一种基于VisionMastering的六轴关节机器人的制作方法

本实用新型是一种基于Vision Mastering的六轴关节机器人，属于机器人领域。

背景技术：

关节机器人，也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一。适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，比如，自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作。

现有技术公开了申请号201310610558.7一种基于机器视觉的机器人分拣系统及方法。该系统包括CCD数字相机、镜头、光源、六轴关节机器人本体、电气控制柜和真空吸盘；CCD数字相机通过交换机与工业计算机连接，六轴关节机器人本体与电气控制柜相连，电气控制柜接入交换机，真空吸盘刚性固定在六轴关节机器人本体的末端；相机单元进行被分拣物品的图片拍摄、数据采集，并通过交换机传输至工业计算机；工业计算机对采集到的被分拣物品图片进行图像处理和精确定位后，通过交换机向电气控制柜发送控制信号；电气控制柜根据收到的控制信号操纵六轴关节机器人本体执行相应的分拣动作。本发明在分拣作业中提高了工作效率、减少了操作工人，降低了生产成本。现有的六轴关节机器人无法提供视觉的方法检测出目标工件的原来位置和当前位置之间的偏差，大大增加了再次示教程序的时间。

技术实现要素：

针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种基于Vision Mastering的六轴关节机器人，以解决现有的六轴关节机器人无法提供视觉的方法检测出目标工件的原来位置和当前位置之间的偏差，大大增加了再次示教程序的时间的问题。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种基于Vision Mastering的六轴关节机器人，其结构包括视觉机臂、控制轴、活动轴、活动机臂、控制装置、轴基座，所述视觉机臂一端活动连接有控制轴，所述控制轴活动连接有活动轴，所述活动轴活动连接有活动机臂一端侧面，所述活动机臂另一端侧面连接有控制装置，所述轴基座上方连接有控制装置底部，所述视觉机臂包括固定机臂、控制机臂、视觉控制装置，所述控制机臂另一端连接有视觉控制装置，所述视觉控制装置包括检测框体和检测控制器，所述检测控制器包括密集检控器、精密控板、检测晶板，所述密集检控器连接有精密控板，所述精密控板连接有检测晶板，所述活动轴包括轴框、控制固定后板、距离控制调试板，所述距离控制调试板活动连接有控制固定后板，所述活动机臂包括上部连接器、整体机臂、底部连接器，所述整体机臂顶端一侧设有上部连接器，所述整体机臂底端一侧设有底部连接器，所述控制装置包括控制框架和内部控制器，所述轴基座包括控制活动连接机座和基座，所述基座上方连接有控制活动连接机座。

进一步地，所述固定机臂一端连接有控制机臂一端。

进一步地，所述检测框体连接有检测控制器。

进一步地，所述轴框一侧连接有控制固定后板。

进一步地，所述控制框架内部设有内部控制器。

有益效果

本实用新型的一种基于Vision Mastering的六轴关节机器人，视觉控制装置包括检测框体和检测控制器，检测控制器包括密集检控器、精密控板、检测晶板，密集检控器连接有精密控板，精密控板连接有检测晶板，活动轴包括轴框、控制固定后板、距离控制调试板，距离控制调试板活动连接有控制固定后板，提供视觉的方法检测出目标工件的原来位置和当前位置之间的偏差，大大减少了再次示教程序的时间。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型一种基于Vision Mastering的六轴关节机器人左视的结构示意图；

图2为本实用新型一种基于Vision Mastering的六轴关节机器人前视的结构示意图；

图中：视觉机臂-1、控制轴-2、活动轴-3、活动机臂-4、控制装置-5、轴基座-6、固定机臂-7、控制机臂-8、视觉控制装置-9、检测框体-10、检测控制器-11、密集检控器-12、精密控板-13、检测晶板-14、轴框-15、控制固定后板-16、距离控制调试板-17、上部连接器-18、整体机臂-19、底部连接器-20、控制框架-21、内部控制器-22、控制活动连接机座-23、基座-24。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

请参阅图1与图2，本实用新型提供一种技术方案：其结构包括视觉机臂1、控制轴2、活动轴3、活动机臂4、控制装置5、轴基座6，所述视觉机臂1一端活动连接有控制轴2，所述控制轴2活动连接有活动轴3，所述活动轴3活动连接有活动机臂4一端侧面，活动机臂4另一端侧面连接有控制装置5，轴基座6上方连接有控制装置5底部，视觉机臂1包括固定机臂7、控制机臂8、视觉控制装置9，控制机臂8另一端连接有视觉控制装置9，视觉控制装置9包括检测框体10和检测控制器11，检测控制器11包括密集检控器12、精密控板13、检测晶板14，密集检控器12连接有精密控板13，精密控板13连接有检测晶板14，活动轴3包括轴框15、控制固定后板16、距离控制调试板17，距离控制调试板17活动连接有控制固定后板16，活动机臂4包括上部连接器18、整体机臂19、底部连接器20，整体机臂19顶端一侧设有上部连接器18，整体机臂19底端一侧设有底部连接器20，控制装置5包括控制框架21和内部控制器22，所述轴基座6包括控制活动连接机座23和基座24，所述基座24上方连接有控制活动连接机座23，所述固定机臂7一端连接有控制机臂8一端，所述检测框体10连接有检测控制器11，所述轴框15一侧连接有控制固定后板16，所述控制框架21内部设有内部控制器22。本实用新型的有益效果是提供视觉的方法检测出目标工件的原来位置和当前位置之间的偏差，大大减少了再次示教程序的时间。

在进行使用时，将六轴关节机器人与机台安装连接，启动电源后，视觉机臂的视觉控制装置进行视觉检测，活动轴的控制固定后板和距离控制调试板进行控制距离，活动机臂、控制装置、轴基座配合控制调整距离偏差。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点,对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。