作业车辆及其控制方法
【技术领域】
[0001 ]本发明设及作业车辆及其控制方法。
【背景技术】
[0002] 作业车辆包括具有旋转体和工作装置的作业车辆。例如，在专利文献1的作业车辆 中，旋转体由液压马达旋转，大臂等工作装置由液压缸驱动。在如上所述的作业车辆(W下， 称为"标准型的作业车辆"）中，液压马达和液压缸由从液压累排出的工作油驱动。
[0003]另一方面，如专利文献2那样代替液压马达而具有电动马达的混合动力型的作业 车辆近年来被开发出来。在混合动力型的作业车辆中，由电动马达使旋转体旋转，由液压缸 驱动大臂等工作装置。电动马达由储存于例如蓄电装置的电力驱动。液压缸由从液压累排 出的工作油驱动。在如上所述的混合动力型的作业车辆中，与标准型的作业车辆相比，可W 降低燃料消耗率。
[0004]在先技术文献
[0005] 专利文献
[0006] 专利文献1:日本特开2010-285828号公报
[0007] 专利文献2:日本专利第5044727号公报
【发明内容】
[000引发明要解决的课题
[0009]作业车辆使用工作装置进行各种作业。因此，为了提高作业性，希望提高工作装置 的动作速度。例如，在将挖掘的砂±等对象物装载于自卸卡车的作业中，进行使旋转体旋转 的同时使大臂上升的操作。在如上所述的复合操作时，为了提高作业性，希望提高大臂的上 升速度。
[0010] 但是，在标准型的作业车辆中，液压累的输出被分配给使旋转体旋转的液压马达 W及使工作装置驱动的液压缸。因此，液压累的一部分输出被用于驱动液压马达，导致在提 高液压缸的动作速度运方面存在限制。
[0011] 本发明的课题在于:在作业车辆中，使复合操作时的油耗降低，并且使工作装置的 动作速度增大而提高作业性。
[0012] 用于解决课题的方案
[0013]本发明的一方案的作业车辆具有:车辆主体、发动机、液压累、工作装置、旋转体、 电动马达、复合操作检测部、控制模式选择部、旋转累输出计算部、W及累输出确定部。车辆 主体具有:行驶体W及能够旋转地支承于行驶体的旋转体。发动机搭载于车辆主体。液压累 由发动机驱动。工作装置具有液压促动器。液压促动器由从液压累排出的工作油驱动。电动 马达使旋转体旋转。
[0014]复合操作检测部检测液压促动器和电动马达复合地被操作的复合操作的状态。控 制模式选择部从包括第一控制模式和第二控制模式在内的多个控制模式中选择控制模式。 旋转累输出计算部计算将电动马达的输出换算为液压累中的输出而得到的旋转累输出。降 低量确定部基于旋转累输出，确定复合操作时的液压累的输出的降低量。
[0015] 在第一控制模式中，累输出确定部将从根据复合操作的状态确定的液压累的输出 减去降低量而得到的值确定为复合操作时的液压累的输出。在第二控制模式中，累输出确 定部使复合操作时的液压累的输出相比第一控制模式增大。
[0016] 在本方案的作业车辆中，在复合操作时，在第一控制模式中，与基于旋转累输出确 定的降低量相应地利用降低后的输出来驱动液压促动器。因此，可W降低复合操作时的燃 料消耗率。另外，驱动液压促动器的输出与在标准型的作业车辆中被分配给液压促动器的 输出相当。因此，与标准型的作业车辆相比，可W抑制液压促动器的动作速度的降低。
[0017] 并且，在复合操作时，在第二控制模式中，利用比第一控制模式的输出大的输出来 驱动液压促动器。因此，与标准型的作业车辆相比，可W使复合操作时的工作装置的动作速 度增大，由此，可W提高作业性。
[0018] 在第二控制模式中，累输出确定部也可W使复合操作时的液压累的输出增大与降 低量相当的量。在该情况下，在第二控制模式中，可W与在标准型的作业车辆中被分配给液 压马达的驱动的输出的量相应地利用较大的输出来驱动液压促动器。由此，可W进一步增 大复合操作时的工作装置的动作速度，可W进一步提高作业性。
