一种利用机械臂找圆柱品中心的方法与流程

本发明涉及一种找圆柱品中心方法，特别涉及一种利用机械臂找圆柱品中心的方法。

背景技术：

由于胶片等圆柱品易发生滚动偏移，且对胶片等表面易损伤的圆柱产品会使用特殊的夹爪将其爪起，此夹爪包括伸入圆柱品中心孔内的内爪和从外沿抓住圆柱品的外爪，目前在抓取时，当胶片等圆柱品略微发生偏移时，会使得提前设定好的夹爪路径无法准确将圆柱品夹起，需要进行人工干预，很不方便。

技术实现要素：

本发明解决的技术问题是提供一种能简单快速寻找到圆柱品中心的一种利用机械臂找圆柱品中心的方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：包括机械臂，所述机械臂上设置有机械爪，其特征在于：所述机械手上安装有测距传感器，其工作步骤如下：

a、机械臂控制机械爪朝下，使得测距传感器朝向基准面，圆柱品放置在基准面上，圆柱品的轴向与基准面平行；

b、机械臂控制机械爪由圆柱品上方一侧沿圆柱品横截面的径向水平运动至圆柱品另一侧，使得测距传感器检测到与圆柱品表面的距离,，根据距离得出圆柱中心；

进一步的是：当基准面为平面时，具体为：基准面设基准面一点为原点，测距传感器与基准面的距离为d1，当运动至圆柱品表面一端边缘时，测距传感器测得与圆柱品边缘的距离d2，，并记录当前x轴坐标x1，当运动至圆柱品表面另一端边缘时，测距传感器测得圆柱品另一边缘的距离d3，d2＝d3，并记录当前x轴坐标x2，当测距传感器继续运动时测距传感器测得与基准面的距离d1；

圆柱中心点x轴坐标

圆柱中心点y轴坐标

进一步的是：当基准面为凹弧面时，

具体为：设与凹弧面最底端平行的面一点为原点，测距传感器原点的垂直距离为y1，圆柱品直径为y2，测距传感器运动过程中测得的最短距离为d4，记录此时x轴坐标x3；

圆柱中心点x轴坐标为x3；

圆柱中心点y轴坐标

本发明的有益效果是：本发明利用测距传感器的距离变化快速找到圆柱品的中心，使得机械臂能控制机械爪运动到正确位置，将圆柱品夹起，在夹爪上利用此种方法使得在码垛等操作时，无需每次都实现圆柱品的定点定位，即使圆柱品发生位置偏移，也能实现圆柱品的准确抓起。

附图说明

图1为圆柱品检测方法示意图。

图2为测距传感器检测时距离与时间变化图。

图3为当圆柱品放置在凹弧面上时的检测方法示意图。

图中标记为：机械臂1、机械爪2、测距传感器3。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明进一步说明。

如图1所示的一种利用机械臂找圆柱品中心的方法，包括机械臂1，所述机械臂1上设置有机械爪2，所述机械臂1和机械爪2均为现有技术，可直接购买获得，机械臂1可使用三轴机械臂1、五轴机械臂1和六轴机械臂1等，所述机械手上安装有测距传感器3，所述测距传感器3可使用市场上可购买到的各种型号的测距传感器3，

本技术：
中使用的测距传感器3的型号为lrtb5000，其工作步骤如下：

a、机械臂1控制机械爪2朝下，使得测距传感器3朝向基准面，圆柱品放置在基准面上，圆柱品的轴向与基准面平行；

b、机械臂1控制机械爪2由圆柱品上方一侧沿圆柱品横截面的径向水平运动至圆柱品另一侧，使得测距传感器3检测到与基准面的距离和与圆柱品表面的距离；

具体为：基准面设基准面一点为原点，测距传感器3与与基准面的距离为d1，当运动至圆柱品表面一端边缘时，测距传感器3测得与圆柱边缘的距离d2,即d1突变为d2，并记录当前x轴坐标x1，当运动至圆柱品表面另一端边缘时，测距传感器3测得圆柱另一边缘的距离d3，d2＝d3，并记录当前x轴坐标x2，当测距传感器3继续运动时测距传感器3测得与基准面的距离d1(即测距传感器3测得的距离将由d3突变至d1)；

圆柱中心点x轴坐标

圆柱中心点y轴坐标

在抓取操作过程中，机械臂1可带动机械爪2到达圆柱中心点处，实现对圆柱产品的准确抓取，且本方法结构简单，同时能快速找到圆柱的中心，寻找效率和精度均得到提高。

当基准面为凹弧面时，a、机械臂(1)控制机械爪(2)朝下，使得测距传感器(3)朝向基准面，圆柱品放置在基准面上，圆柱品的轴向与基准面平行；

b、机械臂(1)控制机械爪(2)由圆柱品上方一侧沿圆柱品横截面的径向水平运动至圆柱品另一侧，使得测距传感器(3)检测到与圆柱品表面的距离；

具体为：设与凹弧面最底端平行的面一点为原点，测距传感器原点的垂直距离为y1，圆柱品直径为y2，测距传感器运动过程中测得的最短距离为d4，记录此时x轴坐标x3；

圆柱中心点x轴坐标为x3；

圆柱中心点y轴坐标

此种方法，即使基准面不为平面也能快速找到圆心，方便快捷。

以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：

技术总结
办发明公开了一种利用机械臂找圆柱品中心的方法，包括机械臂，所述机械臂上设置有机械爪，其特征在于：所述机械手上安装有测距传感器，其工作步骤如下：A、机械臂控制机械爪朝下，使得测距传感器朝向基准面，圆柱品放置在基准面上，圆柱品的轴向与基准面平行；B、机械臂控制机械爪由圆柱品上方一侧沿圆柱品横截面的径向水平运动至圆柱品另一侧，使得测距传感器检测到与基准面的距离和与圆柱品表面的距离；本发明利用测距传感器的距离变化快速找到圆柱品的两边缘，两边缘的中心点即为圆柱品的中心，使得机械臂能控制机械爪运动到正确位置，将圆柱品夹起。

技术研发人员：杜小强
受保护的技术使用者：苏州和丰工业设备有限公司
技术研发日：2017.03.17
技术公布日：2017.08.01