机器人系统的制作方法

机器人系统的制作方法
【专利摘要】本发明提供一种机器人系统，可以使提高作业效率和确保安全保障性同时成立。实施方式所涉及的机器人系统具备机器人、存储部、认证部、决定部及指示部。机器人与作业人员共同使用作业空间。存储部储存作业人员的认证信息。认证部根据上述认证信息认证接近上述作业空间的作业人员是否是正规的作业人员。决定部根据当由上述认证部认证出上述作业人员是正规的作业人员时所识别的上述作业人员的作业内容及作业经验，重新决定上述机器人的动作区域及动作速度。指示部向上述机器人发出指示，使其根据由上述决定部决定的上述动作区域及上述动作速度来进行动作。
【专利说明】机器人系统
【技术领域】
[0001]本发明所公开的实施方式涉及一种机器人系统。
【背景技术】
[0002]以往，已知有一种与人协调共存型机器人系统，其具备与人在同一空间内进行作业的机器人(例如参照专利文献I)。在所述机器人系统中，提出了用于确保作业人员安全的各种提案，避免因作业人员与机器人接触而发生工伤事故。
[0003]例如，专利文献I中作为人机共存作业用安全装置而公开的机器人系统具备机器人的侵入探测装置及作业人员的侵入探测装置。这些探测装置是所谓的光学式传感器，通过两个装置的光轴形成机器人及作业人员双方的侵入禁止区域。然后，当机器人或作业人员的任意一方侵入所述侵入禁止区域时，通过使机器人停止或者限制其动作速度来确保作业人员的安全。
[0004]专利文献1:日本国特开2007-283450号公报
[0005]但是，在上述的现有技术中，在使提高作业效率和确保安全保障性同时成立方面还有进一步改善的余地。具体而言，在上述的现有技术中，与作业人员的作业经验、作业内容无关，只要探测到侵入上述侵入禁止区域，机器人便会停止或被限制其动作速度。即，由于作业人员被一律对待，因此很难实现提高作业效率。
[0006]另外，不仅是作业人员，例如以偷盗工件等为目的的侵入者也被一律对待。因而，在确保除安全方面以外还包括防盗方面的系统的安全保障性方面很不充分。

【发明内容】

[0007]实施方式的一个形态是鉴于上述问题而进行的，目的在于提供一种机器人系统，可以使提高作业效率和确保安全保障性同时成立。
[0008]实施方式的一个形态所涉及的机器人系统具备机器人、存储部、认证部、决定部及指示部。前述机器人与作业人员共同使用作业空间。前述存储部储存前述作业人员的认证信息。前述认证部根据前述认证信息认证接近前述作业空间的前述作业人员是否是正规的作业人员。前述决定部根据当由前述认证部认证出前述作业人员是正规的作业人员时所识别的前述作业人员的作业内容及作业经验，重新决定前述机器人的动作区域及动作速度。前述指示部向前述机器人发出指示，使其根据由前述决定部决定的前述动作区域及前述动作速度来进行动作。
[0009]根据实施方式的一个形态，可以使提高作业效率和确保安全保障性同时成立。
【专利附图】

【附图说明】
[0010]图1A是表示实施方式所涉及的机器人系统的构成的模式俯视图。
[0011]图1B是表示实施方式所涉及的机器人系统的构成的模式侧视图。
[0012]图2是实施方式所涉及的机器人系统的框图。[0013]图3A是表示认证部中的认证对象的一个例子的图。
[0014]图3B是表示认证信息的一个例子的图。
[0015]图4是表示作业人员信息的一个例子的图。
[0016]图5A是用于说明动作指示决定处理的模式图。
[0017]图5B是表示动作限制信息的一个例子的图。
[0018]图6是表示实施方式所涉及的机器人系统所执行的处理步骤的流程图。
[0019]符号说明
[0020]1-机器人系统；10-机器人；IOa-马达；11-机体部；12_手臂；13_基台部；20_控制装置；21_控制部；21a-认证部；21b-作业识别部；21c-动作指示决定部；21d_指示部；21e-警报部；22_存储部；22a-认证信息；22b_作业人员信息；22c_动作限制信息；30_认证装置；40_作业台；50_警报装置；M-作业人员；S-回转轴；SL-走行轴。
【具体实施方式】
[0021]以下参照附图，详细说明本申请所公开的机器人系统的实施方式。另外，本发明不受以下所示的实施方式限定。
