机器人系统以及紧急停止处理装置的制作方法

本发明涉及机器人系统以及紧急停止处理装置。

背景技术：

在使机器人进行作业的现场，多使用用于向机器人示教动作的示教装置(例如，教学悬挂架；TP)。在这种示教装置中具备使机器人紧急停止的紧急停止按钮。此时，在示教装置被从机器人拆卸下来的情况下，紧急停止电路被切断，从而产生紧急停止错误。在产生了紧急停止错误的情况下，连接于机器人的外围设备不得不进行再启动。

另一方面，在使机器人进行作业的现场，常见使用一台示教装置向多台机器人示教动作的情况。在这种情况下，用户必须对安装于机器人的示教装置反复进行拆装。

对此，已知有一种工业用机器人，其具备即使将示教装置拆卸下来也不使紧急停止错误产生的紧急停止取消开关(参照专利文献1)。

专利文献1：日本再公表WO95/09718号公报

但是，在现有的工业用机器人中，在使工业用机器人动作的控制装置具备紧急停止取消开关，无法在远离工业用机器人的场所不产生紧急停止错误地拆卸示教装置。其结果是，在该工业用机器人中，难以提高由用户实施的示教作业的效率。

技术实现要素：

为了解决上述课题的至少一个，本发明的一个实施方式为一种机器人系统，其具备：机器人；控制装置，其对上述机器人进行控制；示教装置，其具有使上述机器人的动作紧急停止的第一操作部，并对上述机器人的动作进行示教；以及紧急停止处理装置，其具有在上述第一操作部被操作之后使上述机器人的动作继续的第二操作部，上述第二操作部 与上述控制装置分体。

根据该结构，机器人系统利用示教装置所具备的第一操作部使机器人的动作紧急停止，利用与控制装置分体的第二操作部亦即紧急停止处理装置所具备的第二操作部，在第一操作部被操作之后，使机器人的动作继续。由此，机器人系统能够提高示教作业的效率。

另外，本发明的其他实施方式也可以使用如下结构：在机器人系统中，上述紧急停止处理装置能够通信地连接于上述控制装置与上述示教装置之间。

根据该结构，在机器人系统中，利用能够通信地连接于控制装置与示教装置之间的紧急停止处理装置，在第一操作部被操作之后，使机器人的动作继续。由此，机器人系统能够利用能够通信地连接于控制装置与示教装置之间的紧急停止处理装置来提高示教作业的效率。

另外，本发明的其他实施方式也可以使用如下结构：在机器人系统中，上述紧急停止处理装置具备报告上述第二操作部被操作的情况的报告部。

根据该结构，机器人系统利用报告部报告第二操作部被操作的情况。由此，机器人系统能够通过报告部将第二操作部被操作的情况报告给用户。其结果是，机器人系统能够抑制用户在第二操作部未被操作的状态下将示教装置拆卸下来的情况。

另外，本发明的其他实施方式也可以使用如下结构：在机器人系统中，上述紧急停止处理装置具备使上述机器人的动作紧急停止的第三操作部。

根据该结构，机器人系统利用紧急停止处理装置所具备的第三操作部使机器人的动作紧急停止。由此，机器人系统即使在示教装置被拆卸下来的状态下也能够使机器人紧急停止。

另外，本发明的其他实施方式也可以使用如下结构：在机器人系统中，上述紧急停止处理装置能够通过上述第二操作部的操作进行继电器的切换。

根据该结构，机器人系统利用紧急停止处理装置所具备的第二操作部对继电器进行切换。由此，机器人系统能够在第一操作部基于由第二操作部实施的继电器的切换而被操作之后，使机器人的动作继续。

另外，本发明的其他实施方式也可以使用如下结构：在机器人系统中，上述紧急停止处理装置具备进行上述继电器的切换的第一处理器和第二处理器。

根据该结构，机器人系统利用第一处理器和第二处理器对继电器进行切换。由此，作为利用第一处理器和第二处理器切换继电器的结果，机器人系统能够在第一操作部被操作之后使机器人的动作继续。

另外，本发明的其他实施方式也可以使用如下结构：在机器人系统中，在上述紧急停止处理装置中，上述第一处理器与上述第二处理器相互监控。

根据该结构，机器人系统使第一处理器监控第二处理器，使第二处理器监控第一处理器。由此，机器人系统能够监控第一处理器和第二处理器。

另外，本发明的其他实施方式也可以使用如下结构：在机器人系统中，上述继电器具有第一继电器和第二继电器，上述紧急停止处理装置利用上述第一处理器切换上述第一继电器，利用上述第二处理器切换上述第二继电器。

根据该结构，在机器人系统中，利用第一处理器切换第一继电器，利用第二处理器切换第二继电器。由此，机器人系统能够利用不同的处理器分别对第一继电器和第二继电器进行切换。

另外，本发明的其他实施方式也可以使用如下结构：在机器人系统中，上述紧急停止处理装置具有多个在上述紧急停止处理装置固定夹具的固定部。

根据该结构，在机器人系统中，使用多个固定部的任一个将夹具固定于紧急停止处理装置。由此，机器人系统能够使用适于固定场所的固定部来固定紧急停止处理装置。

另外，本发明的其他实施方式为一种紧急停止处理装置，其具备第二操作部，其在设置于对机器人的动作进行示教的示教装置的第一操作部亦即使机器人的动作紧急停止的上述第一操作部被操作之后，使上述机器人的动作继续，上述第二操作部与控制上述机器人的控制装置分体。

根据该结构，紧急停止处理装置利用与控制装置分体的第二操作部，在第一操作部被操作之后，使机器人的动作继续。由此，紧急停止处理装置能够提高示教作业的效率。

根据上述结构，机器人系统以及紧急停止处理装置利用与控制装置分体的第二操作部，在第一操作部被操作之后，使机器人的动作继续。由此，机器人系统以及紧急停止处理装置能够提高示教作业的效率。

附图说明

图1是表示本实施方式所涉及的机器人系统1的一个例子的结构图。

图2是表示紧急停止处理装置50的外观的一个例子的图。

图3是表示机器人系统1中的紧急停止电路的结构的一个例子的图。

图4是表示第一CPU51以及第二CPU52所进行的熔断检测处理的流程的一个例子的流程图。

图5是表示设置于处理装置电路PA以及处理装置电路PB的开关R1～开关R8的状态中的第一CPU51以及第二CPU52在熔断检测处理中切换的三种状态各自的一个例子的图。

