一种用于蓄电池转移的二轴机械臂的制作方法

本实用新型涉及蓄电池生产设备技术领域，具体为一种用于蓄电池转移的二轴机械臂。

背景技术：

蓄电池在生产过程中需要通过烘箱进行封盖胶固化，封盖胶固化过程中需要将蓄电池倒置在输送链板上，封盖胶固化完成之后需要将倒置的蓄电池转移到翻转机构进行翻转。目前的操作方法是通过人工搬运，工作量巨大，且效率低。或者通过机器搬运，现有的搬运机器通过气缸控制搬运动作，不能根据实际需要控制搬运频率，适用性差。且气缸控制搬运机器的工作效率低。

技术实现要素：

本实用新型针对现有技术存在的问题，提出了一种用于蓄电池转移的二轴机械臂，能够通过伺服电机控制机械臂的搬运过程，适应性广，工作效率高。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于蓄电池转移的二轴机械臂，包括机架，设置在机架顶部的横轴臂，与所述横轴臂连接用于蓄电池竖向移动的竖轴臂，所述竖轴臂在所述横轴臂上横向移动；所述横轴臂由第一伺服电机驱动控制，所述竖轴臂由第二伺服电机驱动控制；所述竖轴臂上设有制动部件。

本实用新型先通过竖轴臂将蓄电池从输送链板上提起，再通过横轴臂将蓄电池平移到蓄电池翻转机构处，竖轴臂与横轴臂分别用两个伺服电机控制，伺服电机可以随意调节驱动转速以适应不同蓄电池的搬运流程。而现有的搬运机器，采用气缸驱动，不能随意改变蓄电池的转移频率。本实用新型相比现有的技术，适应性广，工作效率高。

作为优选，所述横轴臂包括横向导轨，所述横向导轨上设有与竖轴臂连接的横向滑块。

作为优选，所述横轴臂还包括横向齿条，所述竖轴臂连接设有与所述横向齿条啮合的横向齿轮。

作为优选，所述横向齿条左右两侧分别设有横向缓冲座，所述横向缓冲座两相对侧分别设有横向防撞块。

作为优选，所述竖轴臂包括齿条连接板和设置在所述齿条连接板上的竖向齿条，所述竖向齿条与设置在电机安装板的竖向齿轮啮合。

作为优选，所述竖轴臂还包括竖向导轨，所述竖向导轨上设有与电机安装板固定连接的竖向滑块。

作为优选，所述竖向导轨上下两侧分别设有竖向缓冲座,所述竖向缓冲座两相对侧分别设有竖向防撞块。

作为优选，所述竖轴臂底部设有吸盘部件。

一种与二轴机械臂配合使用的输送链板结构，所述输送链板结构包括链板，所述链板包括若干前后依次连接的金属板，每一金属板表面设有若干用以支撑倒置蓄电池的垫块，所述垫块之间等间隔空开形成凹槽。

本实用新型的二轴机械臂是将倒置的蓄电池从输送链板上转移到翻转机构处进行翻转。而现有的蓄电池由于盖顶有两个凸起的铜端，所以不能直接放置在输送链板上，而需要在盖顶套一个模具，而套有模具的蓄电池不能直接使用本实用新型的二轴机械臂转移。为此，本实用新型改进了原有的输送链板结构，在金属板上增加了垫块，使蓄电池不用模具就能倒置在输送链板上，进而能够直接使用二轴机械臂进行转移。

作为优选，所述垫块包括设置在金属板一侧的第一垫块，设置在金属板另一侧的第二垫块，以及位于所述第一垫块和所述第二垫块之间的若干第三垫块，所述第一垫块的长度为所述第三垫块长度的四分之三，所述第二垫块的长度为所述第三垫块长度的四分之一。

本实用新型的输送链板结构在原有的金属板上增设了垫块，由于蓄电池的铜端不是设置在盖顶的中部，而是偏向于一边，所述垫块的长度是不相等的。位于金属板两侧的垫块较短，分别大于铜端到两长边侧距离，其他垫块较长，为两边侧的垫块的长度之和。垫块与垫块之间间隔设置，形成一个用于容置铜端的凹槽，凹槽的深度也就是垫块的高度要大于铜端的高度，凹槽的宽度要大于铜端的直径，这样就可以使蓄电池之间倒置在输送链板上，并能够直接使用二轴机械臂直接移动。

本实用新型的有益效果是：1、二轴机械臂搬运蓄电池的频率可根据实际需求进行调节，适用性广，工作效率高；2、输送链板能够直接用于放置倒置的蓄电池以使二轴机械臂能够直接转移蓄电池。

附图说明

图1为本实用新型一种用于蓄电池转移的二轴机械臂的结构示意图；

图2为图1中吸盘部件的结构示意图；

图3为图1中横轴臂的结构示意图；

图4为图1中竖轴臂的结构示意图；

图5为图1中竖轴臂的另一结构示意图；

图6为与本实用新型二轴机械臂配合使用的输送链板结构的结构示意图；

其中：1、机架,2、横轴臂,21、横向导轨,22、横向滑块,23、横向齿条,24、横向齿轮,25、横向缓冲座,26、横向防撞块，3、竖轴臂,31、齿条连接板,32、竖向齿条,33、电机安装板,34、竖向齿轮,35、竖向导轨,36、竖向滑块,37、竖向缓冲座,38、竖向防撞块，41、吸盘固定板,42、吸盘固定架,43、吸盘，5、链板。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

