自动物体搬送方法及自动物体搬送系统与流程

本发明关于一种自动物体搬送方法及自动物体搬送系统。

背景技术：

以往，已知有如下方法：使平衡器的把持部把持重量工件，由机械手把持平衡器的把持部而使重量工件沿规定的搬送轨迹移动（例如参照专利文献1）。

该方法中，作业者将平衡器的把持部引导至设于规定位置的重量工件，且使该把持部把持重量工件。并且，由机械手的把持部把持平衡器，使机械手的把持部沿搬送轨迹移动至搬送位置。由此，能由小容量的机械手以简单的构成搬送重量工件。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开平9-1492号公报。

技术实现要素：

发明所要解决的问题

然而，现有技术中，须利用人手来使平衡器的把持部把持工件。即，现有技术中，当使平衡器与机械手协作搬送工件时，无法包括工件的把持在内自动搬送工件。

解决问题的技术手段

为了解决上述问题，本发明的一形态的自动物体搬送方法，其使用悬挂移动装置与机械手，该悬挂移动装置具备包含用于连结物体的连结工具及悬挂该连结工具的悬挂构件的悬吊工具、及使该悬吊工具移动的移动机构，该机械手具备保持物品的臂；该自动物体搬送方法包括：将所述悬吊工具的所述连结工具配置于规定的第一位置的步骤；将所述物体配置于规定的第二位置的步骤；由所述机械手保持配置于所述第一位置的所述连结工具，使该保持的连结工具与配置于所述第二位置的物体连结的步骤；及，所述悬挂移动装置利用所述移动机构而使连结于所述连结工具的物体与所述悬吊工具一同移动的步骤。

根据该构成，已知悬吊工具的连结工具及物体的位置，故而，通过机械手取得该悬吊工具的连结工具及物体的位置，从而能保持连结工具且将其装设于物体。由此，能自动使物体与移动机构连结。

亦可构成为，以能与所述连结工具连结的形式构成的中介工具安装于所述物体，使所述连结工具与所述物体连结的步骤是如下步骤：由所述机械手保持配置于所述第一位置的所述连结工具，使该保持的连结工具与安装于所述物体的所述中介工具连结，从而使该保持的连结工具与配置于所述第二位置的物体连结。

根据该构成，不论物体的形状如何均能使连结工具连结于物体。

为了解决上述问题，本发明的一形态的自动物体搬送系统具备：悬挂移动装置，其具备包含用于连结物体的连结工具及悬挂该连结工具的悬挂构件的悬吊工具、及使该悬吊工具移动的移动机构；及机械手，其具备保持物品的臂；且以如下形式构成：由所述机械手保持配置于规定的第一位置的所述连结工具，使该保持的连结工具与配置于规定的第二位置的所述物体连结，所述悬挂移动装置利用所述移动机构而使连结于所述连结工具的物体与所述悬吊工具一同移动。

根据该构成，已知悬吊工具的连结工具及物体的位置，故而，通过机械手取得该悬吊工具的连结工具及物体的位置，从而能保持连结工具且将其装设于物体。由此，能自动使物体与移动机构连结。

亦可构成为，以能与所述连结工具连结的形式构成的中介工具安装于所述物体，由所述机械手保持配置于所述第一位置的所述连结工具，使该保持的连结工具与安装于所述物体的所述中介工具连结，从而使该保持的连结工具与配置于所述第二位置的物体连结。

根据该构成，不论物体的形状如何均能使连结工具连结于物体。

亦可为，所述连结工具具备：基部，其连结于所述悬挂构件的梢端部；悬挂保持部，其安装于所述基部，形成为具有开口部的钩状，且钩挂于所述中介工具；连接保持部，其安装于所述基部，且由所述机械手的臂保持；多个按压部，其在退避位置、与从该退避位置相对于所述基部向下方相对移动的进入位置之间移动，且该多个按压部设于当在上下方向上观察时彼此不同的位置；及按压部驱动部，其受所述机械手控制而使所述多个按压部在所述退避位置与所述进入位置之间移动；所述中介工具包括分别与位于所述进入位置的所述多个按压部嵌合的多个嵌合部，通过该按压部驱动部使所述按压部位于所述进入位置，而限制钩挂有所述悬挂保持部的所述连结工具向所述悬挂保持部的所述开口部移动。