图6是表现第一CPU51与第二CPU52相互利用时钟信号进行故障检查处理的状态的示意图。

图7是表示紧急停止处理装置50的外观的一个例子、以及用于固定紧急停止处理装置50的夹具的一个例子的图。

图8是对分别从三个方向对紧急停止处理装置50安装夹具G的状 态进行例示的图。

具体实施方式

实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。图1是表示本实施方式所涉及的机器人系统1的一个例子的结构图。机器人系统1具备机器人20、示教装置40、以及紧急停止处理装置50。另外，机器人20具备控制装置30。

首先，对图1示出的机器人系统1中的各结构彼此的连接进行说明。

在机器人系统1中，控制装置30与紧急停止处理装置50通过电缆C1连接为能够通信。另外，在机器人系统1中，紧急停止处理装置50与示教装置40通过电缆C2连接为能够通信。即，在机器人系统1中，紧急停止处理装置50能够通信地连接于控制装置30与示教装置40之间。经由电缆C1以及电缆C2的有线通信例如按照以太网(注册商标)、USB(Universal Serial Bus)等规格进行。

此外，控制装置30也可以是通过按照Wi-Fi(注册商标)等通信标准进行的无线通信与紧急停止处理装置50连接的结构。另外，示教装置40也可以是通过按照Wi-Fi(注册商标)等通信标准进行的无线通信与紧急停止处理装置50连接的结构。其中，在机器人系统1中，存在用户经由示教装置40、紧急停止处理装置50使机器人20紧急停止的情况，所以在无线通信不稳定的情况下，期望经由电缆C1以及电缆C2的通信为有线通信。

接下来，对机器人系统1所具备的各结构进行说明。

机器人20是具备控制装置30的双臂机器人。双臂机器人是具备两条臂(手臂)的机器人。每条臂由末端执行器、机械手、以及多个促动器构成。此外，机器人20除了双臂机器人之外，可以是单臂机器人，可以是并联机器人，可以是正交轴机器人，可以是单轴机器人，也可以是SCARA机器人。单臂机器人是具备一条臂的机器人。

各促动器经由电缆能够通信地与内置于机器人20的控制装置30连 接。由此，促动器能够基于从控制装置30取得的控制信号使末端执行器与机械手动作。此外，经由电缆的有线通信例如按照以太网(注册商标)、USB等规格进行。另外，促动器中的一部分或者全部也可以是通过按照Wi-Fi(注册商标)等通信标准进行的无线通信与控制装置30连接的结构。此外，机器人20除了内置控制装置30的结构之外，也可以是被设置于外部的控制装置30、即与机器人20分体的控制装置30控制的结构。

控制装置30向机器人20所具备的各功能部分别发送控制信号。由此，控制装置30使机器人20动作。另外，控制装置30基于表示由示教装置40示教的一个以上的动作的信息使机器人20动作。另外，控制装置30具备未图示的紧急停止部、以及未图示的紧急停止解除部。紧急停止部使机器人20紧急停止。紧急停止部在机器人系统1中的紧急停止电路的状态从通电状态变化为非通电状态的情况下使机器人20紧急停止。在该一个例子中，紧急停止电路的状态为通电状态，表示电流流经构成紧急停止电路的路径中的规定的部分的状态。另外，紧急停止电路的状态为非通电状态，表示电流未流经构成紧急停止电路的路径中的规定的部分的状态。

紧急停止电路是在控制装置30经由电缆C1与紧急停止处理装置50连接的状态、且紧急停止处理装置50经由电缆C2与示教装置40连接的状态下实现的电路。另外，构成紧急停止电路的路径中的规定的部分例如是构成紧急停止电路的路径的一部分中的控制装置30所具有的路径。此外，构成紧急停止电路的路径中的规定的部分也可以是构成紧急停止电路的路径的一部分中的其他的路径。即，在机器人系统1中，在从控制装置30将电缆C1、紧急停止处理装置50、电缆C2、以及示教装置40中的任一个拆卸下来导致电流不再流经构成紧急停止电路的路径中的规定的部分的情况下，控制装置30使机器人20紧急停止。

另外，在机器人系统1中，在控制装置30经由电缆C1与紧急停止处理装置50连接的状态、且紧急停止处理装置50经由电缆C2与示教装置40连接的状态下，除了实现一个紧急停止电路的结构之外，也可以是实现两个以上紧急停止电路的结构。以下，作为一个例子，对机器人系统1中的紧急停止电路有两个的情况进行说明。因此，以下，将一 方的紧急停止电路称为紧急停止电路A、将另一方的紧急停止电路称为紧急停止电路B进行说明。另外，以下，在无需区分紧急停止电路A与紧急停止电路B的情况下，将它们集中称为紧急停止电路进行说明。

在机器人系统1具备两个紧急停止电路的情况下，控制装置30在紧急停止电路A与紧急停止电路B中的任一方的状态从通电状态变化为非通电状态的情况下使机器人20紧急停止。这是因为：从安全性的观点来看，期望控制装置30在紧急停止电路A与紧急停止电路B中的任一方的状态从通电状态变化为非通电状态的情况下使机器人20紧急停止。此外，控制装置30也可以代替上述结构而形成为如下结构：在紧急停止电路A与紧急停止电路B双方的状态从通电状态变化为非通电状态的情况下使机器人20紧急停止。

紧急停止解除部基于从用户处接受的操作，即使在紧急停止电路的状态从通电状态变化为非通电状态的情况下，也将控制装置30的动作模式切换为不进行机器人20的紧急停止的动作模式。例如，紧急停止解除部在设置于控制装置30的表面的第一紧急停止解除按钮被按下的情况下，将控制装置30的动作模式切换为不进行机器人20的紧急停止的动作模式。

