1.一种机器人关节系统，包括：谐振供油系统1、下机械臂2、缸活塞杆3、螺旋轴4、上机械臂5；其特征在于：谐振供油系统1由谐振供油系统1a和谐振供油系统1b组成，谐振供油系统1a和谐振供油系统1b对称反向安装于下机械臂2内部，下机械臂2包含有右油腔2a和左油腔2b，谐振供油系统1a的进油套14通过油孔2c与左油腔2b连通，谐振供油系统1b出油套10通过油孔2d与左油腔2b连通；螺旋轴4通过轴承一7、轴承二8及端盖9固定在下机械臂2内部；缸活塞杆3的内、外螺纹分别与螺旋轴4外螺纹和下机械臂2的内螺纹孔配合，并在液压油的推动下带动螺旋轴4摆动；上机械臂5通过滑动轴承11安装在下机械臂2轴端并通过螺钉10固定在螺旋轴4右侧。
2.根据权利要求1所述的机器人关节系统，其特征在于：谐振供油系统1（包括1a和1b）由出油套10、弹簧球堵11、线圈12、动铁芯13、进油套14、铁芯弹簧15、钢球16、弹簧17、锥堵18组成；动铁芯13、铁芯弹簧15、弹簧17、锥堵18构成谐振系统，在线圈12的磁场作用下产生谐振运动，推进油液循环；谐振供油系统1a从左油腔2b经油孔2c吸入油液，在压缩腔19内由动铁芯13推动锥堵18对油液加压后经出油套10及油管20进入右油腔2a，驱动上机械臂5顺时针摆动；谐振供油系统1b从右油腔2a经油管21吸入油液，在压缩腔19内由动铁芯13推动锥堵18对油液加压后经出油套10及油孔2d进入左油腔2b，驱动上机械臂5逆时针摆动。