根据该构成，通过按压驱动部使按压部位于进入位置，从而能将中介工具固定于连结工具，且能使悬吊工具相对于物体的相对位置关系及姿势固定。

由此，能根据悬吊工具的位置及姿势而判定物体的位置及姿势，而且，当物体的位置及姿势有变化时，能根据物体的位置及姿势而判定悬吊工具的位置及姿势。由此，能高效率地进行物体的搬运作业。

所述中介工具亦可被位于所述进入位置的所述按压部及所述悬挂保持部夹住。

根据该构成，能更确实地使悬吊工具相对于物体的相对位置关系及姿势做固定。

发明的效果

本发明可发挥能自动使物体与移动机构连结的效果。

附图说明

图1是概略性示出本发明的实施形态的自动物体搬送系统的构成例的图；

图2是示出图1的自动物体搬送系统的悬吊工具及中介工具的构成例的主视图，且为示出悬吊工具的连结工具与中介工具分离的状态的图；

图3是示出图1的自动物体搬送系统的悬吊工具及中介工具的构成例的侧视图，且为示出悬吊工具的连结工具与中介工具分离的状态的图；

图4是示出图1的自动物体搬送系统的悬吊工具及中介工具的构成例的主视图，且为示出悬吊工具的连结工具与中介工具连结的状态的图；

图5是示出图1的自动物体搬送系统的悬吊工具及中介工具的构成例的侧视图，且为示出悬吊工具的连结工具与中介工具连结的状态的图；

图6是示出图1的自动物体搬送系统的动作例的图；

图7是示出图1的自动物体搬送系统的动作例的图。

具体实施方式

（达成发明的经过）

现有技术中依赖人手的原因在于机械手无法识别平衡器的把持部及重量工件的位置。虽然考虑到在机械手上设置用于识别平衡器的把持部及重量工件的位置的识别装置（例如相机），但这会令构成变得复杂。而且，即便具备识别装置，但因平衡器的把持部会摇动，故而，难以准确地识别其位置。因此，想到本发明。

以下，参照附图对本发明的实施形态进行说明。再者，本发明并不受本实施形态的限制。而且，以下的所有附图中，对于相同或同等的要素标注相同的参照符号，且省略其重复说明。

（实施形态）

图1是概略性示出本发明的实施形态的自动物体搬送系统100的构成例的图。

自动物体搬送系统100例如为搬运工件（物体）w的系统。

如图1所示，自动物体搬送系统100例如设置于生产线，且具备悬挂移动装置1与机械手2。悬挂移动装置1具备悬吊工具3及移动机构4。而且，在工件w上，安装有中介工具12。

在设置有自动物体搬送系统100的生产线上，例如配置有连结工具载台6。连结工具载台6是载置悬吊工具3的后述的连结工具10的平台。载置于连结工具载台6的悬吊工具3的连结工具10所在的位置构成第一位置p1。

而且，在设置有自动物体搬送系统100的生产线上，设定有工件放置区s。工件放置区s是载置工件w的场所。当将工件w配置于工件放置区s时，工件w所在的位置构成第二位置p2。进而，此时安装于工件w的中介工具12所在的位置构成第三位置p3。如此，第二位置p2与第三位置p3的位置关系被固定，故而，构成为能根据一方的位置而算出另一方的位置。

第一位置p1及第三位置p3是设定（配置）于彼此相离的场所。第一位置p1及第三位置p3是以任一者均位于机械手2的后述的动作区域内的形式设定。

[悬吊工具]

图2是示出悬吊工具3及中介工具12的构成例的主视图，且为示出悬吊工具3的连结工具10与中介工具12分离的状态的图。图3是示出悬吊工具3及中介工具12的构成例的侧视图，且为示出悬吊工具3的连结工具10与中介工具12分离的状态的图。图4是示出悬吊工具3及中介工具12的构成例的主视图，且为示出悬吊工具3的连结工具10与中介工具12连结的状态的图。图5是示出悬吊工具3的构成例的侧视图，且为示出悬吊工具3的连结工具10与中介工具12连结的状态的图。

如图2及图3所示，悬吊工具3具备连结工具10及钢索（悬挂构件）11。

连结工具10用于连结（makeajunctionwith）工件w，且与安装于工件w的中介工具12连结。连结工具10包括基部41、悬挂保持部42、连结工具侧连接保持部（连接保持部）45（参照图3）、多个按压部43及按压部驱动部44。