示教装置40通过由专用的应用程序实现的GUI(Graphical User Interface：图形用户界面)，向用户提供能够将表示机器人20的动作的信息示教(存储)给控制装置30的界面。示教装置40基于经由该GUI从用户处接受的操作，将表示机器人20的动作的信息示教给控制装置30。另外，示教装置40具备进行机器人20的点动操作的点动机构。可以是在示教装置40作为按钮等硬件功能部具备该点动机构的结构，也可以是作为由示教装置40的GUI提供给用户的软件功能部具备该点动机构的结构。

另外，示教装置40具备使紧急停止电路的状态从通电状态变化为非通电状态的第一紧急停止按钮。以下，为了便于说明，将构成紧急停止电路A的路径的一部分中的示教装置40所具有的路径称为示教装置电路TA、将构成紧急停止电路B的路径的一部分中的示教装置40所具有的路径称为示教装置电路TB进行说明。另外，在无需区分示教装置电路TA与示教装置电路TB的情况下，将它们集中称为示教装置电路 进行说明。示教装置电路TA与示教装置电路TB分别具备至少一个与第一紧急停止按钮对应的开关。示教装置40在第一紧急停止按钮被按下的情况下将该开关的状态切换为关闭，使紧急停止电路A以及紧急停止电路B的状态从通电状态变化为非通电状态。由此，示教装置40能够使控制装置30将机器人20紧急停止。第一紧急停止按钮是第一操作部的一个例子。此外，在本实施方式中，开关的状态为开启是该开关闭合的状态，开关的状态为关闭是该开关打开的状态。

紧急停止处理装置50具备使机器人20紧急停止的第二紧急停止按钮。以下，为了便于说明，将构成紧急停止电路A的路径的一部分中的紧急停止处理装置50所具有的路径称为处理装置电路PA、将构成紧急停止电路B的路径的一部分中的紧急停止处理装置50所具有的路径称为处理装置电路PB进行说明。另外，在无需区分处理装置电路PA与处理装置电路PB的情况下，将它们集中称为处理装置电路进行说明。处理装置电路PA与处理装置电路PB分别具备至少一个与第二紧急停止按钮对应的开关。紧急停止处理装置50在第二紧急停止按钮被按下的情况下将该开关的状态切换为关闭，使紧急停止电路A以及紧急停止电路B的状态从通电状态变化为非通电状态。由此，紧急停止处理装置50能够使控制装置30将机器人20紧急停止。第二紧急停止按钮是第三操作部的一个例子。

另外，紧急停止处理装置50具备第二紧急停止解除按钮，其即使在紧急停止处理装置50与示教装置40之间的连接被切断的情况下(例如，从紧急停止处理装置50拆卸下电缆C2的情况、从电缆C2拆卸下示教装置40的情况等)、或者在示教装置40的第一紧急停止按钮被按下的情况下，也能使紧急停止电路的状态保持通电状态不变。

处理装置电路PA与处理装置电路PB分别具备至少一个与第二紧急停止解除按钮对应的开关。该开关将处理装置电路中的向控制装置30侧延伸的正极侧的路径且未包含于电缆C2的路径与处理装置电路中的向控制装置30侧延伸的负极侧的路径且未包含于电缆C2的路径连接。由此，即使在电缆C2被从紧急停止处理装置50拆卸下来的情况、示教装置40被从电缆C2拆卸下来的情况、示教装置40的第一紧急停止按钮被按下的情况下，紧急停止电路的状态也能保持通电状态不变。以下， 将通过按下第一紧急停止解除按钮与第二紧急停止解除按钮中的至少任一方而使紧急停止电路的状态保持通电状态不变的情况称为紧急停止的解除进行说明。第二紧急停止解除按钮是第二操作部的一个例子。

这里，参照图2对紧急停止处理装置50的外观进行说明。图2是表示紧急停止处理装置50的外观的一个例子的图。如图2所示，紧急停止处理装置50具备第二紧急停止解除按钮B1、第二紧急停止按钮B2、显示部L1、以及显示部L2。

显示部L1设置于第二紧急停止解除按钮B1的表面。显示部L1显示第二紧急停止解除按钮B1被按下、即紧急停止被解除。显示部L1在该一个例子中为LED(Light Emitting Diode)。显示部L1通过点亮的光来表示第二紧急停止解除按钮B1被按下。此外，显示部L1除了LED之外，也可以是通过显示文字、符号来显示第二紧急停止解除按钮B1被按下的显示器等。另外，紧急停止处理装置50除了显示部L1之外，也可以具备扬声器、使紧急停止处理装置50振动的振动部等其他功能部。在具备扬声器的情况下，紧急停止处理装置50通过来自扬声器的声音通知用户第二紧急停止解除按钮B1被按下。显示部L1是报告部的一个例子。

显示部L2显示紧急停止电路的状态从通电状态变化为非通电状态、即机器人20被紧急停止。显示部L2在该一个例子中为LED。显示部L2通过点亮的光来表示紧急停止电路的状态从通电状态变化为非通电状态。例如，在第二紧急停止解除按钮B1未被按下的状态下第二紧急停止按钮B2被按下的情况下，显示部L2因为紧急停止电路的状态从通电状态变化为非通电状态而将光点亮。此外，显示部L2除了该LED之外，也可以是通过显示文字、符号来显示紧急停止电路的状态从通电状态变化为非通电状态的显示器等。另外，紧急停止处理装置50除了显示部L2之外，也可以具备扬声器、使紧急停止处理装置50振动的振动部等其他功能部。在具备扬声器的情况下，紧急停止处理装置50通过来自扬声器的声音通知用户紧急停止电路的状态从通电状态变化为非通电状态。

此外，紧急停止处理装置50能够通过改变电缆C1以及电缆C2的长度来自由改变设置位置。即，紧急停止处理装置50能够设置在供用 户使用示教装置40进行作业场所的附近。这样，与控制装置30分体地具备紧急停止处理装置50，由此，在机器人系统1中，在远离控制装置30的场所按下第二紧急停止解除按钮B1，能够将紧急停止电路的状态保持通电状态不变地拆卸示教装置40。其结果是，机器人系统1能够使示教作业的效率提高。

例如，在利用一台示教装置40将表示动作的信息示教给多台机器人20各自内置的控制装置30的情况下，机器人系统1使示教作业的效率提高。在这种情况下，在将示教装置40从第一台机器人20拆卸下来与第二台机器人20进行连接时，无需为了将设置于第一台机器人20的控制装置30的表面的第一紧急停止解除按钮按下而将控制装置30移动至能够操作的场所，就能够将示教装置40从第一台机器人20拆卸下来。