[0022]另外，以下例举机器人是具有左右一对手臂的双臂机器人的情况来进行说明。而且，对于手端操作装置即“机器人手部”则记载为“手部”。
[0023]首先，利用图1A及图1B对实施方式所涉及的机器人系统I的构成进行说明。图1A是表示实施方式所涉及的机器人系统I的构成的模式俯视图，图1B是表示实施方式所涉及的机器人系统I的构成的模式侧视图。
[0024]另外，为了容易理解说明，在图1A及图1B中图示包括Z轴的三维正交坐标系，其中Z轴使铅垂向上为正向且使铅垂向下为负向。所述正交坐标系有时也表示在以下说明所使用的其它附图中。
[0025]如图1A及图1B所示，机器人系统I具备机器人10、控制装置20、认证装置30、作业台40及警报装置50。控制装置20被连接为能够与机器人10、认证装置30及警报装置50等的各种装置传递信息。
[0026]机器人10与作业人员M共同使用作业空间，是接受控制装置20的动作控制并在规定的动作区域内进行规定作业的机械手。另外，在图1A及图1B中，虽然用双点划线的矩形包围机器人系统I来进行图示，但是也可以将所述矩形看作前述作业空间。
[0027]另外，机器人10的构成并不被特别限定。例如，如图1A及图1B所示，本实施方式所涉及的机器人10具备机体部11、相当于双臂的一对手臂12、基台部13。
[0028]机体部11被设置为可相对于基台部13进行绕回转轴S的回转轴动作(参照图中的两个箭头101)。基台部13被设置在走行台车(省略图示)等的走行机构、地面等上。例如，当设置在走行台车上时，则能够进行沿图中的走行轴SL的走行轴动作(参照图中的两个箭头102)。
[0029]另外，在手臂12的终端可动部上安装有手部。手部在机器人10进行的规定作业中与手臂12的弯曲动作连动，且例如进行抓持工件或抓持工具来加工工件这样的动作。
[0030]控制装置20是控制所连接的各种装置诸如机器人10等的动作的控制器。具体而言，控制装置20进行机器人10的动作控制。另外，控制装置20从认证装置30取得关于接近作业空间的作业人员M的信息，进行针对作业人员M的认证处理。
[0031]另外，控制装置20在通过认证处理而判定作业人员M不是正规的作业人员时，使警报装置50进行警报动作。利用图2在后面说明控制装置20的详细构成。
[0032]另外，虽然在图1中示出I个框体的控制装置20，但是并不限定于此，例如也可以由与成为控制对象的各种装置分别对应的多个框体构成。
[0033]认证装置30是取得关于接近作业空间的作业人员M的信息，并通知给控制装置20的单元。例如认证装置30构成为拍摄作业人员M的脸像的相机。
[0034]另外，用于作业人员M认证的信息不限定于脸像这样的生物信息。例如也可以使认证装置30构成为输入监视器，将介由所述输入监视器的作业人员M的输入内容用于认证。利用图3A在后面详细说明所涉及的内容。另外，在本实施方式中，认证装置30为相机。
[0035]作业台40是机器人10进行规定作业时所使用的工作空间。警报装置50是根据控制装置20的动作控制进行警报动作的单元。对于所述警报动作并不限定其类别。例如既可以通报警报音，也可以使报警闪烁灯点亮等。另外，还可以介由网络向主计算机等的上位装置进行通报。
[0036]另外，机器人系统I中的各种装置的配设布局不限定于图1A及图1B所示的例子。
[0037]下面，利用图2对实施方式所涉及的机器人系统I的方框构成进行说明。图2是实施方式所涉及的机器人系统I的框图。另外，图2中仅示出说明机器人系统I所需的构成要素，省略对于一般构成要素的记载。
[0038]另外，在利用图2的说明中，主要对控制装置20的内部构成进行说明，对于已经在图1A及图1B中示出的各种装置有时简化说明。
[0039]如图2所示，控制装置20具备控制部21和存储部22。控制部21还具备认证部21a、作业识别部21b、动作指示决定部21c、指示部21d及警报部21e。存储部22储存认证信息22a、作业人员信息22b及动作限制信息22c。
[0040]控制部21进行控制装置20的整体控制。认证部21a从认证装置30 (在此为相机)接收接近作业空间的作业人员M的脸像，对所接收的脸像和存储部22的认证信息22a进行匹配，并判定作业人员M是否是正规的作业人员。