基部41具备连结环51及基部主体52。连结环51是固定于基部主体52的环状体。基部主体52如后所述，将悬挂保持部42、连结工具侧连接保持部45、按压部43及按压部驱动部44配置为规定的位置关系。

悬挂保持部42是安装于基部41的基部主体52，且形成为具有开口部53（参照图3）的钩状。并且，悬挂保持部42是以能钩挂于中介工具12的后述的连结工具安装部65的形式构成。

即，悬挂保持部42是在上下方向上延伸的板体，且基端部固定于基部41的基部主体52，在梢端部的内部形成有抵接接合于中介工具12的后述的连结工具安装部65的接合部54。并且，悬挂保持部42的侧缘形成切口，悬挂保持部42的侧缘与接合部54连接。该形成切口的部分构成开口部53。因此，如图5所示，能使中介工具12的后述的连结工具安装部65穿过悬挂保持部42的开口部53而位于悬挂保持部42内部，且能使中介工具12的连结工具安装部65与连结工具10的接合部54抵接并接合。接合部54形成为与中介工具12的后述的连结工具安装部65的底面对应的形状，且与中介工具12的连结工具安装部65的底面嵌合。因此，通过使接合部54与中介工具12的连结工具安装部65接合，可使彼此的位置关系固定，且进行定位。而且，接合部54形成为凹陷形状，且接合部54的开口部53所在一侧的端部，相比于比该端部更靠接合部54的开口部53所在一侧的端部的相反侧的端部的部分更位于上方。因此，可防止与接合部54接合的中介工具12的后述的连结工具安装部65脱离悬挂保持部42。

并且，如图2所示，本实施形态中，悬挂保持部42是成对地设置，且在连结工具10悬挂于钢索11的状态下，以在水平方向上并排的形式配置。该一对悬挂保持部42并排的方向构成第一方向。

多个按压部43分别以在退避位置pa与进入位置pb之间移动的形式构成。进入位置pb是从退避位置pa相对于基部41向下方相对移动的位置。本实施形态中，退避位置pa设定于基部41的基部主体52的下方。多个按压部43设于当在上下方向上观察时彼此不同的位置。本实施形态中，按压部43设有两个，它们以在第一方向上并排的形式配置。并且，按压部43形成为在上下方向上延伸的筒状，且具有大径部43a、及位于大径部43a梢端且直径尺寸小于大径部43a的小径部43b。并且，按压部43的大径部43a与小径部43b之间形成有段差部（未图示）。

按压部驱动部44是通过机械手2的控制而以使多个按压部43在退避位置pa与进入位置pb之间移动的形式对驱动轴进行进退驱动。按压部驱动部44安装于基部41的基部主体52的上表面，且驱动轴通插在形成于基部主体52的未图示的通插孔中。并且，以按压部43从按压部驱动部44的驱动轴垂下的形式，将按压部43固设于驱动轴。本实施形态中，按压部驱动部44与按压部43对应地设有两个，它们以在第一方向上并排的形式配置。按压部驱动部44例如是由公知的气缸装置构成，故而省略详细说明。

连结工具侧连接保持部45安装于基部41的基部主体52，且以能与机械手臂侧连接保持部33连结及分离的形式构成。

钢索11是悬挂连结工具10的构件。钢索11是线条体，且下端经由起重机钩13而连结于连结工具10的连结环51。

[中介工具]

中介工具12以能与连结工具10连结的形式构成。并且，中介工具12如上所述安装于工件w。中介工具12包括分别与位于进入位置pb的多个按压部43嵌合的多个嵌合部61。而且，中介工具12具备支撑架62、保持轴63及固定部64。

支撑架62将多个嵌合部61、保持轴63及固定部64如后所述地配置为规定的位置关系。

保持轴63是圆筒状轴，且以将连结工具10与中介工具12连结的状态而在第一方向上延伸。保持轴63的中间部固定于支撑架62且得到支撑。保持轴63的两端部以从支撑架62突出的形式形成。连结工具10的一对悬挂保持部42以分别钩挂于保持轴63的一端部与另一端部的形式构成，且该部分构成保持轴63的连结工具安装部65。并且，在保持轴63上，设有一对止动件66。止动件66是嵌入且安装于保持轴63的一对环状体。各止动件66的一对环状体隔着相当于悬挂保持部42的厚度尺寸的距离而并排配置于第一方向。因而，止动件66构成为，限制钩挂于连结工具安装部65的悬挂保持部42在第一方向上移动，且在第一方向上对连结工具10及中介工具12进行定位。再者，止动件66的周缘内侧（连结工具安装部65侧）的角经过倒角处理。由此，当使悬挂保持部42与连结工具安装部65接合时，能将悬挂保持部42引导至连结工具安装部65。而且，止动件66亦可与保持轴63成形为一体。