另外，紧急停止处理装置50具备显示部L1，由此，机器人系统1能够在视觉上通知用户当前的状态是否是能够使机器人20紧急停止的状态(是否是第二紧急停止解除按钮B1被按下的状态)。其结果是，机器人系统1能够抑制用户在无意中按下第二紧急停止解除按钮B1的状态下使机器人20继续动作。

另外，紧急停止处理装置50具备第二紧急停止按钮B2，由此，机器人系统1即使在用户位于远离控制装置30、示教装置40的场所的情况下，也能够通过按下第二紧急停止按钮B2使机器人20紧急停止。此外，如后述那样，在第二紧急停止按钮B2被按下的情况下，紧急停止处理装置50即使在第二紧急停止解除按钮B1被按下的情况下，也能不解除机器人20的紧急停止而使控制装置30将机器人20紧急停止。

如上述那样，在机器人系统1中，紧急停止处理装置50的第二紧急停止解除按钮B1被按下(操作)，由此，即使在第一紧急停止按钮被按下的情况下，也能将紧急停止电路的状态保持通电状态不变。以下，对机器人系统1中的紧急停止电路的结构的具体例进行说明。

机器人系统1中的紧急停止电路的结构的具体例

以下，参照图3～图5对机器人系统1中的紧急停止电路的结构的具体例进行说明。图3是表示机器人系统1中的紧急停止电路的结构的一 个例子的图。在图3(A)中示出有紧急停止电路A的结构的一个例子。另外，在图3(B)中示出有紧急停止电路B的结构的一个例子。

如上述那样，控制装置30在紧急停止电路A与紧急停止电路B中的任一方的状态从通电状态变化为非通电状态的情况下，使机器人20紧急停止。换句话说，紧急停止电路A是紧急停止电路B发生故障时的后备，紧急停止电路B是紧急停止电路A发生故障时的后备。由此，在机器人系统1中，即使在紧急停止电路A与紧急停止电路B中的任一方的状态由于故障而不能从通电状态变化为非通电状态的情况下，也能够通过使未发生故障的一方的状态从通电状态变化为非通电状态来使控制装置30将机器人20紧急停止。

如图3(A)所示，紧急停止电路A由如下方式构成：构成紧急停止电路A的路径中的控制装置30所具有的路径X1经由电缆C1与处理装置电路PA连接，处理装置电路PA经由电缆C2与示教装置电路TA连接。此外，在图3(A)中，为了简化附图而省略路径X1的细节。

此外，以下，将处理装置电路PA中的从控制装置30的正极侧(图3(A)示出的(+))向设置于示教装置电路TA上的开关TA1延伸的路径称为路径PL1进行说明。另外，以下，将处理装置电路PA中的从控制装置30的负极侧(图3(A)示出的(-))向设置于示教装置电路TA上的开关TA1延伸的路径称为路径NL1进行说明。

在路径PL1中，从控制装置30侧朝向示教装置40侧依次设置有开关PA1以及并联电路PC1。并联电路PC1使路径PL1分支为两条路径，并在从紧急停止处理装置50前往电缆C2的近前使它们再次结合为一条路径。在并联电路PC1中且在分支的一方的路径V1上设置有开关R1。另外，在并联电路PC1中且在分支的另一方的路径V2上设置有开关R2。另外，在开关PA1与并联电路PC1之间设置有将路径PL1与路径NL1连接的路径SC1。在路径SC1上以串联的方式设置有两个开关、即开关R3与开关R4。

设置于示教装置电路TA上的开关TA1是与示教装置40所具备的第一紧急停止按钮对应的开关。即，开关TA1的状态通过按下第一紧急停止按钮而切换为关闭。另外，设置于路径PL1上的开关PA1是与 紧急停止处理装置50所具备的第二紧急停止按钮B2对应的开关。即，开关PA1的状态通过按下第二紧急停止按钮B2而切换为关闭。另外，在图3(A)示出的紧急停止电路A中，开关R1、开关R3、以及开关R4这三个开关各自的状态为关闭，开关R2的状态为开启。紧急停止电路A中的这些开关的状态在初始状态下为图3(A)示出的状态。

若开关TA1的状态在该初始状态下切换为关闭，则紧急停止电路A不再是闭合电路，因此紧急停止电路A的状态从通电状态变化为非通电状态。由此，示教装置40在第一紧急停止按钮被按下的情况下，使控制装置30将机器人20紧急停止。另外，若开关PA1的状态在紧急停止电路A的初始状态下切换为关闭，则紧急停止电路A不再是闭合电路，因此紧急停止电路A的状态从通电状态变化为非通电状态。由此，紧急停止处理装置50在第二紧急停止按钮B2被按下的情况下，使控制装置30将机器人20紧急停止。

另外，开关R3以及开关R4是与紧急停止处理装置50所具备的第二紧急停止解除按钮B1对应的开关。即，开关R3与开关R4双方的状态通过按下第二紧急停止解除按钮B1而切换为开启。在开关TA1的状态在该状态下切换为关闭的情况下，路径PL1与路径NL1被路径SC1连接，因此紧急停止电路A的状态保持通电状态不变。由此，紧急停止处理装置50在第二紧急停止解除按钮B1被按下的情况下，解除基于第一紧急停止按钮的按下而实现机器人20的紧急停止。

另外，即使在开关R3与开关R4双方的状态由于按下第二紧急停止解除按钮B1而切换为开启的情况下，在第二紧急停止按钮B2被按下时，开关PA1的状态也切换为关闭，因此紧急停止电路A不再是闭合电路。由此，紧急停止电路B的状态从通电状态变化为非通电状态。即，如上述那样，紧急停止处理装置50即使在按下第二紧急停止解除按钮B1的情况下，也能在第二紧急停止按钮B2被按下时使控制装置30将机器人20紧急停止。

此外，也可以构成为与第二紧急停止解除按钮B1对应的开关是开关R3与开关R4中的任一方。在这种情况下，在不与第二紧急停止解除按钮B1对应的开关为开启的状态下，紧急停止处理装置50在第二紧急停止解除按钮B1被按下时，能够解除基于第一紧急停止按钮的按下 而实现的机器人20的紧急停止。