如图1所示，一种用于蓄电池转移的二轴机械臂，包括机架1，设置在机架1顶部用于蓄电池横向移动的横轴臂2，与所述横轴臂2连接用于蓄电池竖向移动的竖轴臂3，所述竖轴臂3在所述横轴臂2上横向移动。所述横轴臂2与所述竖轴臂3由伺服电机驱动控制，所述伺服电机包括用于驱动所述横轴臂2的第一伺服电机和用于驱动所述竖轴臂3的第二伺服电机。通过两个伺服电机分别控制竖轴臂3与横轴臂2的驱动频率以适应实际的蓄电池搬运状况，可大大提高蓄电池的转移效率。伺服电机相比气缸，可随意调节驱动频率，适应性广，工作效率高。

所述竖轴臂3上设有制动部件，防止在出现突发状况如突然停电时，竖轴臂3由于惯性作用直接坠落而使二轴机械臂受损。

如图2所示，所述横轴臂2包括两条上下平行设置的横向导轨21，每条所述横向导轨21上设有两个与竖轴臂3连接的横向滑块22，通过横向导轨21与横向滑块22配合使用为横轴臂2进行左右水平移动进行导向支撑。所述横轴臂2还包括设于两条横向导轨21之间的横向齿条23，所述竖轴臂3连接设有与所述横向齿条23啮合的横向齿轮24，通过第一伺服电机驱动横向齿轮24转动，使横向齿轮24连同竖轴臂3一起在横向齿条23上移动，以使蓄电池进行水平移动。所述横向齿条23两侧分别设有横向缓冲座25，所述横向缓冲座25两相对侧分别设有横向防撞块26，避免竖轴臂3在左右移动时因动力过猛而滑出横向导轨21，使得二轴机械臂受损。

如图3-4所示，所述竖轴臂3包括齿条连接板31和设置在所述齿条连接板31上的竖向齿条32，所述竖向齿条32与设置在电机安装板33的竖向齿轮34啮合，通过第二伺服电机驱动竖向齿轮34转动，带动竖向齿条32连同竖轴臂3一起进行上下移动。所述竖轴臂3还包括两条左右平行设置的竖向导轨35，每条所述竖向导轨35上设有一个与电机安装板33固定连接的竖向滑块36，通过竖向导轨35和竖向滑块36配合使用为竖轴臂3上下移动进行导向。两所述竖向导轨35两侧分别设有竖向缓冲座37，所述竖向缓冲座37两相对侧分别设有竖向防撞块38，避免竖轴臂3在上下移动时因动力过猛而滑出竖向导轨35，使得二轴机械臂受损。

如图5所示，所述竖轴臂3底部设有吸盘部件，所述吸盘部件包括与竖轴臂3固定连接的两块吸盘固定板41，两所述吸盘固定板41底部设有吸盘固定架42，所述吸盘固定架42底部设有两对称的吸盘43，吸盘43为真空吸盘，分别用于吸住蓄电池底部的左右两端，相比只有一个吸盘43的吸盘部件，其使蓄电池受力更加均匀，吸力更强，蓄电池不易在搬运过程中掉落。

如图6所示，二轴机械臂是将倒置的蓄电池从输送链板上转移到翻转机构处进行翻转。而现有的蓄电池由于盖顶有两个凸起的铜端，所以不能直接放置在输送链板上，而需要在盖顶套一个模具，而套有模具的蓄电池不能直接使用本实用新型的二轴机械臂转移。为此，本实用新型改进了原有的输送链板结构，使蓄电池不用模具就能倒置在输送链板上，进而能够直接使用二轴机械臂进行转移。

与二轴机械臂配合使用的输送链板结构，包括设置在机座上的整个输送链板5，所述链板5包括若干前后依次连接金属板，每一金属板表面设有若干用以支撑倒置蓄电池的垫块，所述垫块之间等间隔空开形成凹槽。通过垫块来支撑倒置的蓄电池，两相邻垫块顶面分别用以支撑蓄电池铜端两侧的端盖表面，相邻垫块之间的凹槽正好用以容置凸起的铜端，通过该结构能够省去木板或端盖模具的使用，节省了木板或模具拆卸安装及搬运的过程，大大提高了蓄电池的封盖胶固化效率。

所述垫块包括设置在金属板一侧的第一垫块，设置在金属板另一侧的第二垫块，以及位于所述第一垫块和所述第二垫块之间的若干第三垫块，所述第一垫块的长度为所述第三垫块长度的四分之三，所述第二垫块的长度为所述第三垫块长度的四分之一。

本实用新型的输送链板结构在原有的金属板上增设了垫块，由于蓄电池的铜端不是设置在盖顶的中部，而是偏向于一边，所述垫块的长度是不相等的。位于金属板两侧的垫块较短，分别大于铜端到两长边侧距离，其他垫块较长，为两边侧的垫块的长度之和。垫块与垫块之间间隔设置，形成一个用于容置铜端的凹槽，凹槽的深度也就是垫块的高度要大于铜端的高度，凹槽的宽度要大于铜端的外圆直径，这样就可以使蓄电池之间倒置在输送链板上，并能够直接使用二轴机械臂直接移动。

上面所述的实施例仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的构思和范围进行限定。在不脱离本实用新型设计构思的前提下，本领域普通人员对本实用新型的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本实用新型的保护范围，本实用新型请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。