件2、第二主动件10和大臂7连接，由三个伺服电机12、13、14单独对第一主动件2、第二主动件10、大臂7进行驱动。
[0024]使用时，如图1所示，伺服电机12、13、14分别驱动第一主动件2、第二主动件10、大臂7向右运动，可实现铲斗5向下运动，这时若驱动第二主动件10向左运动，可实现铲斗5的挖掘动作(如图3所示)；如图2所示，伺服电机12、14驱动大臂7和第一主动件2向左运动，可实现升斗动作，这时若伺服电机13驱动第二主动件10向右运动，可实现松斗动作(如图4所示)。
[0025]前述对本发明的具体示例性实施方案的描述是为了说明和例证的目的。这些描述并非想将本发明限定为所公开的精确形式，并且很显然，根据上述教导，可以进行很多改变和变化。对示例性实施例进行选择和描述的目的在于解释本发明的特定原理及其实际应用，从而使得本领域的技术人员能够实现并利用本发明的各种不同的示例性实施方案以及各种不同的选择和改变。本发明的范围意在由权利要求书及其等同形式所限定。
【主权项】
1.一种多连杆可控挖掘机，其特征在于，包括: 行走装置； 回转平台，其设于所述行走装置上； 第一控制支链，其包括:一端铰接于所述回转平台的第一主动件，一端与所述第一主动件的另一端铰接的第一连杆，以及一端与所述第一连杆的另一端铰接的第一斗杆；所述第一斗杆呈弯曲状； 第二控制支链，其包括:一端铰接于所述回转平台上的第二主动件，一端与所述第二主动件的另一端铰接的第二连杆，一端与所述第二连杆的另一端铰接的翻转杆，以及一端与所述翻转杆的另一端铰接的第二斗杆；所述翻转杆呈弯曲状； 大臂，其一端铰接于所述回转平台上，该大臂的中部与所述翻转杆的弯曲部铰接，所述大臂的另一端铰接于所述第一斗杆的弯曲部； 铲斗，其上部与所述第一斗杆的另一端铰接，下部与所述第二斗杆的另一端铰接；以及 三个伺服电机，分别与所述第一主动件、第二主动件和大臂连接。2.根据权利要求1所述的多连杆可控挖掘机，其特征在于，所述第一主动件位于所述第二主动件的前方。3.根据权利要求1所述的多连杆可控挖掘机，其特征在于，所述第二主动件位于所述大臂的前方。
【专利摘要】本发明公开了一种多连杆可控挖掘机，包括：行走装置；回转平台，其设于行走装置上；第一控制支链，其包括：一端铰接于回转平台的第一主动件，一端与第一主动件另一端铰接的第一连杆，以及一端与第一连杆另一端铰接的第一斗杆；第二控制支链，其包括：一端铰接于回转平台上的第二主动件，一端与第二主动件另一端铰接的第二连杆，一端与第二连杆另一端铰接的翻转杆，以及一端与翻转杆另一端铰接的第二斗杆；大臂，其一端铰接于回转平台上，该大臂中部与翻转杆弯曲部铰接，大臂另一端铰接于第一斗杆的弯曲部；铲斗，其上部与第一斗杆另一端铰接，下部与第二斗杆另一端铰接。该挖掘机能够克服使用液压元件的挖掘机精度要求较高，较容易漏油的缺点。
【IPC分类】E02F3/28, E02F3/38
【公开号】CN105113556
【申请号】CN201510522460
【发明人】周晓蓉, 王明霞, 刘应军, 阎凌云, 黄宏星, 王一羽, 陈定堃
【申请人】广西大学
【公开日】2015年12月2日
【申请日】2015年8月24日