[0041]另外，认证部21a基于认证装置30的构成而不限定认证对象的类别。利用图3A说明所涉及的内容。图3A是表示认证部21a中的认证对象的一个例子的图。
[0042]如图3A所示，认证部21a首先作为生物认证而能够进行各种认证处理。例如，使认证装置30构成为深度传感器时，认证部21a可以进行将三维脸像作为认证对象的认证处理。
[0043]另外，作为使认证装置30为相机时的其它方法，也可以进行将眼睛的虹膜作为认证对象的认证处理。
[0044]另外，当使认证装置30为红外线传感器时，也可以使近红外线透过作业人员M的手掌或手背、手指等以取得静脉图像，进行将所述静脉图像作为认证对象的认证处理。
[0045]另外，当使认证装置30为麦克风时，也可以使作业人员M经由所述麦克风发出声音，取得作业人员M的声纹并用于认证处理。另外，也可以由指纹传感器构成认证装置30，进行指纹认证。
[0046]另外，进一步如图3A所示，不限于生物认证，作为用于仅为个体识别的单元，也可以由输入监视器或条形码阅读器、RFID (Radio Frequency Identificati on:射频识别)阅读器等构成认证装置30。
[0047]在所述情况下，认证部21a依次将输入内容、条形码、RFID分别作为认证对象来进行认证处理。另外，也可以进行组合图3A所示的各种认证对象的认证处理。
[0048]例如，作为认证装置30具备上述相机、深度传感器、红外线传感器、麦克风、指纹传感器、输入监视器、条形码阅读器及RFID阅读器中的至少2个，由此可以提高认证处理的精度。另外，接下来在本实施方式中，使认证装置30构成为相机，认证部21a进行脸像的认证处理。
[0049]下面，对认证信息22a的一个例子进行说明。图3B是表示认证信息22a的一个例子的图。如图3B所示，认证信息22a是包括成为认证对象的脸像以及识别作业人员M的标识符即作业人员ID的信息。
[0050]例如，图3B中示出认证信息22a的一个例子，其包括作业人员ID为“0001”的作业人员M的脸像以及作业人员ID为“0002”的作业人员M的脸像。
[0051]认证部21a对从认证装置30取得的作业人员M的脸像和预先登记在所述认证信息22a中的脸像进行匹配，如果存在特征点一致的脸像，则判定作业人员M是正规的作业人员。然后，抽出所述作业人员M的作业人员ID。
[0052]另外，如果在此不存在特征点一致的脸像，则认证部21a判定接近作业空间的作业人员M不是正规的作业人员。
[0053]返回图2的说明，继续说明控制装置20。认证部21a判定作业人员M是正规的作业人员时，将抽出的作业人员ID通知给作业识别部21b。另外，认证部21a判定作业人员M不是正规的作业人员时，将所述判定结果通知给警报部21e，使警报部21e进行警报装置50的警报动作。
[0054]作业识别部21b根据从认证部21a接收的作业人员ID识别作业人员M进行的作业内容。具体而言，作业识别部21b通过从存储部22的作业人员信息22b取得预先与所接收的作业人员ID对应的作业内容来进行作业内容的识别。
[0055]在此，图4是表示认作业人员信息22b的一个例子的图。如图4所示，作业人员信息22b是包括作业人员ID、与所述作业人员ID对应的作业内容及作业经验的信息。
[0056]例如，图4中示出作业人员信息22b中包括2个记录的例子,该记录示出:作业人员ID为“0001”的作业人员M担任“工件交换”作业，其作业经验为“2”年；及作业人员ID为“0002”的作业人员M担任“维护”作业，其作业经验为“7”年。
[0057]作业识别部21b通过将从认证部21a接收的作业人员ID作为关键字而从作业人员信息22b抽出相应的记录，从而取得作业人员M的作业内容。另外，此时同时取得相对于所述作业内容的作业人员M的作业经验。
[0058]另外，虽然图4中示出以表示经验年数的数值来表现作业经验的例子，但是只要是表现作业经验的值即可，例如，也可以是根据作业技能而分配的技能值这样的值。
[0059]另外，虽然图4中为了容易理解说明而以文本形式表现作业内容，但是实际上不限定所储存的数据形式。
[0060]返回图2的说明，继续说明控制装置20。作业识别部21b将从作业人员信息22b取得的作业人员M的作业内容及作业经验通知给动作指示决定部21c。动作指示决定部21c根据从作业识别部21b接收的作业人员M的作业内容及作业经验以及存储部22的动作限制信息22c来决定针对机器人10的动作指示。