如图4所示，多个嵌合部61分别与位于进入位置pb的多个按压部43嵌合。本实施形态中，嵌合部61是设于支撑架62的上表面的孔。嵌合部61的内周缘形成为与按压部43的外周缘对应的形状，嵌合部61以内径与按压部43的小径部43b的外径大致相同的形式形成。因此，构成为，通过使按压部43位于进入位置pb，而使嵌合部61与按压部43的小径部43b嵌合。因而，通过使按压部43与嵌合部61嵌合，而由嵌合部61限制按压部43在水平方向上移动。

而且，构成为：嵌合部61的开口缘（上端缘）抵接于位于进入位置pb的按压部43的大径部43a与小径部43b之间的段差部（未图示）。因此，通过使按压部43位于进入位置pb，而使按压部43的大径部43a与小径部43b之间的段差按压于嵌合部61的开口缘及支撑架62的上表面。由此，如图5所示，在连结工具10与中介工具12连结的状态下，支撑架62向下方施力，连结工具安装部65被按压至接合部54。因此，构成为：连结工具安装部65向上方的移动受到限制，连结工具10固定于中介工具12。

并且，如图2所示，嵌合部61与按压部43对应地设有两个。如此，嵌合部61及按压部43设有多个，故而构成为，通过使它们嵌合，而在与按压部43的延伸方向正交的面上（水平面上）限制连结工具10与中介工具12的相对旋转且进行定位。

即，在连结工具10与中介工具12接合的状态下，通过使按压部43位于进入位置pb，能使连结工具10与中介工具12连结，进而，能使连结工具10相对于工件w的相对位置关系及姿势固定。

因此，能根据连结工具10的位置及姿势而判定安装有中介工具12的工件w的位置及姿势，而且，当工件w的位置及姿势有变化时，能根据工件w的位置及姿势而判定连结工具10的位置及姿势。因而，能高效地进行工件w的搬运作业。

而且，中介工具12被位于进入位置pb的按压部43及悬挂保持部42夹住，故而，连结工具10与中介工具12无法相对活动地被固定。由此，能更确实地使连结工具10相对于工件w的相对位置关系及姿势固定。

固定部64对工件w进行固定。通过使工件w固定于固定部64，而将中介工具12装设于工件w。如此，在工件w上安装有中介工具12，故而，不论物体的形状如何均能将连结工具10连结于工件w。

[移动机构]

移动机构4是使悬吊工具3移动的机构。移动机构4例如是设在设置有生产线的建筑的顶棚附近的高架起重机。再者，移动机构4的构成并不限于高架起重机。取而代之，移动机构4亦可为例如平衡器。

本实施形态中，移动机构4具有绞盘（winch）23、触轮（trolley）24、和行驶轨道25。

绞盘23具备卷绕有钢索11的上端侧部分的未图示的转筒。并且，利用该转筒的旋转而卷取及回卷钢索11，由此使连结工具10升降。绞盘23具备旋转驱动转筒的未图示的驱动部。绞盘23的驱动部以通过后述的机械手控制部控制的形式构成。

触轮24是安装有绞盘23，且使绞盘23移动的轮子。触轮24通过设于触轮24的驱动部而行驶驱动，且使绞盘23向水平方向移动。行驶轨道25是支撑触轮24而进行导向引导的轨道。触轮24的驱动部以通过后述的机械手控制部控制的形式构成。

如此，绞盘23的驱动部及触轮24的驱动部以通过机械手控制部控制的形式构成，故而能使悬挂移动装置1与机械手2协作而搬送工件w。

[机械手]

