一种绘图机器人的控制方法与装置与流程

技术特征：

1.一种绘图机器人的控制方法，其特征在于，包括：

通过脑波采集模块获取脑电波信号数据；

对所述脑电波信号数据进行分析处理并生成控制指令；

根据所述控制指令控制绘图机器人进行绘图。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述通过脑波采集模块获取脑电波信号数据包括：

将用于获取单个信号的干电极与所述脑波采集模块相连接；

将所述单个信号与通过耳夹获取的参考信号进行比较，获取原始脑电波信号；

对所述原始脑电波信号进行噪音过滤，得到所述脑电波信号数据。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述对所述脑电波信号数据进行分析处理并生成控制指令包括：

对接收的数据包进行检测和校验；

对传送无误的大数据包进行分析，获取大数据包中的关注度数据和放松度数据；

所述关注度数据和所述放松度数据通过所述脑波采集模块设置为0-100的值；

根据所述关注度数据对应的值和所述放松度数据对应的值设定所述控制指令。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述对所述脑电波信号数据进行分析处理并生成控制指令还包括：

对接收的数据包进行检测和校验；

对传送无误的小数据包进行分析，获取小数据包中的前额电压信号；

对所述前额电压信号进行限幅滤波处理，获取所述前额电压信号中的眨眼信号；

根据所述眨眼信号制定所述控制指令。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述对所述前额电压信号进行限幅滤波处理，获取所述前额电压信号中的眨眼信号包括：

限幅滤波时设定每次采样允许最大偏差值记为A；

每次采样后，通过如下公式进行判断：

其中，y(k)为第k步采样值，为第k步滤波值，选取阈值为60000，滤波后数据结果如下：

每个波峰对应使用者一次眨眼时取所述前额电压信号的跳变，对多个样本眨眼信号波峰数值进行分析，选取600作为信号阈值，当所述前额电压信号大于600时，确认使用者有眨眼动作进而生成所述眨眼信号。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述控制指令控制绘图机器人进行绘图包括：

步进驱动模块，连接生成所述控制指令的控制单元；

步进电机，与所述步进驱动模块电连接；

由所述步进电机控制的多导轨绘图机器人，所述导轨均与所述步进电机相连接，且画笔固定在多导轨中的水平导轨上。

7.一种绘图机器人的控制装置，其特征在于，包括：

脑波采集模块，用于通过脑波采集模块获取脑电波信号数据；

分析处理模块，用于对所述脑电波信号数据进行分析处理并生成控制指令；

控制模块，用于根据所述控制指令控制绘图机器人进行绘图。

8.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述分析处理模块包括：

检测模块，用于对接收的数据包进行检测和校验；

分析模块，用于对传送无误的大数据包进行分析，获取大数据包中的关注度数据和放松度数据；

设置模块，用于将所述关注度数据和所述放松度数据设置为0-100的值；

设定模块，用于根据所述关注度数据对应的值和所述放松度数据对应的值设定所述控制指令。