一种变电站绝缘子串清洗机器人的制作方法

本实用新型广泛应用于各变电站，尤其是涉及一种变电站绝缘子串清洗机器人。

背景技术：

高压输电线路绝缘子长期暴露在自然环境中，尤其是在工业、沿海和盐碱地区域，受到工业废气、海水或自然界盐碱、粉尘等作用，会在绝缘子表面形成污秽累积。虽然变电站采取了加强绝缘配置、加装辅助伞裙、绝缘子表面涂刷硅油和硅脂、涂防污闪有机涂料等很多措施，但电晕甚至污闪跳闸现象常有发生。造成很大的经济损失和安全隐患。

经过调研发现，许多变电站中一直没能实现研发一款专门对绝缘子串进行清洗的机器人，而对于清洗绝缘子串上的污垢，目前变电站仍使用比较原始的清洗方案，譬如：

(1)、拉闸限电，人工上杆塔擦洗；

(2)、多名工人扛高压喷枪喷洗；

(3)、使用多个喷头及携带多种洗涤剂；

(4)、操作大体积清洗设备进行绝缘子串及场地的清洗；

以上这些方法存在着工作效率低，清洗质量差，安全生产隐患多等问题。如果使用大型清洗设备又受到变电站特殊场所的限制。

技术实现要素：

为了解决上述技术问题，本实用新型的目的是提供一种变电站绝缘子串清洗机器人，省时省力的完成绝缘子串的自动清洗工作，提高清洗质量，提高生产效率，且便于移动和携带。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

一种变电站绝缘子串清洗机器人，包括电动履带车，所述电动履带车上端固定安装有一个平台，所述平台上安装有电动升降架，所述电动升降架的底端固定安装于所述平台上，所述电动升降架的顶端固定连接电动机械手臂的一端，所述电动机械手臂的另一端连接电动机械爪，所述电动机械爪上安装有旋转毛刷，所述平台上还设置有水箱和电动推杆，所述电动推杆用于驱动所述电动升降架的升降动作，所述水箱内的水通过一水泵和输水管输送到旋转毛刷上；所述电动机械手臂上安装有摄像头，所述摄像头将图像数据传送给计算机或手机；所述电动履带车、电动升降架、电动机械手臂、电动机械爪、电动推杆、旋转毛刷和水泵分别连接控制器。

进一步的，所述电动升降架与所述电动机械手臂之间设置有基座，所述电动升降架的顶端固定连接所述基座的下端，所述电动机械手臂的下端固定安装于所述基座的上端面。

进一步的，所述电动推杆位于所述升降架的中心，且所述电动推杆的伸缩端固定连接所述基座的下端面的中心位置。

进一步的，所述电动机械手臂的下端固定安装于所述基座上端面的中心位置。

进一步的，所述电动履带车上安装有巡线传感器。

与现有技术相比，本实用新型的有益技术效果：

便携式机器人，携带和移动方便，适用于变电站或野外环境；自动清洗，不用人工登杆爬塔，省时省力，提高清洗质量，提高生产效率；可在变电站中带电工作，提高变电站工作效率；可折叠升降，降低空间成本，同时方便维修。

附图说明

下面结合附图说明对本实用新型作进一步说明。

图1为本实用新型变电站绝缘子串清洗机器人的主视结构示意图；

图2本实用新型变电站绝缘子串清洗机器人的右视结构示意图；

图3为本实用新型变电站绝缘子串清洗机器人的俯视结构示意图

附图标记说明：1-电动履带车；2-水泵；3-水箱；4-电动升降架；5-电动机械手臂；6-电动机械爪；7-旋转毛刷；8-电动推杆；9-平台；10-基座。

具体实施方式

如图1-3所示，一种变电站绝缘子串清洗机器人，包括电动履带车1，所述电动履带车1上端固定安装有一个平台9，所述平台9上安装有电动升降架4，所述电动升降架4的底端固定安装于所述平台9上，所述电动升降架4的顶端固定连接基座10的下端，所述电动机械手臂5的下端固定安装于所述基座10的上端面，所述电动机械手臂5的另一端连接电动机械爪6，所述电动机械爪6上安装有旋转毛刷7，所述平台9上还设置有水箱3和电动推杆4，所述电动推杆8用于驱动所述电动升降架4的升降动作，所述水箱3内的水通过一水泵2和输水管输送到旋转毛刷7上；所述电动机械手臂5上安装有摄像头，所述摄像头将图像数据传送给计算机或手机，摄像头为OV7725(鹰眼)；所述电动履带车1、电动升降架4、电动机械手臂5、电动机械爪6、电动推杆8、旋转毛刷7和水泵2分别连接控制器，控制器包括STM32单片机。

其中，所述电动推杆8位于所述升降架4的中心，且所述电动推杆8的伸缩端固定连接所述基座10的下端面的中心位置，所述电动机械手,5的下端固定安装于所述基座上端面的中心位置；电动履带车1上安装有巡线传感器，如灰度传感器，也可以根据需要安装于及机器人的其它位置。

该清洗机器人能够被远程控制(有线或无线)，关于远程控制的技术为现有技术，不过多赘述。

本实用新型的动作过程如下：

变电站地面设计出合理的路线，通过灰度传感器(型号GS100)进行巡线，到目的路线则机器人停止前进，机器人到达目的地，人便可以给个指示按键，机器人完成清洗过程。对于每个变电站，我们都要对绝缘子串尺寸的进行精密测量。开始工作前，水箱3需要储备一定量的水以及清洁液，之后将根据灰度传感器巡线进入变电站，而机器人的移动，则由电动履带车1进行移动前进。到达目的地点后，机器人停止前进。电动推杆8开始工作，带动电动升降架4进行高度调节，升至与目标绝缘子串平齐，摄像头与电动机械手臂5进行同步运动，机器人是通过摄像头对将要工作的目标变电站进行实时图像数据上传，工作人员在远处可以在电脑或手机观察到机器人与绝缘子串的相对位置。工作人员控制电动机械手臂5进行前伸运动，旋转毛刷7进行高速旋转运动，伴随着电动机械爪7的张合，开始对绝缘子串进行自动清洗工作。清洗目标绝缘子串后，电动机械手臂5复位，升降架4下降复位，电动履带车1开始工作，巡线进入下一个目标绝缘子串的位置，进行同样的清洗步骤。

以上所述的实施例仅是对本实用新型的优选方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本实用新型权利要求书确定的保护范围内。