一种悬挂式助力机械手的制作方法

本实用新型涉及一种机械手，具体涉及一种悬挂式助力机械手。

背景技术：

能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

随着网络技巧的发展，机械手的联网操作问题也是以后发展的方向。工业机器人是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。

机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。

现有技术中，悬挂机械手采用伺服电机驱动夹具，其吊装重量较低，且，支架采用组合式固定安装，安装与使用不便。因此，需要一种吊装重量更大，且安装方便的悬挂式机械手。

技术实现要素：

为解决上述存在的问题，本实用新型的目的在于提供一种悬挂式机械手。其组装与使用简单，节省空间，吊装重量高，具有广泛的适用性。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是：

一种悬挂式助力机械手，其特征在于，包括支架，所述支架包括立柱，所述立柱下部设有底座，所述立柱上部设有桁架，所述桁架中部设有轨道；机械手，所述机械手包括悬挂装置，所述悬挂装置与轨道配合，所述悬挂装置设有机械臂，所述机械臂设有夹具系统，所述机械臂采用气缸驱动，所述气缸采用气动逻辑控制。通过气动逻辑控制气缸内气体压力，使气缸的出力值和杠杆负载端的负载力达到杠杆平衡的目的，从而可以使被搬运的工件到达类似悬浮的效果，可以实现轻松的将重物进行位置转移或者摆放姿态的变化。该设置能够有效提高机械手吊装重量。

作为上述方案的进一步改进，所述支架采用折叠结构，所述立柱、桁架及轨道采用不脱离活动连接。本实用新型可配合厂房建设时预埋的安装基础。使用时只需展开支架，并将底座安装在指定位置即可。可以有效提高组装效率。

作为上述方案的进一步改进，所述夹具系统设有真空吸盘。真空吸盘搬运轻量货物时，只需简单定位即可完成搬运，可提高搬运效率。

作为上述方案的进一步改进，所述轨道两端可以配合的楔槽结构。楔槽结构的配合运用于导轨，结构牢靠，安装简单。

作为上述方案的进一步改进，所述桁架为二段式桁架，所述二段式桁架铰接连接，所述立柱与桁架采用铰接连接，所述桁架与轨道采用枢接。铰接与枢接结构简单，稳定，适合应用于折叠结构。

作为上述方案的进一步改进，所述轨道包括直轨和圆弧轨两种。该设置配合可转向悬挂装置，可以方便厂房布局，增加机械手的使用效率。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：

本实用新型组装与使用简单，节省空间，吊装重量高，具有广泛的适用性。

附图说明

图1为本实用新型实施例所提供的一种悬挂式助力机械手结构示意图。

图2为本实用新型实施例所提供的一种悬挂式助力机械手的直轨俯视结构示意图。

图3为本实用新型实施例所提供的一种悬挂式助力机械手的圆弧轨俯视结构示意图。

其中：

1、立柱；2、底座；3、桁架；4、轨道；5、悬挂装置；6、机械臂；7、夹具系统。

具体实施方式

以下将结合实施方式和附图对本实用新型创造的构思、具体结构及产生的具体效果进行清除、完整的描述，以充分的理解本实用新型创造的目的、特征和效果。本实用新型创造的各项技术特征，在不互相矛盾冲突的前提可以交互组合。

实施例一、参见图1-3，一种悬挂式助力机械手，其特征在于，包括支架，所述支架包括立柱1，所述立柱1下部设有底座2，所述立柱1上部设有桁架3，所述桁架3中部设有轨道4；机械手，所述机械手包括悬挂装置5，所述悬挂装置5与轨道4配合，所述悬挂装置5设有机械臂6，所述机械臂6设有夹具系统7，所述机械臂6采用气缸驱动，所述气缸采用气动逻辑控制。通过气动逻辑控制气缸内气体压力，使气缸的输出力和杠杆负载端的负载力达到杠杆平衡的目的，从而可以使被搬运的工件到达类似悬浮的效果，可以实现轻松的将重物进行位置转移或者摆放姿态的变化。该设置能够有效提高机械手吊装重量。

作为上述方案的进一步改进，所述支架采用折叠结构，所述立柱1、桁架3及轨道4采用不脱离活动连接。本实用新型可配合厂房建设时预埋的安装基础。使用时只需展开支架，并将底座2安装在指定位置即可。可以有效提高组装效率。

作为上述方案的进一步改进，所述夹具系统7设有真空吸盘。真空吸盘搬运轻量货物时，只需简单定位即可完成搬运，可提高搬运效率。

作为上述方案的进一步改进，所述轨道4两端可以配合的楔槽结构。楔槽结构的配合运用于导轨，结构牢靠，安装简单。

作为上述方案的进一步改进，所述桁架3为二段式桁架3，所述二段式桁架3铰接连接，所述立柱1与桁架3采用铰接连接，所述桁架3与轨道4采用枢接。铰接与枢接结构简单，稳定，适合应用于折叠结构。

作为上述方案的进一步改进，所述轨道4包括直轨和圆弧轨两种。该设置配合可转向悬挂装置5，可以方便厂房布局，增加机械手的使用效率。

需要说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制。尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围中。