[0061]在此，利用图5A及图5B具体说明动作指示决定部21c中的动作指示决定处理的内容。图5A是用于说明动作指示决定处理的模式图，图5B是表示动作限制信息22c的一个例子的图。
[0062]另外，图5A中仅通过作业人员M及机器人10的图示而非常模式化地表现机器人系统I。
[0063]首先，如图5A所示，机器人10作为规定的动作区域而具有区域A、区域B及区域C。另外，作业人员M在图5A所示的规定的作业人员区域中进行“工件交换”作业。
[0064]另外，如图5A所示，区域A、区域B及区域C的大小存在区域A〈区域B〈区域C的关系，进而区域C和作业人员区域部分重叠。
[0065]上述区域A?区域C预先登记在动作限制信息22c中，可通过动作指示决定部21c而根据作业人员M的作业内容及作业经验来进行切换。在图5B中示出其中的一个例子。
[0066]如图5B所示，动作限制信息22c是关于与作业人员M的作业内容及作业经验相应的机器人10的动作限制的信息，例如，作为项目包括按作业内容及作业经验的动作区域和动作速度。
[0067]例如，图5B中示出作业内容为“工件交换”时，将作业经验大致分类为3种，并按其定义动作区域及动作速度的例子。
[0068]根据所述例子，如果是作业经验为“O”至“4”年的作业人员M，则通过动作指示决定部21c选择离作业人员区域最远且动作区域最小的“区域A”，从而决定为机器人10的新的动作区域。另外，对于动作速度，将根据机器人10的规定速度而降速“_50%”后的动作速度决定为机器人10的新的动作速度。
[0069]另外，同样如果是作业经验为“5”至“9”年的作业人员M，则通过动作指示决定部21c选择大于“区域A”且小于“区域C”的“区域B”，从而决定为机器人10的新的动作区域。另外，对于动作速度，将根据机器人10的规定速度而降速“_20%”后的动作速度决定为机器人10的新的动作速度。
[0070]另外，如果是作业经验为“10”年以上的作业人员M，则由于作业技能也较高，因而通过动作指示决定部21c选择最大且与作业人员区域部分重叠的“区域C”，从而决定为机器人10的新的动作区域。另外，对于动作速度，以“没有限制”即不变更机器人10的规定速度的方式决定机器人10的动作速度。
[0071]S卩，作业技能越高的作业人员M的情况下则动作区域及动作速度被决定为越大。如果更具体地换而言之，则动作指示决定部21c在表示作业人员M的作业经验高低的数值超过规定阈值时，以与未超过所述阈值时相比机器人10的动作区域及动作速度变大的方式，决定所述动作区域及动作速度。
[0072]另外，动作速度的变更通过后述的指示部21d (参照图2)变更机器人10具备的驱动源即马达IOa (参照图2)的惯量比来进行。因而，虽然图5B中将动作速度定义为相对于规定速度的相对比，但是不限于此，例如也可以直接定义惯量比。
[0073]另外，如图5B所示，对于“维护”作业这样的需要使机器人10停止的情况，也可以对动作限制信息22c进行与作业经验无关，使动作区域为“无”，使动作速度为“停止”这样的定义。
[0074]如此，由于在机器人系统I中，可以根据作业人员M的作业内容及作业经验来切换机器人10的动作区域及动作速度，因此可以消除一律对待作业人员M所引起的不良现象。
[0075]S卩，例如不需要采取为了确保安全性而按照作业技能低的作业人员M—律降低动作速度这样的措施。因而，能够有助于提高作业效率。
[0076]另外，对于不是正规作业人员的作业人员M，不进行如此基于作业内容及作业经验的动作区域及动作速度的切换，而是如上进行警报装置50的警报动作，因此，还能够有助于确保防止工件等失窃这样的安全保障性。
[0077]S卩，根据机器人系统1，可以使提高作业效率和确保安全保障性同时成立。
[0078]另外，虽然图5B中示出按作业人员M的作业内容及作业经验来确定机器人10的动作区域及动作速度的例子，但是例如即使作业内容是相同的“工件交换”，也可以组合工件的类别而进一步细化。
[0079]具体而言，例如在“工件交换”中，当工件是包含感染性物质的生物试样这样的如果接触到人体则会产生不良影响的物体时，则也可以与作业经验无关而一律使动作区域为“区域A”以及使动作速度降速“_50%”，由此极力避免意外接触到人体。
