一种基于室内定位技术的送餐机器人及控制系统和控制方法与流程

技术特征：

1.一种基于室内定位技术的送餐机器人，其特征在于，所述机器人包括：旋转底座（1）；所述旋转底座（1）上设置有机器人外壳（2）；所述机器人外壳（2）的顶端设置有语音采集和播放装置（5）；所述旋转底部设置有行走轮（7）；所述机器人外壳中部两侧各设置有一条托盘手臂（4）；所述两条托盘手臂之间设置有托盘（3），所述托盘底部设置有压力传感器（6）。

2.如权利要求1所述的基于室内定位技术的送餐机器人，其特征在于，所述旋转底座内设置有室内定位系统和驱动电机；所述室内定位系统信号连接于驱动电机；所述驱动电机连接于行走轮，驱动行走轮运行；所述室内定位系统包括：信号接收装置和处理器。

3.如权利要求1或2所述的基于室内定位技术的送餐机器人，其特征在于，所述机器人外壳内部设置有语音识别系统；所述语音识别系统信号连接于语音采集和播放装置；所述语音识别系统包括：语音识别处理器和存储器；所述语音是被处理器分别信号连接于存储器和语音采集和播放装置，用于对语音采集和播放装置发送过来的语音信号进行识别，将识别结果存储到存储器中。

4.如权利要求1所述的基于室内定位技术的送餐机器人，其特征在于，所述机器人还包括：室内定位平台和数据处理中心； 所述室内定位平台由16个压力传感器和4块刚性玻璃板组成，分为4个压力传感单元；所述传感器为轮辐式压力传感器；所述传感器自身集成有电桥，对外有4条引线，分别为电源适配器线、电源接地线、信号输入线和信号输出线；所述传感器还具有放大器。

5.如权利要求3所述的基于压力传感技术的室内定位系统，其特征在于，所述压力传感单元由1块刚性玻璃板和4个压力传感器；所述4个压力传感器分别位于对应刚性玻璃板的四角处。

6.如权利要求4所述的基于压力传感技术的室内定位系统，其特征在于，所述数据处理中心包括：坐标数据库、匹配处理器和信号发送装置；所述匹配处理器分别信号连接于坐标数据库和信号发送装置，用于根据室内定位平台发送过来的数据信息和坐标数据库中预先建立的室内空间坐标数据信息进行匹配，得出机器人的实际位置，将结果发送给机器人内部的室内定位系统。

7.一种基于权利要求1至5之一所述的基于室内定位技术的送餐机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

步骤1：系统启动，系统初始化；

步骤2：送餐机器人的室内定位系统根据设置的目标地址，控制机器人行走到目标位置；

步骤3：机器人的语音采集及播放装置播放出欢迎客户的语音信息，提示客户进行点餐；客户发出订餐指令后，经机器人内部的语音识别系统识别后得出识别结果，将识别后语音信号存储到存储器中；

步骤4：待客人点餐结束后，机器人在室内定位系统的指引下行走到目的地，语音识别系统控制语音采集和播放装置播放出客户的点餐语音指令；

步骤5：厨师根据客户的语音指令准备菜品完成后，将菜品放到机器人的托盘上，压力传感器感应到有菜品放到托盘，室内定位系统控制机器人行走到目标位置进行送餐。

8.如权利要求7所述的基于室内定位技术的送餐机器人的控制方法，其特征在于，所述室内定位平台的定位方法包括以下步骤：

步骤1：设定某个压力传感单元种的四个压力传感器分别为：,；

步骤2：设定在压力传感单元的平面中的二维坐标为：; 设定在压力传感单元的平面中的二维坐标为：；设定在压力传感单元的平面中的二维坐标为：；设定在压力传感单元的平面中的二维坐标为：；

步骤3：当小车在该平面运行过程中，会产生一个垂直于平面的压力，设该压力为：；

步骤4：设置在四个传感器点处的分力分别为：；

步骤5：通过如下公式，可以计算得出力F的实际位置，从而实现定位：

;

；

。