数而计算出。
[0054]更特定地，加速度的幅值在初始化加速前确定为使得由于加速移动而作用在车架上的力大体上相同，而与在作业工具上施加的任何载荷的幅值和作业工具的相对速度的幅值无关。
[0055]然后，根据确定的加速度控制作业工具从开始位置到最终位置的加速。
[0056]本发明另外提供了例如在重力辅助运行(即当起重臂106被降低时)期间的“平滑起动”功能。该功能选择为当起重臂106从其希望的最大高度下降时逐渐增加起重臂106的速度极限。因此，当起重臂106从其最大高度下降时，电阀信号幅值成比例地增加。这通过防止“颠簸”运行而提供了降低功能的更大的可控性。
[0057]根据一个实施例，用于感测起重臂和铲斗的位置的传感器可以布置为感测与作业工具相关的液压缸的位置。位置传感器可以进一步包括霍尔效应传感器，变换器(resolver)、转速计等。
[0058]在一个典型的实施例中，控制单元212可以预编程为带有包含了用于输入的运行参数值的图或表，运行参数值例如为起重臂和铲斗位置，促动器速度和方向，以及促动器上的载荷。这样的图或表可以在车辆101运行前制定，例如在液压系统202的测试运行或实验室测试期间制定，且可以预先存储在位于控制单元212内的存储器内。基于输入，选择减速度(或加速度)且然后确定开始点。
[0059]进一步地，可以考虑液压缸的移动方向以实现希望的缸的加速或减速。例如，当液压缸伸出以升高铲斗内的载荷时可能希望具有较慢的液压促动器的加速或减速，且当液压缸收缩以降低空的铲斗时可能希望具有较快的加速或减速。
[0060]控制器212包括存储器，存储器包括带有计算机程序段或程序代码的计算机程序，以用于在程序运行时实施控制方法。此计算机程序可以以多种方式通过传输信号传输到控制器，例如通过以有线和/或无线方式从另一个计算机下载，或通过安装在存储电路内。特别地，传输信号可以通过互联网传输。
[0061]本发明也涉及包括存储在计算机可读取装置上的计算机程序段的计算机程序产品，以在程序运行时实施控制方法。计算机程序产品例如可以包括磁盘。
[0062]因此，虽然本发明已特定地示出且参考以上的优选实施例描述，但本领域一般技术人员将理解的是可以构思多种另外的实施例而不偏离随后的权利要求的范围。
[0063]根据一个替代实施例，在车架上接受的力确定为使得它对于不同的运行状态而变化。减速度的幅值基于所确定的允许的力来确定。接受的力可以是预先确定到针对不同的运行状态的不同的设定值。例如，在运行期间检测运行参数且基于检测到的运行参数确定在车架上的允许力。运行参数可以代表作业工具的竖直位置和/或作业工具受到的载荷。根据一个实施例，对于作业工具的较低的竖直位置允许较高的力。根据另一个实施例，对于车父尚的载荷可以接受$父尚的力。
[0064]根据一个进一步的替代实施例，在端部衰减期间在最终位置处的最终速度不为零。以此方式，在设备被磨损时也形成了到达端部位置的条件。替代地，最终位置被连续地标定以被修正。
[0065]根据一个另外的替代实施例，在端部衰减期间在最终位置处的最终速度基于所确定的载荷来确定。当载荷小时接受较高的最终位置。
[0066]控制方法适用于在任何液压功能中所有类型的从一个速度到另一个速度的速度改变。因此，速度改变不必是负改变(衰减)。替代地，控制方法可以用于正速度改变和负速度改变两者。
[0067]根据一个替代，用于起重臂和/或铲斗的位置传感器适合于直接向控制单元提供角速度信号。用于计算减速度或加速度的角速度可以设定为多个传感器信号的均值。
[0068]根据另一个替代，与特定的作业功能(例如提升或倾倒)相关的控制杆的位置确定为用于指示载荷。加速度或减速度通过基于检测到的控制杆位置和作业工具速度的接近来计算。此外，作为对检测控制杆的位置的替代，可以检测在控制阀内的用于移动的滑动位置，且将其用于指示用于所述的计算的载荷。
