一种缸筒翻转夹持机械手的制作方法

本发明属于自动化设备技术领域，特别是涉及一种缸筒翻转夹持机械手。

背景技术：

液压缸是自动化机械设备中的主要部件。液压缸包括缸筒，缸筒是液压缸的主要配件。缸筒为表面光滑的圆筒形金属筒体。目前，在缸筒的生产制造过程中，缸筒通过人工搬卸，并由人工将倒放的缸筒直立码放，不仅自动化程度低，因缸筒重量大，所以需要消耗大量人力，工作效率低，容易造成生产事故，工人在工作的过程中存在安全隐患。

目前，之所以没有出现缸筒挪移与码放的自动化机械设备，其主要原因之一是缸筒的表面光滑，重量大，设计对缸筒可靠抓取并实现稳定放料的机械手难度极大，限制了自动化的实现。

技术实现要素：

本发明旨在解决现有技术中缸筒挪移码放自动化程度低的技术问题而提供一种可以对缸筒进行可靠抓取并翻转的、自动化程度高的缸筒翻转夹持机械手。

本发明为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是：一种缸筒翻转夹持机械手，包括翻转机构和夹持机构；所述翻转机构包括挂架、吊杆、翻转液压缸；所述吊杆的上端固定在所述挂架的下部，所述翻转液压缸的缸体上端通过销轴铰接在所述挂架的上端；所述夹持机构包括挂板、双向夹紧液压缸、左夹持钩杆、右夹持钩杆、抽拉液压缸、顶推液压缸；所述挂板的左侧部与所述吊杆的下端通过销轴铰接，所述挂板的右侧部与所述翻转液压缸的缸杆铰接；所述双向夹紧液压缸安装在所述挂板上，所述双向夹紧液压缸具有分别向左右伸缩的左缸杆和右缸杆，所述左夹持钩杆为l形，所述左夹持钩杆的上端固定在所述双向夹紧液压缸的左缸杆上；所述右夹持钩杆为l形，所述右夹持钩杆由钩挂部和吊挂部构成，所述钩挂部和吊挂部通过销轴连接，所述钩挂部上固定有棘轮，所述棘轮与用于连接钩挂部和吊挂部的销轴同轴线，所述棘轮的一侧设有l形棘爪，所述l形棘爪的一侧设有顶杆，所述l形棘爪连接顶杆的一端，所述顶杆的另一端从所述吊挂部的右侧伸出，所述顶杆通过套装部配装在所述吊挂部上，所述顶杆上设有限位凸起，所述顶杆上套装有令所述l形棘爪与所述棘轮卡接的复位弹簧，所述复位弹簧设于所述限位凸起与所述套装部之间；所述双向夹紧液压缸的右缸杆上固定有套块，所述套块具有竖向通孔，所述抽拉液压缸固定在所述套块上，所述抽拉液压缸具有可以竖直伸缩、轴线与所述套块的竖向通孔平行的缸杆，所述右夹持钩杆的吊挂部通过竖向通孔插装在所述套块上，所述右夹持钩杆的上端与所述抽拉液压缸的缸杆固定连接；所述顶推液压缸靠近所述右夹持钩杆并固定在所述挂板的下部右侧，所述顶推液压缸的缸杆轴线与所述抽拉液压缸的缸杆轴线平行。

本发明还可以采用如下技术措施：

所述挂板上安装有用于承托所述双向夹紧液压缸的左缸杆和右缸杆的托辊。

所述钩挂部的前端为坡形。

本发明具有的优点和积极效果是：

本发明设计一种可以对倒放缸筒进行可靠抓取并实现90°翻转的装置，本设备自动化程度高，节省人力，避免事故，可以提高加工生产效率。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明翻转工作状态的结构示意图；

图3是图1中的a部放大示意图。

图中：1、翻转机构；1-1、挂架；1-2、吊杆；1-2-、翻转液压缸；2、夹持机构；2-1、挂板；2-2、双向夹紧液压缸；2-2-、左夹持钩杆；2-4、右夹持钩杆；2-4-1、钩挂部；2-4-2、吊挂部；2-4-2-、棘轮；2-4-4、l形棘爪；2-4-5、顶杆；2-4-6、套装部；2-4-7、复位弹簧；2-5、抽拉液压缸；2-6、顶推液压缸；2-7、套块；2-8、托辊。

具体实施方式

为能进一步了解本发明的发明内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下：

请参阅图1-图3，一种缸筒翻转夹持机械手，包括翻转机构1和夹持机构2。所述翻转机构1是本设备中实现缸筒自水平倒放状态到竖直立放状态的动作执行装置。所述夹持机构2是本设备中对缸筒进行夹持的动作执行装置。