如图1所示，机械手2具备保持物品的臂32。

本实施形态中，机械手2例如为多关节型工业用机械手。机械手2具有机械手基部31、臂32、机械手臂侧连接保持部33、臂驱动部（未图示）、连接部驱动部（未图示）、机械手控制部（未图示）及机械手存储部（未图示）。机械手控制部对机械手2的臂驱动部及连接部驱动部进行控制。进而，机械手控制部对悬吊工具3的连结工具10的按压部驱动部44进行控制。在机械手存储部存储有规定的控制程序，经由机械手控制部读取且执行该控制程序，而对机械手2的臂驱动部及连接部驱动部、移动机构4的绞盘23的驱动部及触轮24的驱动部、以及连结工具10的按压部驱动部44进行控制。而且，机械手存储部存储第一位置p1及第三位置p3。

机械手基部31是载置于生产线的底面等载置面的平台，且对臂32进行支承。

臂32例如具备多个关节，且基端部可转动地连接于机械手基部31。臂驱动部通过机械手控制部而控制，且以使机械手臂侧连接保持部33位于动作区域内的规定位置的形式对臂32进行驱动。如上所述，以第一位置p1及第三位置p3处于机械手2的动作区域内的形式配置机械手2。

机械手臂侧连接保持部33安装于臂32的梢端部，且以能与连结工具侧连接保持部45连结及分离的形式构成。连接部驱动部通过机械手控制部而控制，且以进行机械手臂侧连接保持部33与连结工具侧连接保持部45的连结及分离的形式驱动机械手臂侧连接保持部33。机械手臂侧连接保持部33、连结工具侧连接保持部45、及连接部驱动部例如通过公知的工具切换装置构成。即，本实施形态中，臂32以通过使机械手臂侧连接保持部33与悬挂构件侧连接保持部45连结而保持连结工具10的形式构成。

进而，通过使机械手臂侧连接保持部33及连结工具侧连接保持部45彼此连结，而由机械手控制部对按压部驱动部44进行控制。

即，通过机械手控制部对供给至按压部驱动部44的空气进行控制，而对按压部驱动部44的动作进行控制。供给至按压部驱动部44的空气的流路是从机械手2经由机械手臂侧连接保持部33及连结工具侧连接保持部45而延伸至按压部驱动部44。并且，通过使连结工具侧连接保持部45与机械手臂侧连接保持部33连结，而成为如下状态：使供给至按压部驱动部44的空气的流路中的、机械手2侧的流路与连结工具10侧的流路连通，能对按压部驱动部44进行控制。而且，通过使连结工具侧连接保持部45与机械手臂侧连接保持部33分离，而构成为使供给至按压部驱动部44的空气的流路中的、机械手2侧的流路与连结工具10侧的流路分离。

并且，按压部驱动部44亦可构成为，通过使机械手2侧的流路与连结工具10侧的流路分离，而使驱动轴的位置固定。由此，即便使机械手臂侧连接保持部33与连结工具侧连接保持部45分离，亦能维持连结工具10与中介工具12连结的状态，例如，机械手2能保持工件w的其它部位且搬送工件w。

[动作例]

接着，对自动物体搬送系统100的动作例进行说明。

图6及图7是示出本发明的实施形态的自动物体搬送系统100的动作例的图。

首先，如图1所示，将悬吊工具3的连结工具10载置于连结工具载台6。由此，使装设工具载台6配置于第一位置p1。

接着，将工件w配置于工件放置区。由此，工件w配置于第二位置，且安装于工件w的中介工具12配置于第三位置p3。

接着，如图6所示，机械手控制部从机械手存储部读取第一位置p1之后对臂32进行驱动，且使机械手臂侧连接保持部33移动至第一位置p1。由此，使机械手臂侧连接保持部33与连结工具侧连接保持部45连接。再者，此时，机械手控制部对触轮24的驱动部进行控制，使触轮24位于第一位置p1上方，进而对绞盘23的驱动部进行控制，调节从绞盘23抽出的钢索11的长度。

接着，机械手控制部对连接部驱动部进行驱动，且使机械手臂侧连接保持部33与连结工具侧连接保持部45连结。由此，使连结工具10由机械手2的臂32保持。

接着，如图7所示，机械手控制部从机械手存储部读取第三位置p3之后对臂32进行驱动，使由机械手2的臂32保持的连结工具10移动至第三位置p3，使悬吊工具3的连结工具10钩挂在安装于工件w的中介工具12。再者，此时，机械手控制部对触轮24的驱动部进行控制，使触轮24位于第三位置p3上方，进而对绞盘23的驱动部进行控制，调节从绞盘23抽出的钢索11的长度。