[0069]根据进一步的替代，检测了指示载荷的到栗的转矩输入。例如，可以在提升运行期间确定来自内燃机的输出转矩。这给出了对栗特征的指示。此外，电动马达可以用于驱动栗。在运行期间来自电动马达的输出转矩指示了载荷。
[0070]可以检测另外的运行参数且将其用作补充输入来确定减速度或加速度。
[0071]术语“第二车辆部件”可以作为车辆框架的替代，由提升臂、车辆驾驶舱或其他车辆部件形成。
[0072]术语“载荷”不限制于第一车辆部件受到的具有物体或材料的形式的外部载荷，而是可以包括来自作业工具的总载荷和外部载荷，且也可以包括提升臂的载荷。
[0073]此外，作为替代，可以在液压系统内多个位置上检测压力，以实现载荷值。例如，来自提升和倾斜的压力组合用于取决于装载臂单元的几何尺寸而确定总载荷值。
[0074]本发明可以用于控制不同于作业工具的其他车辆部件的移动。例如，可以通过本发明的方法来控制铰接车辆的通过液压缸(见图1和图2的缸104、105)的转向。术语“第一车辆部件”在此情况中由前部车体部分102形成，且术语“第二车辆部件”由后部车体部分103形成。
[0075]另外，本发明例如可以用于挖掘机。挖掘机通常具有下部车辆部分，下部车辆部分包括下部车架，车辆动力总成和接地构件，例如履带或车辆。挖掘机进一步具有上部车辆部分或壳体，它包括上部车架和操作者驾驶舱。上部车辆部分围绕车辆轴线可旋转地连接到下部车辆部分。本发明可以用于控制上部车辆部分相对于下部车辆部分的减速和/或加速。
[0076]另外，本发明可以例如用于设计为使用在树林内的工程车辆。本发明可以用于控制起重机或起重臂或用来切割原木和/或从原木移除分叉/分枝的作业工具的移动。
【主权项】
1.一种用于控制第一车辆部件相对于第二车辆部件的移动的方法，包括如下步骤:确定第二车辆部件上的接受力，该力由运行期间第一车辆部件的加速移动导致；确定第一车辆部件的加速度幅值使得第一车辆部件上的接受力不被超过；和根据所确定的加速度控制第一车辆部件的加速。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所确定的由于所述加速移动导致的第二车辆部件上的接受力基本上相同，而与施加在第一车辆部件上的任何载荷的幅值以及第一车辆部件在加速初始之前的任何相对速度的幅值无关。3.根据任何前述权利要求所述的方法，其中，第一车辆部件适合于沿角向路径相对于第二车辆部件进行移动。4.根据任何前述权利要求所述的方法，其中，第一车辆部件包括作业工具。5.根据任何前述权利要求所述的方法，其中，所述车辆包括起重臂，该起重臂可移动地相对于第二车辆部件布置，且受控的移动包括所述起重臂的提升或降低运动。6.根据权利要求4或5所述的方法，其中，所述作业工具可倾斜地布置在起重臂上，且受控的移动包括所述作业工具的倾斜运动。7.根据任何前述权利要求所述的方法，其中，第一车辆部件包括前部车架且第二车辆部件包括后部车架，其中，所述车辆的车架转向被控制。8.根据任何前述权利要求所述的方法，其中，第一车辆部件的移动被液压地控制。9.根据任何前述权利要求所述的方法，其中，第二车辆部件由车架构成。
【专利摘要】本发明涉及一种用于控制车辆部件移动的方法，尤其是用于控制第一车辆部件相对于第二车辆部件的移动的方法，包括如下步骤：确定第二车辆部件上的接受力，该力由运行期间第一车辆部件的加速移动导致，确定第一车辆部件的加速度幅值使得第一车辆部件上的接受力不被超过，和根据所确定的加速度控制第一车辆部件的加速。
【IPC分类】F15B21/08, E02F9/20
【公开号】CN105386482
【申请号】CN201510542423
【发明人】安德烈亚斯·埃克瓦尔, 博·维格霍尔姆
【申请人】沃尔沃建筑设备公司
【公开日】2016年3月9日
【申请日】2006年1月26日