[0019] 在第二控制模式中，累输出确定部也可W使复合操作时的液压累的输出增大比降 低量小的量。在该情况下，可W使复合操作时的工作装置的动作速度相比第一控制模式增 大，并且，可W降低燃料消耗率。
[0020] 作业车辆也可W还具有排出压力检测部和电机输出确定部。排出压力检测部检测 液压累的排出压力。电机输出确定部确定复合操作时的电动马达的输出。电机输出确定部 也可W在第一控制模式中与液压累的排出压力相应地限制电动马达的输出。电机输出确定 部也可W在第二控制模式中不进行与液压累的排出压力相应的电动马达的输出的限制。在 该情况下，在第一控制模式中，可W利用与在标准型的作业车辆中被分配给液压马达的输 出同等的输出来驱动电动马达。另外，在第二控制模式中，可W利用比在标准型的作业车辆 中被分配给液压马达的输出大的输出来驱动电动马达。由此，可W进一步提高复合操作时 的作业性。
[0021] 工作装置也可W具有大臂。液压促动器也可W是驱动大臂的大臂缸。在该情况下， 在第一控制模式中，在旋转体的旋转和大臂的驱动复合地进行的所谓提升旋转时，可W降 低燃料消耗率。另外，在第二控制模式中，在提升旋转时，可W增大工作装置的动作速度而 提高作业性。
[0022] 本发明的其他方案的控制方法是作业车辆的控制方法。本方案的控制方法具有第 一~第六步骤。在第一步骤中，检测工作装置用的液压促动器和旋转用的电动马达复合地 被操作的复合操作的状态。在第二步骤中，从包括第一控制模式和第二控制模式在内的多 个控制模式中选择控制模式。在第=步骤中，计算将电动马达的输出换算为液压累中的输 出而得到的旋转累输出。
[0023] 在第四步骤中，基于旋转累输出，确定复合操作时的液压累的输出的降低量。在第 五步骤中，在第一控制模式中，将从根据复合操作的状态确定的液压累的输出减去降低量 而得到的值确定为复合操作时的液压累的输出。在第六步骤中，在第二控制模式中，使复合 操作时的液压累的输出相比第一控制模式增大。
[0024] 在本方案的作业车辆的控制方法中，在复合操作时，在第一控制模式中，与基于旋 转累输出确定的降低量相应地利用降低后的输出来驱动液压促动器。因此，可W降低复合 操作时的燃料消耗率。另外，驱动液压促动器的输出与在标准型的作业车辆中被分配给液 压促动器的输出相当。因此，与标准型的作业车辆相比，可W抑制液压促动器的动作速度的 降低。
[0025] 并且，在复合操作时，在第二控制模式中，利用比第一控制模式的输出大的输出来 驱动液压促动器。与标准型的作业车辆相比，可W增大复合操作时的工作装置的动作速度， 由此，可W提高作业性。
[0026] 发明的效果
[0027] 根据本发明，在作业车辆中，可W使复合操作时的油耗降低，并且使工作装置的动 作速度增大而提高作业性。
【附图说明】
[0028] 图1是实施方式的作业车辆的立体图。
[0029] 图2是表示作业车辆的概略结构的示意图。
[0030] 图3是表示发动机输出转矩线W及累吸收转矩线的图。
[0031] 图4是表示复合操作时的第一控制模式和第二控制模式的液压累的输出的图。
[0032] 图5是表示作业车辆的控制系统的框图。
[0033] 图6是表示复合操作时的液压累的控制的流程图。
[0034] 图7是表示复合操作时的旋转电动马达的控制的流程图。
[0035] 图8是表示其他实施方式的复合操作时的第一控制模式和第二控制模式的液压累 的输出的图。
【具体实施方式】
[0036] W下，参照附图对实施方式的作业车辆进行说明。图1是实施方式的作业车辆100 的立体图。在本实施方式中，作业车辆100是液压挖掘机。作业车辆100具有车辆主体1和工 作装置4。
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