一种桁架式机器人的直线运动单元结构的制作方法

本实用新型涉及一种机器人，特别是涉及一种桁架式机器人的直线运动单元结构。

背景技术：

桁架式机器人一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具组成，它具有多自由度运动、灵活、多功能、高可靠性、高速度、高精度的特点，可用于恶劣的环境，可长期工作，便于操作维修，其每个运动自由度之间的空间夹角为直角，各个机器人行走轴，均可采用滚轮导轨，具有可高速运行，安装调试方便，适合长行程应用的优点。

但现有用于桁架式机器人的直线运动单元是采用铝型材制成的机座，采用直线线轨导向、丝杠传动的形式，这种结构形式的直线运动单元结构存在如下技术问题：负载小，仅适用于丝杠导轨结构形式，使其适用范围受到一定的局限，并且这种结构形式还存在成本高的技术问题。

技术实现要素：

本实用新型就是为了解决上述技术问题，提供了一种桁架式机器人的直线运动单元结构，它适用于齿轮齿条导轨，改型后适用于同步带钢轴和丝杠钢轴，具有成本低、负载大的特点。

为了解决上述技术问题，本实用新型是通过下述技术方案实现的：

一种桁架式机器人的直线运动单元结构，它包括铝型材、在铝型材上滑动的滑块组件，其中铝型材的侧腔设有半包钢轴的型腔，通长的钢轴嵌入型腔内，铝型材的上端面通长设置有齿条。

上述的铝型材和齿条通过第一螺钉紧固连接。

滑块组件的结构如下：上滑块和下滑块的外侧设置有侧板，上滑块和下滑块的前后设置有滑块端盖。

上述的上滑块和下滑块内侧通过轴承与钢轴滚动连接，上滑块的上端面固定安装有齿轮减速机座，减速机通过减速机法兰安装在齿轮减速机座上，减速机法兰内通过联轴器组件直连圆柱齿轮。

上述的齿轮减速机座通过第三螺钉紧固在上滑块上。

上述的铝型材采用90型材。

由于采用上述技术方案，使得本实用新型具有如下优点和效果：

本实用新型适用于齿轮齿条导轨，改型后适用于同步带钢轴和丝杠钢轴，具有成本低、负载大的特点。

附图说明

图1是本实用新型的立体结构示意图。

图2是图1的纵向剖视结构示意图。

图中，1、铝型材，2、钢轴，3、齿条，4、第一螺钉， 7、轴承，8、上滑块，9、第二螺钉，10、滑块端盖，11、齿轮减速机座，12、第三螺钉，13、圆柱齿轮，14、联轴器组件，15、调整块，16、减速机法兰，17、减速机，18、侧板。19、下滑块。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例只是用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型的保护范围。

如图1和图2所示，本实用新型一种桁架式机器人的直线运动单元结构，它包括铝型材1、在铝型材1上滑动的滑块组件，其中铝型材1的侧腔设有半包钢轴2的型腔，通长的钢轴2嵌入型腔内，钢轴2为两根或四根，从而有效的限制了钢轴径向运动，铝型材1的上端面通长设置有齿条3，齿条3与滑块组件上的圆柱齿轮13配合，铝型材1和齿条3可以通过第一螺钉4紧固连接；滑块组件的结构如下：上滑块8和下滑块19的外侧设置有侧板18，上滑块8和下滑块19的前后设置有滑块端盖10，侧板18和上滑块8、下滑块19通过第二螺钉9紧固连接，上滑块8和下滑块19内侧通过轴承7与钢轴2滚动连接，上滑块8的上端面固定安装有齿轮减速机座11，减速机17通过减速机法兰16安装在齿轮减速机座11上，减速机法兰16内通过联轴器组件14直连圆柱齿轮13。齿轮减速机座11通过第三螺钉12紧固在上滑块8上。

上述的铝型材1采用90型材。