[0080]另外，不限于工件的类别，也可以组合机器人10的动作的类别。例如还是在“工件交换”中，如果机器人10的作业完全不伴随绕回转轴S的回转轴动作或沿走行轴SL的走行轴动作，则即使是作业经验浅的作业人员M，也可以使动作区域为“区域C”以及使动作速度为“不限制”。
[0081]返回图2的说明，继续说明控制装置20。动作指示决定部21c将所决定的针对机器人10的动作指示通知给指示部21d。指示部21d对机器人10指示由动作指示决定部21c决定的动作指示，即根据动作区域及动作速度来进行动作。
[0082]警报部21e在通过认证部21a判定作业人员M不是正规的作业人员时，使警报装置50进行警报动作。另外，此时也可以同时通报给上位装置(省略图示)。
[0083]存储部22是硬盘驱动器或非易失性存储器这样的储存装置，储存认证信息22a、作业人员信息22b及动作限制信息22c。另外，由于已经对认证信息22a、作业人员信息22b及动作限制信息22c的内容进行了说明，因此省略这里的说明。
[0084]另外，虽然在图2中将控制装置20作为I个装置而进行了说明，但是也可以使控制装置20构成为多个独立的装置。
[0085]例如，也可以采用控制认证部21a及认证装置30的认证控制装置、控制机器人10的机器人控制装置、控制警报部21e及警报装置50的警报控制装置、统括上述认证控制装置、机器人控制装置及警报控制装置的统括控制装置相互通信的构成。
[0086]下面，利用图6对实施方式所涉及的机器人系统I所执行的处理步骤进行说明。图6是表示实施方式所涉及的机器人系统I所执行的处理步骤的流程图。
[0087]如图6所示，认证部21a从认证装置30取得关于作业人员M的信息(步骤S101)。然后，认证部21a判定作业人员M是否是正规的作业人员(步骤S102)。
[0088]在此，当判定作业人员M是正规的作业人员时(步骤S102:是)，作业识别部21b识别所述作业人员M的作业内容(步骤S103)。
[0089]然后，动作指示决定部21c根据所识别的作业内容及作业人员M的作业经验来决定机器人10的动作区域及动作速度(步骤S104)。
[0090]然后，指示部21d发出指示，根据由动作指示决定部21c决定的动作区域及动作速度使机器人10进行动作，从而使机器人10工作(步骤S105)。
[0091]另外，在步骤S102中，当判定作业人员M不是正规的作业人员时(步骤S102:否)，则通过警报部21e来控制警报装置50，进行警报通报(步骤S106)。
[0092]据此，实施方式所涉及的机器人系统具备机器人、存储部、认证部、动作指示决定部(决定部)及指示部。机器人与作业人员共同使用作业空间。存储部储存作业人员的认证信息。认证部根据上述认证信息认证接近上述作业空间的作业人员是否是正规的作业人员。动作指示决定部根据当由上述认证部认证出上述作业人员是正规的作业人员时所识别的上述作业人员的作业内容及作业经验，重新决定上述机器人的动作区域及动作速度。指示部向上述机器人发出指示，使其根据由上述决定部决定的上述动作区域及上述动作速度来进行动作。
[0093]因而，根据实施方式所涉及的机器人系统，可以使提高作业效率和确保安全保障性同时成立。
[0094]另外，虽然在上述实施方式中，例举俯视机器人系统的情况，主要说明了水平方向上的机器人的动作区域及作业人员的作业人员区域的关联性，但是也可以增加铅垂方向即高度方向来限制机器人的动作。
[0095]例如，当机器人的手臂及手部明显位于作业人员上方，与作业人员接触或掉落物的危险性极小时，则也可以与作业人员的作业经验无关，而放宽机器人的动作限制。
[0096]另外，虽然接触的危险性小，但是当机器人处理的工件是重物时，则即使是作业经验丰富的作业人员，也可以进行减小机器人的动作区域且降低动作速度这样的严格的动作限制。
[0097]另外，虽然在上述实施方式中，主要对认证装置的信息取得需要接近作业空间的作业人员的所谓自发的认证行为的情况进行了说明，但是不限于此。
[0098]例如，也可以使认证装置为相机，在机器人系统中进一步设置区域传感器，由此，如果区域传感器探测到接近作业空间的作业人员，则在所述时刻自动拍摄作业人员。
