1.一种手术机器人关节的加工装配工艺，其包括以下步骤：
（1）取U型槽式的壳体，在壳体的两侧板上分别对应开设通孔，在每一通孔内安装一轴承；
（2）在壳体的底板上沿U型槽长度方向焊接第一轴；
（3）将关节的连接臂一端固定安装轴套，
（4）将第二轴一端从一侧板上的轴承伸入两侧板之间；
（5）再将所述连接臂上的轴套从两侧板之间套设在第二轴上，并使轴套通过键与第二轴连接；敲击第二轴的另一端，使第二轴的所述一端穿过轴套与另一侧板上的轴承过盈配合；
（6）将所述第一轴和第二轴分别与谐波减速器连接。
2.根据权利要求1所述手术机器人关节的加工装配工艺，其特征在于：在连接臂另一端通过另外的轴承安装第三轴。
3.根据权利要求1所述手术机器人关节的加工装配工艺，其特征在于：在所述底板上沿U型槽长度方向加工半圆槽，与该半圆槽等外径的套筒焊接在半圆槽内，所述第一轴穿过套筒内腔与该套筒键连接。
4.根据权利要求1所述手术机器人关节的加工装配工艺，其特征在于：所述壳体为一体成型结构。
5.根据权利要求1至4中任意一项所述手术机器人关节的加工装配工艺，其特征在于：在加工装配谐波减速器时，在内轴一端和空心外轴一端外壁分别加工定位槽，在两个椭圆驱动轮上分别加工装配孔，在每一个装配孔内设置一个圈簧；再将两个椭圆驱动轮通过装配孔分别安装在所述内外轴上，并使圈簧嵌入对应的定位槽内；然后将内轴安装在空心外轴内腔，并使内轴另一端伸出空心外轴另一端；接着在柔轮坯体的轴向中间位置沿周向车削一平底环形凹槽；再在平底环形凹槽槽底沿周向加工一环形V槽；在柔轮坯体外周位于环形凹槽两侧分别加工一排外齿，每一齿的齿槽与环形凹槽相通，且槽底高于环形凹槽槽底或与环形凹槽槽底齐平；将柔轮坯体连接第一轴、第二轴或第三轴的一端加工成向外倾斜的缓冲段；再将装配有内外轴的两椭圆驱动轮安装至柔轮内全圈，使两椭圆驱动轮与两排外齿对应对正；最后将装配好的椭圆驱动轮和柔轮安装至成型有两排内齿的刚轮内圈，使两排外齿与两排内齿对应啮合。
6.根据权利要求5所述手术机器人关节的加工装配工艺，其特征在于：沿每一所述装配孔孔壁径向加工有环槽，先将所述圈簧设置于对应的环槽内，再将椭圆驱动轮通过装配孔安装在对应的轴上。
7.如权利要求5所述手术机器人关节的加工装配工艺，其特征在于：所述空心外轴两端分别加工有容纳空间，每一个容纳空间内固定安装一个轴承，所述内轴两端通过该两轴承安装在空心外轴内腔。
8.如权利要求5所述手术机器人关节的加工装配工艺，其特征在于：加工齿时，从远离环形凹槽一侧向靠近环形凹槽一侧进刀。
9.如权利要求5所述手术机器人关节的加工装配工艺，其特征在于：所述缓冲段从齿槽槽底轴向倾斜延伸至坯体表面。
10.如权利要求5所述手术机器人关节的加工装配工艺，其特征在于：两排外齿的齿数不相等；两排外齿的齿顶圆直径不相等。