本实用新型属于机械领域，尤其是涉及一种自动移液微振机械臂。
背景技术：
机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。机械手臂根据结构形式的不同分为多关节机械手臂，直角坐标系机械手臂，球坐标系机械手臂，极坐标机械手臂，柱坐标机械手臂等。常见的六自由度机械手臂，他有X移动，Y移动，Z移动，X转动，Y转动，Z转动六个自由度组成。在病理切片的前期处理工作中，因病理实验有较多前期处理，需将玻片架于多个染色缸中交替更换，此项工作现是由人工操作，但由于此项工作比较简单且更换染色缸的时间间隔较短导致浪费人力，且人工操作换缸无法将玻片上多余的试剂沥尽，因此急需研发一种机械臂代替人力进行此项工作。
技术实现要素：
有鉴于此，本实用新型旨在提出一种自动移液微振机械臂，以解决浪费人力的问题。
为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：
一种自动移液微振机械臂，包括支架、若干个振臂单元和控制器；
所述振臂单元与所述支架连接，其包括滑动臂、大臂和小臂；其中，所述滑动臂一端与所述支架连接，另一端通过大轴承与所述大臂连接，所述大臂通过小轴承与所述小臂连接，所述小臂连接有夹子；
其中所述小臂上设有振动器，且所述大轴承和小轴承均受控制器控制。
进一步的，所述夹子的内侧设有棉垫。
进一步的，振臂单元为两个。
进一步的，所述支架设有轨道，通过轨道振臂单元与所述支架滑动配合，并由控制器控制。
进一步的，所述夹子为不锈钢材质。
相对于现有技术，本实用新型所述的自动移液微振机械臂具有以下优势：
本实用新型所述的自动移液微振机械臂将玻片架于多个染色缸中交替更换，减少了人力的输出，简化了人为参与的步骤，有效地提供了工作效率。
附图说明
构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
图1为本实用新型实施例所述的自动移液微振机械臂结构示意图。
附图标记说明：
1-支架，2-滑动臂，3-大轴承，4-小轴承，5-小臂，6-夹子，7-大臂。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
如图1所示，一种自动移液微振机械臂，包括支架1、若干个振臂单元和控制器；
所述振臂单元与所述支架1连接，其包括滑动臂2、大臂7和小臂5；其中，所述滑动臂2一端与所述支架1连接，另一端通过大轴承3与所述大臂7连接，所述大臂7通过小轴承4与所述小臂5连接，所述小臂5连接有夹子6；
其中所述小臂5上设有振动器，且所述大轴承3和小轴承4均受控制器控制。
所述夹子6的内侧设有棉垫。
振臂单元为两个。
所述支架1设有轨道，通过轨道振臂单元与所述支架1滑动配合，并由控制器控制。
所述夹子6为不锈钢材质。
本实用新型所述的自动移液微振机械臂将玻片架于多个染色缸中交替更换，减少了人力的输出，简化了人为参与的步骤，有效地提供了工作效率。
将机械臂置于通风厨中设定好初始位置及更换位置，定时将玻片架提出再放入下一个染色缸中，夹子6部分带有棉垫，夹起的同时会开始轻微震动从而把玻片上的试剂沥尽。
两个夹子6先将玻片架夹住，再由大轴承3带动夹子向上移动，移动过程中产生微小快频率的震动，使玻片上的染色液沥尽，提升到固定高度后，振臂单元再向左移动至下个染色缸位置上方，再由大轴承3向下移动，将玻片架放入染色缸中，依次类推，直至完成整个脱蜡过程。
本实用新型所述的自动移液微振机械臂将玻片架于多个染色缸中交替更换，减少了人力的输出，简化了人为参与的步骤，有效地提供了工作效率。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。