本发明涉及机械领域，具体是一种可控连杆式机械爪。
背景技术：
机械手的产生使得人类的生活发生了重大的变化，机械手拥有非常大的劳动强度，而且可以在较短的时间内高效率的完成各项工作，也可以代替人去完成一些高难度、高危险的工作从而保证了工人的人身安全。并且也逐渐的使得工业化进程不断地加快，成为工业发展的中坚力量。因此，机械手收到了时间各国的关注与推广。
随着科技的不断进步，对现代机械要求的不断提高，同时对精度的要求也在逐步的提高。目前，许多的连杆式机械爪都是采用液压式的，具有结构简单，制造成本低，工作空间大等一系列的优点，但是其刚度与强度都普遍不高，并不适用于高精度、高转速和高负载的场合而且运动冲击也较大。而且对于液压式而言，不仅液压零部件制造精度要求高、制造及其维护保养成本高，液压油又容易由于工作时发热而失效，更换液压油成本高，液压系统易受环境因素影响，尤其在低温或高温环境下，容易出现无力或液压系统损坏等情况。
技术实现要素：
本发明针对现有技术的不足，提供一种可控连杆式机械爪。
为了实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：
一种可控连杆式机械爪，包括连杆一、连杆二、连杆三、连杆四、连杆五、连杆六、连杆七、连杆八、连杆九、连杆十、连杆十一、连杆十二、执行终端、滑块、三角连接板、机架和小车，
连杆一一端通过转动副一连接在机架上，连杆一另一端通过转动副二与连杆二一端连接，连杆二另一端通过转动副三与三角连接板第一角连接，三角连接板第二角通过转动副四与连杆三一端连接，连杆三另一端通过转动副五与连杆四一端连接，连杆四另一端通过转动副六连接在连杆十二上，
连杆五一端通过转动副七连接在机架上，连杆五另一端通过转动副八与连杆六一端连接，连杆六另一端通过转动副九与三角连接板第三角和连杆十二一端同时连接，连杆十二另一端通过转动副十连接在执行终端上，
连杆七一端通过通过转动副十一连接在机架上，连杆七另一端通过转动副十二与连杆八一端连接，连杆八另一端通过转动副十三连接在连杆六上，
连杆九一端通过转动副十四连接在连杆八上，连杆九另一端通过转动副十五连接在连杆三上，
连杆十一端通过转动副十六连接在机架上，连杆十另一端通过转动副十七与连杆十一一端连接，连杆十一另一端通过转动副十八连接在滑块上，所述连杆一上设有轴向滑槽，滑块安装在滑槽中，机架通过转动副十九安装在小车上。
与现有技术相比较，本发明具备的有益效果：
目前，许多的连杆式机械爪都是采用液压式的，虽然具有结构简单，制造成本低，工作空间大等一系列的优点，但是其刚度与强度都普遍不高，并不适用于高精度、高转速和高负载的场合而且运动冲击也较大，此外还有较大的转动惯量，存在着对环境的污染。而对于本发明中的可控连杆式机械爪而言，保留了结构简单，制造成本低，工作空间大，结构紧凑等一系列的优点，并且冲击振动也减少了，特别适用于高转速的场合，传动的效率与传统的机构相比有了提高，同时也减少了转动惯量，运动平稳性与可靠性增加，不会产生污染。
附图说明
图1为本发明所述的一种可控连杆式机械爪的结构示意图。
具体实施方式
下面通过实施例对本发明的技术方案作进一步阐述。
实施例1
一种可控连杆式机械爪，包括连杆一1、连杆二2、连杆三3、连杆四4、连杆五5、连杆六6、连杆七7、连杆八8、连杆九9、连杆十10、连杆十一11、连杆十二12、执行终端17、滑块13、三角连接板16、机架14和小车15，
连杆一1一端通过转动副一101连接在机架1420上，连杆一1另一端通过转动副二102与连杆二2一端连接，连杆二2另一端通过转动副三103与三角连接板1616第一角连接，三角连接板1616第二角通过转动副四104与连杆三3一端连接，连杆三3另一端通过转动副五105与连杆四4一端连接，连杆四4另一端通过转动副六106连接在连杆十二12上，
连杆五5一端通过转动副七107连接在机架14上，连杆五5另一端通过转动副八108与连杆六6一端连接，连杆六6另一端通过转动副九109与三角连接板1616第三角和连杆十二12一端同时连接，连杆十二12另一端通过转动副十110连接在执行终端17上，
连杆七7一端通过通过转动副十一111连接在机架14上，连杆七7另一端通过转动副十二112与连杆八8一端连接，连杆八8另一端通过转动副十三113连接在连杆六6上，
连杆九9一端通过转动副十四114连接在连杆八8上，连杆九9另一端通过转动副十五115连接在连杆三3上，
连杆十10一端通过转动副十六116连接在机架14上，连杆十10另一端通过转动副十七117与连杆十一11一端连接，连杆十一11另一端通过转动副十八118连接在滑块13上，所述连杆一1上设有轴向滑槽，滑块1319安装在滑槽中，机架14通过转动副十九安装在小车15上。