一种用于光伏电池板组的智能化清洗机器人装置及清洗机器人的定位方法与流程

技术特征：

1.一种用于光伏电池板组的智能化清洗机器人装置，所述的光伏电池组为由多片光伏电池板组成的光伏电池板阵列，其特征在于所述的光伏电池组上方和下方分别安装有供机器人横向移动用的上导轨和下导轨，在所述上导轨和下导轨上通过滚轮架设可控制机器人左右移动的纵向导轨，且所述机器人还可以沿着纵向导轨上下移动；所述的上导轨和下导轨以及光伏电池组的左右两侧边分别安装有磁钢片，而在每片光伏电池板上均贴装有唯一的RFID标签。

2.根据权利要求1所述的用于光伏电池板组的智能化清洗机器人装置，其特征在于所述的机器人安装在光伏电池组上面、所述两根并排布置在上导轨和下导轨上的纵向导轨上，所述的机器人内部带有存储器和控制电路板，所述的机器人四周设置有可与安装在上下导轨和光伏电池组左右两侧边磁钢片对应配套的干簧管，并构成边缘定位装置；所述干簧管的信号线路连接机器人内设的控制电路板上；所述的控制电路板能够接收光伏电池板的RFID信息并构成RFID光伏电池板定位装置。

3.一种用于权利要求1或2所述智能化清洗机器人装置的机器人定位方法，其特征在于所述的机器人定位方法主要是基于机器人与磁钢片和RFID标签构成的边缘定位装置和光伏板定位装置，当清洗机器人启动开始清洗光伏电池板时，一般的起始位置有四个：右上角、右下角、左上角、左下角，从那个位置开始的清洗路径是由清洗规划系统决定的，如果从右上角或左上角开始，机器人则开始向下移动；如果从左下角或右下角开始，机器人则开始向上移动；

所述机器人自带的存储器和控制电路板可将机器人行走过程中由边缘定位装置和光伏板定位装置获得的参数记录并通过控制电路板定时地用无线网络发送给外置的监控服务器，其中记录的参数包括：移动方向、移动速度、时间、使用的刷洗工具、刷子转动速度和方向、是否有洒洗涤剂、洗涤剂喷嘴方向、当前光伏电池板的RFID号。

4.根据权利要求3所述的机器人定位方法，其特征在于所述的机器人通过所述边缘定位装置和光伏板定位装置获得参数过程是：

机器人在清洗过程中，在移动操作时，判断当前的位置是通过开始时的起始位置，然后根据移动方向、速度和读取到的RFID号，即可准确判断机器人当前是在那一片光伏电池板上的那个位置；

机器人的四周安装有干簧管，干簧管的信号线路连接机器人的电路控制板，当机器人移动到边缘时，机器人四周的干簧管接近安装在导轨上的磁钢片时，磁钢片所产生的磁场会触发干簧管内的开关，从而产生一个信号；机器人通过判断是从那一边的干簧管发出来的信号，可以判断那个方向已经移动到边缘上，根据当前的移动方向和线路，计算出下一步该往那个方向转移。

5.根据权利要求3或4所述的机器人定位方法，其特征在于所述的机器人执行清洗任务时，会把移动轨迹和其他参数实时的记录到机器人内存里的日志文件，并且定时的将日志信息发送给后台监控系统；所述的日志文件采用一种特殊的二进制格式，开头有个8位的文件头，接下来是64位的唯一标示符，记录机器人的唯一ID；再接下来是机器人的起始位置，然后就是一个接一个的操作记录包；以下表格详细描述日志文件中的每一个字段的长度(以位数为单位)和定义：

有以上的日志文件，通过重放文件内容，后台监控系统可以从头到尾的跟踪每一台机器人操作的整个过程和行走轨迹；如果机器人出现异常情况，例如突然断电，在重启后可以根据日志文件的数据定位自己当前所在位置，并且确定之前未完成的工作要如何继续完成。