一种皮革加工机器人的制作方法

本实用新型涉及一种皮革机械，具体讲是一种皮革加工机器人。

背景技术：

皮革及其皮革制品是人们十分喜爱的日用品，在满足人们生活需要以及在推动社会经济发展中都有着十分重要的作用。

皮革工业是一个典型的劳动密集型产业，在皮革加工过程中，使用了各式各样的皮革机械，例如去肉机、削匀机、剖层机等，这些机器在工作中，都需要人力给机器供送皮张，由于皮张张幅大、较重、工作环境又差，所以工人的劳动强度极高，费工费时，生产效率低，从而制约了皮革工业的发展。

技术实现要素：

本实用新型的目的是针对背景技术存在的不足，提供一种辅助于人工操作的皮革加工机器人。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种皮革加工机器人，包括底座和转盘装置以及拉送臂和抓皮机械手，底座由底板和六根支杆及圆圈盘连接而成，转盘装置由旋转盘和升降盘以及三根立杆和上圆盘组成，拉送臂包括拉送臂轨道和伸缩臂，在伸缩臂上安装着抓皮机械手。

所述的底板上安装有旋转电动机，在旋转盘上安装有大锥齿轮，大锥齿轮与安装在旋转电动机轴上的小锥齿轮相啮合，旋转盘和三根立杆及上圆盘相连接，升降盘穿套在三根立杆上，上圆盘上安装有升降电动机，电动机轴与升降丝杆连接，升降丝杆与升降盘上的螺孔部组成螺旋传动。

所述的拉送臂轨道通过销轴与升降盘的铰链立板相铰接，伸缩臂与拉送臂轨道形成滑槽配合，伸缩臂上连接有齿条，由安装在拉送臂轨道上的伸缩电动机以及齿轮驱动，可使得伸缩臂沿拉送臂轨道做直线移动。

所述的抓皮机械手包括定机械手爪和动机械手爪，在伸缩臂上安装有定机械手爪和手爪电动机，手爪电动机通过齿轮传动，可使得动机械手爪相对定机械手爪做剪刀式开合运动。

由于本实用新型采用了底座和转盘装置以及拉送臂和抓皮机械手的结构，那么，当皮革加工机器人启动后，抓皮机械手首先抓住皮张，通过升降丝杆的传动，可使得拉送臂轨道和伸缩臂以及机械手爪一起向上移动，从而就将皮张拉起，当伸缩臂沿拉送臂轨道移动时，机械就可以将皮张送给去肉机或者削匀机，从而完成对皮张的切削加工，在需要时，伸缩臂和机械手爪及被抓住的皮张一起可以左右摆动。

附图说明

图1是本实用新型的主体结构的主视图。

图2是本实用新型的主体结构的俯视图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的结构及工作原理作进一步详细说明。参见图1和图2，本实用新型的底座由底板1和六根支杆101与圆圈盘102连接而成，旋转电动机5安装在底板1上，旋转电动机5的轴上安装着小锥齿轮4。

转盘装置的旋转盘2和三根立杆201及上圆盘202相连接，旋转盘2 与圆圈盘102形成轴孔配合，旋转盘2上安装有大锥齿轮3，升降盘6包括螺孔部601和铰链立板602，安装在上圆盘202上的升降电动机16的轴与升降丝杆17连接，升降丝杆17与升降盘6的螺孔部601组成螺旋传动。

拉送臂轨道8通过销轴7与升降盘6的铰链立板602铰接，伸缩臂9 与拉送臂轨道8形成滑槽配合，在伸缩臂9上连接有齿条901，由安装在拉送臂轨道8上的伸缩电动机10以及伸缩齿轮11驱动，可使得伸缩臂9沿拉送臂轨道8做直线移动。

在伸缩臂9上安装有定机械手爪12和手爪电动机15，手爪电动机15 通过手爪齿轮14传动，可使得动机械手爪13相对定机械手爪12做剪刀式开合运动。

本实用新型的工作原理是，按照图1和图2装配成皮革加工机器人后，将皮革加工机器人放置在皮革去肉机或者削匀机的正前方，启动皮革加工机器人，在操作者的配合下，动机械手爪13相对定机械手爪12张开而抓住皮张，当升降电动机16驱动升降丝杆17转动时，使得升降盘6沿三根立杆201垂直向运动，拉送臂轨道8和伸缩臂9以及机械手爪也就随之垂直向运动，那么，被机械手爪抓住的皮张就被拉起来，当伸缩电动机10驱动伸缩齿轮11转动时，伸缩臂9就沿拉送臂轨道8上的滑槽做水平向移动，被机械手爪抓住的皮张就被送给皮革去肉机或者削匀机，从而完成对皮张的切削加工，当需要时，旋转电动机5通过小锥齿轮4和大锥齿轮3的传动，可实现拉送臂轨道8和伸缩臂 9以及机械手爪和被抓住的皮张一起向左或者向右摆动，销轴7把拉送臂轨道8 与升降盘6的铰链立板602连接成铰接结构，以便调节拉送臂轨道8和伸缩臂 9以及机械手爪的倾斜度。

最后需要说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围内。