1.一种用于多功能机械手腕部的快换机构，其特征在于：包括与多功能机械手腕部固接的插入机构(1000)和与末端执行器固接的被插机构(2000)，插入机构(1000)快速插装在被插机构(2000)内；
插入机构(1000)包括第一支撑筒(1001)、驱动装置(1002)、锁紧摆动盘(1003)、锁紧固定盘(1004)、等距型面定位轴(1006)以及至少两个的锁紧滑动块(1005)，
第一支撑筒(1001)的顶端连接多功能机械手腕部，在底端上外凸设置环形连接部，在环形连接部上沿周向设置等分的至少两个的开口槽(1001-1)，在第一支撑筒(1001)的内孔里设置环形隔板(1007)，驱动装置(1002)插入第一支撑筒(1001)的内孔里，在驱动装置(1002)的输出端连接传动轴(1008)且传动轴(1008)贯穿过环形隔板(1007)连接锁紧摆动盘(1003)；
锁紧摆动盘(1003)水平设置在第一支撑筒(1001)的内孔里且位于环形隔板(1007)的底部，同时锁紧摆动盘(1003)连接锁紧固定盘(1004)；在锁紧摆动盘(1003)上沿周向等分设置至少两个腰型滑槽(1003-1)，在锁紧固定盘(1004)上沿径向等分设置与腰型滑槽(1003-1)一一对应的“T”型通槽(1004-1)；
所有的锁紧滑动块(1005)安装于锁紧摆动盘(1003)与锁紧固定盘(1004)之间，锁紧滑动块(1005)包括滑块本体(1005-1)，滑块本体(1005-1)上对称的两侧面上均设置有与“T”型通槽(1004-1)相匹配的滑块(1005-5)，滑块(1005-5)插入“T”型通槽(1004-1)内实现两者的滑动；在滑块本体(1005-1)的顶面设置与腰型滑槽(1003-1)相配合的支撑轴(1005-2)，在支撑轴(1005-2)上套装滚轮(1005-3)且滚轮(1005-3)在腰型滑槽(1003-1)内滑动；在滑块本体(1005-1)的侧面上外凸设置球头定位柱销(1005-4)，球头定位柱销(1005-4)与支撑轴(1005-2)呈三维90°垂直设计，球头定位柱销(1005-4)穿出第一支撑筒(1001)上开口槽(1001-1)并伸出到被插机构(2000)内；
等距型面定位轴(1006)呈“T”字型，在等距型面定位轴(1006)的粗端端面上设置插紧检测口(1006-2)、释放吹气口(1006-3)和至少一个的第一流体通道(1006-1)，在细端上设置等距型面轴(1006-4)；等距型面定位轴(1006)水平设置在第一支撑筒(1001)的环形连接部的端部且等距型面轴(1006-4)朝向第一支撑筒(1001)的外部；
被插机构(2000)包括第二支撑筒(2001)和水平设置在第二支撑筒(2001)内孔里的第二隔板(2002)，第一支撑筒(1001)上的环形连接部插入到第二支撑筒(2001)的内孔里，在第二支撑筒(2001)的内孔壁上设置有与球头定位柱销(1005-4)相匹配对应的环形定位槽(2001-1)，在第二隔板(2002)上设置有与第一流体通道(1006-1)相对于的第二流体通道(2002-1)。
2.采用权利要求1所述的用于多功能机械手腕部的快换机构，其特征在于，等距型面定位轴(1006)上的等距型面轴(1006-4)的中心处设置电性插头(1010)。
3.采用权利要求2所述的用于多功能机械手腕部的快换机构，其特征在于，第二隔板(2002)上内凹设置有与等距型面轴(1006-4)相配合定位的等距型面沉孔(2002-2)。
4.采用权利要求3所述的用于多功能机械手腕部的快换机构，其特征在于，等距型面沉孔(2002-2)内设置有与电性插头(1010)相配合的电性插座(2003)。
5.采用权利要求1所述的用于多功能机械手腕部的快换机构，其特征在于，环形定位槽(2001-1)截面呈半圆型，环形定位槽半圆直径与球头定位柱销(1005-4)球头直径相等。
6.采用权利要求1所述的用于多功能机械手腕部的快换机构，其特征在于，驱动装置(1002)可采用摆动式气缸，或摆动式液压缸、电机。