在紧急停止电路A中，开关R1以及开关R2与开关R3以及开关R4均用于对开关R3与开关R4分别是否未熔断进行检查。后面对与该检查相关的处理进行叙述。

另外，如图3(B)所示，紧急停止电路B由如下方式构成：构成紧急停止电路B的路径中的控制装置30所具有的路径X2经由电缆C1与处理装置电路PB连接，处理装置电路PB经由电缆C2与示教装置电路TB连接。此外，在图3(B)中，为了简化附图而省略路径X2的细节。

此外，以下，将处理装置电路PB中的从控制装置30的正极侧(图3(B)示出的(+))向设置于示教装置电路TB上的开关TB1延伸的路径称为路径PL2进行说明。另外，以下，将处理装置电路PB中的从控制装置30的负极侧(图3(B)示出的(-))向设置于示教装置电路TB上的开关TB1延伸的路径称为路径NL2进行说明。

在路径PL2中，从控制装置30侧朝向示教装置40侧依次设置有开关PB1以及并联电路PC2。并联电路PC2使路径PL2分支为两条路径，并在从紧急停止处理装置50前往电缆C2的近前使它们再次结合为一条路径。在并联电路PC2中且在分支的一方的路径V3上设置有开关R5。另外，在并联电路PC2中且在分支的另一方的路径V4上设置有开关R6。另外，在开关PB1与并联电路PC2之间设置有将路径PL2与路径NL2连接的路径SC2。在路径SC2上以串联的方式设置有两个开关、即开关R7与开关R8。

设置于示教装置电路TB上的开关TB1表示与示教装置40所具备的第一紧急停止按钮对应的开关。即，开关TB1的状态通过按下第一紧急停止按钮而切换为关闭。另外，设置于路径PL2上的开关PB1表示与紧急停止处理装置50所具备的第二紧急停止按钮B2对应的开关。即，开关PB1的状态通过按下第二紧急停止按钮B2而切换为关闭。另外，在图3(B)示出的紧急停止电路B中，开关R5、开关R7、以及开关R8这三个开关各自的状态为关闭，开关R6的状态为开启。紧急停止电路B中的这些开关的状态在初始状态下为图3(B)示出的状态。

若开关TB1的状态在该初始状态下切换为关闭，则紧急停止电路B不再是闭合电路，因此紧急停止电路B的状态从通电状态变化为非通电状态。由此，示教装置40在第一紧急停止按钮被按下的情况下，使控制装置30将机器人20紧急停止。另外，若开关PB1的状态在紧急停止电路B的初始状态下切换为关闭，则紧急停止电路B不再是闭合电路，因此紧急停止电路B的状态从通电状态变化为非通电状态。由此，紧急停止处理装置50在第二紧急停止按钮B2被按下的情况下，使控制装置30将机器人20紧急停止。

另外，开关R7以及开关R8表示与紧急停止处理装置50所具备的第二紧急停止解除按钮B1对应的开关。即，开关R7与开关R8双方的状态通过按下第二紧急停止解除按钮B1而切换为开启。在开关TB1的状态在该状态下切换为关闭的情况下，路径PL2与路径NL2被路径SC2连接，因此紧急停止电路B的状态保持通电状态不变。由此，紧急停止处理装置50在第二紧急停止解除按钮B1被按下的情况下，解除基于第一紧急停止按钮的按下而实现的机器人20的紧急停止。

另外，即使在开关R7与开关R8双方的状态由于按下第二紧急停止解除按钮B1而切换为开启的情况下，在第二紧急停止按钮B2被按下时，开关PB1的状态也切换为关闭，因此紧急停止电路B不再是闭合电路。由此，紧急停止电路B的状态从通电状态变化为非通电状态。即，如上述那样，紧急停止处理装置50即使在按下第二紧急停止解除按钮B1的情况下，也能在第二紧急停止按钮B2被按下时使控制装置30将机器人20紧急停止。

此外，也可以构成为与第二紧急停止解除按钮B1对应的开关是开关R7与开关R8中的任一方。在这种情况下，在不与第二紧急停止解除按钮B1对应的开关为开启的状态下，紧急停止处理装置50在第二紧急停止解除按钮B1被按下时，能够利用第一紧急停止按钮的按下将机器人20的紧急停止解除。

在紧急停止电路B中，开关R5以及开关R6与开关R7以及开关R8均用于对开关R7与开关R8分别是否未熔断进行检查。后面对与该检查相关的处理进行叙述。

机器人系统1中的紧急停止电路的熔断检测处理

以下，对检查紧急停止电路A所具备的开关R3和开关R4、以及紧急停止电路B所具备的开关R7和开关R8分别是否未熔断的熔断检测处理进行说明。

图3(A)示出的开关R1～开关R4、以及图3(B)示出的开关R5～开关R8例如为安全继电器开关。利用紧急停止处理装置50所具备的两个CPU、即第一CPU(Central Processing Unit)51与第二CPU52分别使这些安全继电器开关动作。

在图3(C)中示出了借助第一CPU51而动作的安全继电器开关的一个例子。第一CPU51使两个安全继电器开关、即开关RS1与开关RS2动作。开关RS1与开关R2对应。在第一CPU51将开关RS1的状态切换为开启的情况下，开关R2的状态切换为关闭。另一方面，在第一CPU51将开关RS1的状态切换为关闭的情况下，开关R2的状态切换为开启。第一CPU51在将开关RS1的状态切换为开启而开关R2的状态却未切换为关闭的情况下，判断为开关R2熔断(即，对开关R2的熔断进行检测)。

另外，开关RS2与开关R1、开关R3、以及开关R7对应。在第一CPU51将开关RS2的状态切换为开启的情况下，开关R1、开关R3、以及开关R7各自的状态切换为关闭。另一方面，在第一CPU51将开关RS2的状态切换为关闭的情况下，开关R1、开关R3、以及开关R7各自的状态切换为开启。