[0099]此时，由于有时很难取得脸像或指纹这样的作业人员所固有的生物信息等，因此例如也可以根据作业人员的服装或行动模式等来进行认证处理。另外，使机器人系统成为这种构成时，则在防盗方面能够发挥优异的效果。
[0100]另外，虽然在上述实施方式中，例举根据预先与作业人员对应的作业人员信息来识别作业内容的情况，但是不限于此，例如也可以根据作业人员携带的工件或工具等的携带物动态地识别作业内容。
[0101]所述例子例如可如下来实现，如果认证装置是相机，则在认证时还拍摄工件或工具等，由此，根据所述拍摄数据来识别作业内容。另外，例如也可以预先在工件或工具等上通过贴签而附加条形码信息，通过条形码阅读器对其进行读取，由此识别作业内容。
[0102]另外，虽然在上述实施方式中，例举双臂机器人而进行了说明，但是不限定手臂的数量。因而，也可以是单臂机器人或者具有3条以上手臂的多臂机器人。
[0103]另外，虽然在上述实施方式中，例举机器人是具有手臂的所谓的人型机器人的情况而进行了说明，但是机器人也可以不为人型。[0104]另外，虽然在上述实施方式中，例举作业人员的作业内容主要是工件交换作业或维护作业的情况而进行了说明，但是不限定作业的类别。
[0105]另外，上述控制装置例如可以由计算机构成。此时，控制部是CPU (Centr alProcessing Unit:中央处理器),存储部是存储器。另外,控制部的各功能可以通过将预先编写的程序装载至控制部并执行而实现。
[0106]本领域技术人员可以容易地导出进一步的效果、变形例。因此，本发明更广泛的形态不限于以上所示且记述的特定的详细及典型的实施方式。因而，可不脱离由附带的技术方案范围及其等同主旨定义的总括的发明的概念精神或范围，便能实现各种各样的变更。
【权利要求】
1.一种机器人系统,其特征在于,具备: 机器人，与作业人员共同使用作业空间； 存储部，储存前述作业人员的认证信息； 认证部，根据前述认证信息认证接近前述作业空间的前述作业人员是否是正规的作业人员； 决定部，根据当由前述认证部认证出前述作业人员是正规的作业人员时所识别的前述作业人员的作业内容及作业经验，重新决定前述机器人的动作区域及动作速度； 及指示部，向前述机器人发出指示，使其根据由前述决定部决定的前述动作区域及动作速度来进行动作。
2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，还具备: 警报装置； 及警报部，当由前述认证部认证出前述作业人员不是正规的作业人员时，使前述警报装置进行警报动作。
3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于， 还具备识别部，当由前述认证部认证出前述作业人员是正规的作业人员时，识别前述作业人员的作业内容及作业经验， 前述存储部还储存与每个前述作业人员对应的前述作业内容及作业经验的信息即作业人员信息， 前述识别部通过从前述作业人员信息取得与由前述认证部认证为正规作业人员的前述作业人员相应的前述作业内容及作业经验来识别前述作业内容及作业经验。
4.根据权利要求3所述的机器人系统，其特征在于， 前述识别部根据前述作业人员携带的携带物来识别前述作业内容。
5.根据权利要求1至4中任意一项所述的机器人系统，其特征在于， 前述决定部在表示前述作业人员的作业经验高低的数值超过规定阈值时，与未超过该阈值时相比以前述动作区域及动作速度变大的方式决定该动作区域及动作速度。
6.根据权利要求1至5中任意一项所述的机器人系统，其特征在于， 还具备认证装置，取得关于接近前述作业空间的前述作业人员的信息， 前述认证部通过对由前述认证装置取得的信息和前述存储部的前述认证信息进行匹配，从而认证前述作业人员是否是正规的作业人员。
7.根据权利要求6所述的机器人系统，其特征在于， 前述认证装置是相机、深度传感器、红外线传感器、麦克风、指纹传感器、输入监视器、条形码阅读器及RFID阅读器中的至少2个。
【文档编号】B25J19/00GK103802117SQ201310559959
【公开日】2014年5月21日 申请日期:2013年11月12日 优先权日:2012年11月12日
【发明者】平田亮吉 申请人:株式会社安川电机