接着，机械手控制部使按压部43位于进入位置pb。由此，能限制连结工具安装部65向上方（朝开口部53的方向）移动。并且，若使按压部43位于进入位置pb，则如上所述，使按压部43的小径部43b与嵌合部61嵌合，且使连结工具10及中介工具12的相对位置关系及姿势固定。由此，使连结工具10与位于第三位置p3的中介工具12连结，且使连结工具10与配置于第二位置p2的工件w连结。

接着，机械手控制部对连接部驱动部进行驱动，且使机械手臂侧连接保持部33与连结工具侧连接保持部45分离。

接着，悬挂移动装置1利用移动机构4将连结于连结工具10的工件w与悬吊工具3一同进行搬送。由此，能自动搬送工件w。

如以上的说明所述，本发明的自动物体搬送系统100中，使悬吊工具3的连结工具10载置于连结工具载台6且位于已知的第一位置p1。因此，机械手控制部通过从机械手存储部读取第一位置p1而取得悬吊工具3的连结工具10的位置，且使机械手2的机械手臂侧连接保持部33与连结工具10的连结工具侧连接保持部45连接，且能使连结工具10由机械手2保持。

并且，自动物体搬送系统100中，使安装于位于第二位置p2的工件w的中介工具12配置于第三位置p3。因此，机械手控制部能通过从机械手存储部读取第三位置p3而取得中介工具12的位置、及配置于与第三位置p3具有规定的位置关系的第二位置p2的工件w的位置，将连结工具10装设于配置在第三位置p3的中介工具12，从而能将悬吊工具3与配置于第二位置p2的工件w连结。由此，能自动使工件w与移动机构4连结。

<变形例>

上述实施形态中，臂32是以通过使机械手臂侧连接保持部33与悬挂构件侧连接保持部45连结而保持连结工具10的形式构成，但并不限于此。取而代之，例如亦可在臂32的梢端设置具有把持物品的把持机构的手部，且通过利用该手部把持连结工具10而保持连结工具10。

而且，上述实施形态中，是以通过使连结工具10与中介工具12连结而使连结工具10与工件w连结的形式构成，但并不限于此。取而代之，例如亦可通过使连结工具10利用磁石吸附工件w，而使连结工具10与工件w连结。而且，亦可通过使连结工具10利用真空吸附装置吸附工件w，而使连结工具10与工件w连结。

进而，上述实施形态中，是以通过使机械手臂侧连接保持部33与连结工具侧连接保持部45连结而由机械手2保持连结工具10的形式构成，但并不限于此。取而代之，亦可在机械手2的臂32的梢端设置用于把持连接工具10的手部，利用该手部把持连结工具10从而保持连结工具10，且使连结工具10移动而装设于中介工具12。

而且，上述实施形态中，是以使供给至按压部驱动部44的空气的流路穿过机械手臂侧连接保持部33及连结工具侧连接保持部45的形式构成，但并不限于此。取而代之，亦可构成为，供给至按压部驱动部44的空气的流路从机械手2穿过悬挂移动装置1而延至按压部驱动部44。

进而，上述实施形态中，按压部驱动部44为气缸，但并不限于此。取而代之，亦可由例如马达、油压缸构成。

根据上述说明可知，本领域技术人员了解本发明的多种改良或其它实施形态。因此，上述说明应仅作为例示进行解释，且是为了将执行本发明的最佳形态教示给本领域技术人员而提供。可在不脱离本发明的精神的情况下，实质性地变更其构造和/或功能的细节。

符号说明：

p1第一位置

p2第二位置

p3第三位置

pa退避位置

pb进入位置

w工件

1悬挂移动装置

2机械手

3悬吊工具

4移动机构

6悬挂构件载台

10连结工具

11钢索

12中介工具

13起重机钩

23绞盘

24触轮

25行驶轨道

31机械手基部

32臂

33机械手臂侧连接保持部

41基部

42悬挂保持部

43按压部

44按压部驱动部

45连结工具侧连接保持部

51连结环

52基部主体

53开口部

54接合部

61嵌合部

62支撑架

63保持轴

64固定部

65连结工具安装部

66止动件

100自动物体搬送系统。