第一CPU51在将开关RS2的状态切换为开启而开关R1的状态却未切换为关闭的情况下，判断为开关R1熔断(即，对开关R1的熔断进行检测)。另外，第一CPU51在将开关RS2的状态切换为开启而开关R3的状态却未切换为关闭的情况下，判断为开关R3熔断(即，对开关R3的熔断进行检测)。另外，第一CPU51在将开关RS2的状态切换为开启而开关R7的状态却未切换为关闭的情况下，判断为开关R7熔断(即，对开关R7的熔断进行检测)。第一CPU51是第一处理器的一个例子。

另外，在图3(D)中示出了借助第二CPU52而动作的安全继电器开关的一个例子。第二CPU52使两个安全继电器开关、即开关RS3与开关RS4动作。开关RS3与开关R6对应。在第二CPU52将开关RS3的状态切换为开启的情况下，开关R6的状态切换为关闭。另一方面，在第二CPU52将开关RS3的状态切换为关闭的情况下，开关R6的状态切换为开启。第二CPU52在将开关RS3的状态切换为开启而开关R6的状态却未切换为关闭的情况下，判断为开关R6熔断(即，对开关R6的熔断进行检测)。

另外，开关RS4与开关R4、开关R5、以及开关R8对应。在第二CPU52将开关RS4的状态切换为开启的情况下，开关R4、开关R5、以及开关R8各自的状态切换为关闭。另一方面，在第二CPU52将开关RS4的各个状态切换为关闭的情况下，开关R4、开关R5、以及开关R8的状态切换为开启。

第二CPU52在将开关RS4的状态切换为开启而开关R4的状态却未切换为关闭的情况下，判断为开关R4熔断(即，对开关R4的熔断进行检测)。另外，第二CPU52在将开关RS4的状态切换为开启而开关R5的状态却未切换为关闭的情况下，判断为开关R5熔断(即，对开关R5的熔断进行检测)。另外，第二CPU52在将开关RS4的状态切换为开启而开关R8的状态却未切换为关闭的情况下，判断为开关R8熔断(即，对开关R8的熔断进行检测)。第二CPU52是第二处理器的一个例子。

第一CPU51与第二CPU52除了在进行熔断检测处理的情况下，将开关R2以及开关R6保持开启的状态不变，并将开关R1、开关R3～开关R5、开关R7、以及开关R8保持关闭的状态不变。这即是与上述的紧急停止电路A以及紧急停止电路B的初始状态相同的状态。以下，为了便于说明，将与该初始状态相同的状态称为通常状态进行说明。另一方面，第一CPU51与第二CPU52在进行熔断检测处理的情况下，例如，一边执行图4示出的流程图的处理一边使这八个开关的状态从通常状态进行变化，由此，对开关R3、开关R4、开关R7、以及开关R8分别是否未熔断进行检查。通过该检查，第一CPU51与第二CPU52在开关R3、开关R4、开关R7、以及开关R8中的任一个熔断了的情况下， 检测(确定)熔断的开关。

图4是表示第一CPU51以及第二CPU52所进行的熔断检测处理的流程的一个例子的流程图。第一CPU51以及第二CPU52例如每经过规定的期间就进行熔断检测处理。另外，第一CPU51以及第二CPU52将紧急停止电路的状态保持通电状态不变地进行熔断检测处理。此外，第一CPU51以及第二CPU52除此结构之外，也可以是每次起动控制装置30就进行熔断检测处理的结构等的在其他时机进行熔断检测处理的结构。以下，将执行步骤S100的处理之前的设置于处理装置电路PA以及处理装置电路PB的开关R1～开关R8的状态作为通常状态进行说明。

第一CPU51以及第二CPU52将设置于处理装置电路PA以及处理装置电路PB的开关R1～开关R8的状态从通常状态切换为图5(B)示出的测试状态A1(步骤S100)。这里，对测试状态A1进行说明。图5是表示设置于处理装置电路PA以及处理装置电路PB的开关R1～开关R8的状态中的第一CPU51以及第二CPU52在熔断检测处理中切换的三种状态各自的一个例子的图。这里，在图5中，处理装置电路PA的结构与处理装置电路PB的结构相同，因此，在示出该结构的同时，对该结构标注处理装置电路PA的附图标记以及处理装置电路PB的附图标记。

在图5(A)中示出了设置于处理装置电路PA以及处理装置电路PB的开关R1～开关R8的状态中的通常状态的一个例子。另外，在图5(B)中示出了设置于处理装置电路PA以及处理装置电路PB的开关R1～开关R8的状态中的测试状态A1的一个例子。

图5(A)示出的通常状态与设置于处理装置电路PA以及处理装置电路PB的开关R1～开关R8的状态中的图3示出的初始状态(即，通常状态)相同，所以省略说明。在图5(B)示出的测试状态A1中，第一CPU51以及第二CPU52将开关RS1以及开关RS3的状态保持关闭不变，将开关RS2以及开关RS4的状态切换为关闭。由此，第一CPU51以及第二CPU52将设置于处理装置电路PA以及处理装置电路PB的开关R1～开关R8的全部状态实现为开启的状态。

作为用于检查开关是否熔断的准备，第一CPU51以及第二CPU52 执行步骤S100的处理，将设置于处理装置电路PA以及处理装置电路PB的开关R1～开关R8的状态从通常状态切换为测试状态A1。

接下来，第一CPU51以及第二CPU52将设置于处理装置电路PA以及处理装置电路PB的开关R1～开关R8的状态从测试状态A1切换为测试状态A2(步骤S110)。这里，再次参照图5，对测试状态A2进行说明。在图5(C)中示出了设置于处理装置电路PA以及处理装置电路PB的开关R1～开关R8的状态中的测试状态A2的一个例子。

在图5(C)示出的测试状态A2中，第一CPU51以及第二CPU52将开关RS1以及开关RS3的状态切换为开启，保持开关RS2以及开关RS4的状态保持关闭不变。由此，第一CPU51以及第二CPU52将设置于处理装置电路PA以及处理装置电路PB的开关R1～开关R8中的开关R2以及开关R6的状态切换为关闭的状态。

通过将设置于处理装置电路PA以及处理装置电路PB的开关R1～开关R8的状态从测试状态A1切换为测试状态A2，第一CPU51以及第二CPU52能够对开关R2与开关R6分别是否熔断进行检测。开关R2与开关R6分别如上述那样为安全继电器开关。因此，在开关R2熔断的情况下，通过步骤S100～步骤S110的处理，第一CPU51能够检测出开关R2熔断。另外，在开关R6熔断的情况下，通过步骤S100～步骤S110的处理，第二CPU52能够检测出开关R6熔断。