所述翻转机构1包括挂架1-1、吊杆1-2、翻转液压缸1-2-。所述挂架1-1固定在其它自动化挪移机械机构上。所述吊杆1-2的上端固定在所述挂架1-1的下部，所述翻转液压缸1-2-的缸体上端通过销轴铰接在所述挂架1-1的上端。

所述夹持机构2包括挂板2-1、双向夹紧液压缸2-2、左夹持钩杆2-2-、右夹持钩杆2-4、抽拉液压缸2-5、顶推液压缸2-6。所述挂板2-1的左侧部与所述吊杆1-2的下端通过销轴铰接，所述挂板2-1的右侧部与所述翻转液压缸1-2-的缸杆铰接。所述翻转液压缸1-2-伸出，所述挂板2-1绕左侧部的销轴翻转90°，以此实现对被夹持缸筒的90°翻转，即缸筒从水平倒放至竖直状态的翻转。

所述双向夹紧液压缸2-2安装在所述挂板2-1上。所述双向夹紧液压缸2-2具有分别向左右伸缩的左缸杆和右缸杆。

所述左夹持钩杆2-2-为l形，所述左夹持钩杆2-2-的上端固定在所述双向夹紧液压缸2-2的左缸杆上。

所述右夹持钩杆2-4为l形。所述右夹持钩杆2-4由钩挂部2-4-1和吊挂部2-4-2构成。所述钩挂部2-4-1和吊挂部2-4-2通过销轴连接，所述钩挂部2-4-1上固定有棘轮2-4-2-，棘轮2-4-2-与用于连接钩挂部2-4-1和吊挂部2-4-2的销轴同轴线，所述棘轮2-4-2-的一侧设有l形棘爪2-4-4，所述l形棘爪2-4-4的一侧设有顶杆2-4-5，所述l形棘爪2-4-4连接顶杆2-4-5的一端，所述顶杆2-4-5的另一端从所述吊挂部2-4-2的右侧伸出，所述顶杆2-4-5通过套装部2-4-6配装在所述吊挂部2-4-1上，所述顶杆2-4-5上设有限位凸起，所述顶杆2-4-5上套装有令所述l形棘爪2-4-4与所述棘轮2-4-2-卡接的复位弹簧2-4-7，所述复位弹簧2-4-7设于所述限位凸起与所述套装部2-4-6之间。上述结构可以实现以下动作：顶压所述顶杆2-4-5，l形棘爪2-4-4与所述棘轮2-4-2-脱离，钩挂部2-4-1绕用于连接钩挂部2-4-1和吊挂部2-4-2的销轴旋转并可以与吊挂部2-4-2构成一条直杆。

所述双向夹紧液压缸2-2的右缸杆上固定有套块2-7，所述套块2-7具有竖向通孔。所述抽拉液压缸2-5固定在所述套块2-7上。所述抽拉液压缸2-5具有可以竖直伸缩、轴线与所述套块2-7的竖向通孔平行的缸杆。所述右夹持钩杆2-4的吊挂部2-4-2通过竖向通孔插装在所述套块2-7上。所述右夹持钩杆2-4的上端与所述抽拉液压缸2-5的缸杆固定连接。

所述顶推液2-6压缸靠近所述右夹持钩杆2-4并固定在所述挂板2-1的下部右侧，所述顶推液压缸2-6的缸杆轴线与所述抽拉液压缸2-5的缸杆轴线平行。

工作原理：

本装置移动至水平倒放的缸筒上方。挂板2-1水平状态，左夹持钩杆2-2-和右夹持钩杆2-4分别位于水平倒放的缸筒端部两侧。双向夹紧液压缸2-2工作令左夹持钩杆2-2-和右夹持钩杆2-4夹紧缸筒的两端。缸筒在被夹持过程中，可以依靠l形的左夹持钩杆2-2-和右夹持钩杆2-4可靠夹持。挪移机械机构带动本装置上升并移动到跺放位置后，所述翻转机构1控制缸筒翻转至直立状态。挪移机械机构带动本装置向下移动，右夹持钩杆2-4上的顶杆2-4-5被顶压，抽拉液压缸2-5工作将伸展为直杆的右夹持钩杆2-4从直立状态下的缸筒的下部抽出，抽出过程中，顶推液压缸2-6的缸杆伸出并顶推缸筒底部，防止缸筒在右夹持钩杆抽出过程中倾倒。待右夹持钩杆2-4从缸筒底部完全抽出后，挪移机械机构带动夹持机构2-进行下一个缸筒夹持。

本实施例中，所述挂板2-1上安装有用于承托所述双向夹紧液2-2压缸的左缸杆和右缸杆的托辊2-8。以减小双向夹紧液压缸2-2的左缸杆和右缸杆收到的弯曲应力。

所述钩挂部2-4-1的前端为坡形，此结构可以保证右夹持钩杆2-4在从缸筒底部抽出的过程，缸筒逐渐落地。