接下来，第一CPU51以及第二CPU52将设置于处理装置电路PA以及处理装置电路PB的开关R1～开关R8的状态从测试状态A2再次切换为测试状态A1(步骤S120)。作为用于检查除开关R2以及开关R6以外的剩余的六个安全继电器开关分别是否熔断的准备，第一CPU51以及第二CPU52将设置于处理装置电路PA以及处理装置电路PB的开关R1～开关R8的状态从测试状态A2再次切换为测试状态A1。

接下来，第一CPU51以及第二CPU52将设置于处理装置电路PA以及处理装置电路PB的开关R1～开关R8的状态从测试状态A2切换为通常状态(步骤S130)。通过将设置于处理装置电路PA以及处理装置电路PB的开关R1～开关R8的状态从测试状态A2切换为通常状态，第一CPU51以及第二CPU52能够检测出开关R1、开关R3～开关R5、开 关R7、以及开关R8分别是否熔断。

开关R1、开关R3～开关R5、开关R7、以及开关R8分别如上述那样为安全继电器开关。因此，在开关R1、开关R3、以及开关R7的任一个熔断的情况下，通过步骤S100～步骤S110的处理，第一CPU51能够检测出开关R1、开关R3、以及开关R7中的熔断的开关。另外，在开关R4、开关R5、以及开关R8的任一个熔断的情况下，通过步骤S100～步骤S110的处理，第二CPU52能够检测出开关R4、开关R5、以及开关R8中的熔断的开关。

接下来，第一CPU51以及第二CPU52判断是否检测出步骤S110以及步骤S130中熔断的开关(步骤S135)。在判断为检测出步骤S110以及步骤S130中熔断的开关的情况下(步骤S135-是)，第一CPU51以及第二CPU52使控制装置30将机器人20紧急停止(步骤S130)。此时，第一CPU51以及第二CPU52使紧急停止处理装置50所具备的显示部L2将光点亮，结束处理。另一方面，在判断为未检测出步骤S110以及步骤S130中熔断的开关的情况下(步骤S135-否)，第一CPU51以及第二CPU52因为未产生熔断(故障)而结束处理。此外，开关R1～开关R8中的一部分或者全部是继电器的一个例子。另外，由第一CPU51切换状态的开关R1、开关R2、开关R3、开关R7中的一部分或者全部是第一继电器的一个例子。另外，由第二CPU52切换状态的开关R4、开关R5、开关R6、开关R8中的一部分或者全部是第二继电器的一个例子。

如上所述，第一CPU51以及第二CPU52能够通过进行熔断检测处理来抑制无意中解除紧急停止的情形，其结果是，能够提高安全性。但是，假设在第一CPU51与第二CPU52的任一方在紧急停止被解除的状态下发生故障的情况下，存在无意中继续紧急停止的解除的情况。为了抑制这种情况，第一CPU51以及第二CPU52相互进行检查是否未产生故障的故障检查处理。以下，对该故障检查处理进行说明。

第一CPU51以及第二CPU52的故障检查处理

紧急停止处理装置50所具备的第一CPU51具备对时刻进行计时的未图示的第一计时部。另外，第一CPU51基于由第一计时部计时的时 刻对第二CPU52持续发送规定的时钟周期的时钟信号。另外，第一CPU51从第二CPU52接收时钟信号。第一CPU51在接收的时钟信号的时钟周期发生变化的情况下判断为第二CPU52发生故障，使控制装置30将机器人20紧急停止。而且，第一CPU51使显示部L2将光点亮。

紧急停止处理装置50所具备的第二CPU52具备对时刻进行计时的未图示的第二计时部。另外，第二CPU52基于由第二计时部计时的时刻对第一CPU51持续发送规定的时钟周期的时钟信号。另外，第二CPU52从第一CPU51接收时钟信号。第二CPU52在接收的时钟信号的时钟周期发生变化的情况下判断第一CPU51发生故障，使控制装置30将机器人20紧急停止。而且，第二CPU52使显示部L2将光点亮。

图6是表现第一CPU51与第二CPU52相互利用时钟信号进行故障检查处理的状态的示意图。如图6所示，第一CPU51向第二CPU52持续发送时钟信号SG1。而且，第二CPU52从第一CPU51持续接收时钟信号SG1。另一方面，第二CPU52向第一CPU51持续发送时钟信号SG2。而且，第一CPU51从第二CPU52持续接收时钟信号SG2。

由此，第一CPU51与第二CPU52即使在第一CPU51与第二CPU52的任一方在紧急停止被解除的状态下发生故障的情况下，也能够抑制无意中继续紧急停止的解除。

紧急停止处理装置50及其安装夹具

以下，参照图7以及图8对紧急停止处理装置50在使工厂内等的机器人20进行作业的场所中的固定进行说明。图7是表示紧急停止处理装置50的外观的一个例子、以及用于固定紧急停止处理装置50的夹具的一个例子的图。图7(A)是将紧急停止处理装置50中设置有第二紧急停止解除按钮B1的面作为上表面的情况下的紧急停止处理装置50的俯视图。对于图7(A)示出的紧急停止处理装置50的俯视图，由于在图2中已有说明所以省略说明。

以下，如图7所示，将紧急停止处理装置50中设置有第二紧急停止解除按钮B1的面称为第零面M0进行说明。另外，将与第零面邻接的面且紧急停止处理装置50中安装有电缆C1以及电缆C2的面称为第 一面M1进行说明。另外，以下，在将第零面M0朝向上侧的状态下从第一面M1侧观察紧急停止处理装置50的情况下，将与第一面M1的左侧邻接的面称为第二面M2、将与第一面M1的右侧邻接的面称为第三面进行说明。另外，以下，在紧急停止处理装置50中，将与第一面相反的一侧的面称为第四面M4、将与第零面的相反的一侧的面称为第五面M5进行说明。

在第二面M2以及第三面M3分别设置有用于紧固螺钉的四个螺孔部。这里，图7(B)是将第三面M3作为侧面的情况下的紧急停止处理装置50的侧视图的一个例子。如图7(B)所示，在第三面M3设置有四个螺孔部T1～螺孔部T4。此外，分别设置于第二面M2以及第三面M3的螺孔部的数量分别是四个，除此结构之外，也可以是三个以下，也可以是五个以上。

图7(C)是用于将紧急停止处理装置50固定在地面、壁面等的夹具的一个例子。图7(C)示出的夹具G例如为固定L字金属板。在该夹具G设置有供螺钉通过的孔部T5～孔部T8。例如，通过使用这些孔部T5～孔部T8、以及设置于紧急停止处理装置50的第三面M3的螺孔部T1～螺孔部T4，夹具G能够相对于紧急停止处理装置50从三个方向的任一方向进行安装。以下，为了便于说明，将设置有孔部T7以及孔部T8的夹具G的面中的设置有孔部T5以及孔部T6的夹具G的面突出的一侧的面的里侧的面称为第六面M6进行说明。

图8是对分别从三个方向对紧急停止处理装置50安装夹具G的状态进行例示的图。在图8(A)中示出了以第五面M5与第六面M6平行的方式对紧急停止处理装置50安装夹具G的情形。另外，在图8(B)中示出了以第四面M4与第六面M6平行的方式对紧急停止处理装置50安装夹具G的情形。另外，在图8(C)中示出了以第一面M1与第六面M6平行的方式对紧急停止处理装置50安装夹具G的情形。这样，紧急停止处理装置50通过选择图8示出的三种安装方中的任一种，能够在适于设置场所的位置安装夹具G。

此外，紧急停止处理装置50所具有的面中的能够安装夹具G的面并不限定于第二面M2和第三面M3，也可以是其他面。另外，夹具G除了固定L字金属板之外，也可以是其他形状的夹具。另外，螺孔部 T1～螺孔部T4中的一部分或者全部是固定部的一个例子。

如以上说明的那样，本实施方式的变形例中的机器人系统1利用示教装置40所具备的第一操作部(在该一个例子中为第一紧急停止按钮)使机器人的动作紧急停止，利用与控制装置30分体的第二操作部(在该一个例子中为第二紧急停止解除按钮B1)亦即紧急停止处理装置50所具备的第二操作部，在第一操作部被操作之后，使机器人20的动作继续。由此，机器人系统1能够提高示教作业的效率。

另外，在机器人系统1中，利用能够通信地连接于控制装置30与示教装置40之间的紧急停止处理装置50，在第一操作部被操作之后，使机器人20的动作继续。由此，机器人系统1能够利用能够通信地连接于控制装置30与示教装置40之间的紧急停止处理装置50来提高示教作业的效率。

另外，机器人系统1利用报告部(在该一个例子中为显示部L1)报告第二操作部被操作的情况。由此，机器人系统1能够通过报告部将第二操作部被操作的情况报告给用户。其结果是，机器人系统1能够抑制用户在第二操作部未被操作的状态下将示教装置拆卸下来。

另外，机器人系统1利用紧急停止处理装置50所具备的第三操作部(在该一个例子中为第二紧急停止按钮B2)使机器人20的动作紧急停止。由此，机器人系统1即使在示教装置40被拆卸下来的状态下也能够使机器人20紧急停止。

另外，机器人系统1利用紧急停止处理装置50所具备的第二操作部对继电器(在该一个例子中为开关R3、开关R4、开关R7、以及开关R8)进行切换。由此，机器人系统1能够在第一操作部基于由第二操作部实施的继电器的切换而被操作之后，使机器人20的动作继续。

另外，机器人系统1利用第一CPU51与第二CPU52对继电器进行切换。由此，作为利用第一CPU51与第二CPU52切换继电器的结果，机器人系统1能够在第一操作部被操作之后使机器人20的动作继续。

另外，机器人系统1使第一CPU51监控第二CPU52，使第二CPU52监控第一CPU51。由此，机器人系统1能够监控第一CPU51与第二 CPU52。

另外，在机器人系统1中，利用第一CPU51切换第一继电器(在该一个例子中为开关R1～开关R3、开关R7)，利用第二CPU52切换第二继电器(在该一个例子中为开关R4～开关R6、开关R8)。由此，机器人系统1能够利用不同的处理器分别对第一继电器和第二继电器进行切换。

另外，在机器人系统1中，使用多个固定部(在该一个例子中为螺孔部T1～螺孔部T4)的任一个将夹具G固定于紧急停止处理装置50。由此，机器人系统1能够使用适于固定场所的固定部来固定紧急停止处理装置50。

以上，虽然参照附图对本发明的实施方式进行了详述，但具体的结构并不限定于该实施方式，只要不脱离本发明的主旨，也可以进行变更、替换、删除等。

另外，也可以将用于实现以上说明的装置(例如，紧急停止处理装置50)中的任意的结构部的功能的程序记录于计算机能够读取的记录介质，使计算机系统读入该程序并执行。此外，这里所说的“计算机系统”包括OS(Operating System：操作系统)、外围设备等硬件。另外，“计算机能够读取的记录介质”是指软盘、光磁盘、ROM(只读存储器)、CD(Compact Disk：光盘)-ROM(只读光盘存储器)等便携介质、以及内置于计算机系统的硬盘等存储装置。此外，“计算机能够读取的记录介质”也包括在一定时间内保持程序的介质，如成为经由因特网等网络、电话线等通信线路发送程序的情况下的服务器、客户端的计算机系统内部的易失性存储器(RAM)。

另外，上述的程序也可以从将该程序保存于存储装置等的计算机系统经由传送介质、或者利用传送介质中的传送波传送至其他计算机系统。这里，传送程序的“传送介质”是指如因特网等网络(通信网)、电话线等通信线路(通信线)那样具有传送信息的功能的介质。

另外，上述的程序也可以是用于实现上述的功能的一部分的程序。并且，上述的程序也可以是能够以与已将上述的功能记录于计算机系统 的程序的组合实现的程序、即所谓的差异文件(差异程序)。

附图标记说明：

1…机器人系统；20…机器人；30…控制装置；40…示教装置；50…紧急停止处理装置；51…第一CPU；52…第二CPU。