桁架机器人的制作方法

本实用新型属于机器人技术领域，尤其是涉及一种桁架机器人。

背景技术：

桁架机器人也叫做直角坐标机器人和龙门式机器人。工业应用中，能够实现自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、运动自由度间成空间直角关系、多用途的操作机。能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业。广泛地运用在生产车间用以抓取移转物件。

目前，常见的桁架机器人较多地为龙门式结构，即一横梁两端分别搭设在两竖直的立柱上，竖梁可滑动设置在横梁上，如此抓取物件后从而将物件从一位置移送至另一位置。 此种安装方式比较局限，不能满足不同安装空间和不同使用方式的要求。且传统的横梁上的滑轨和拖链槽都设置在横梁的同一侧，横梁横截面的边长不能小于180mm，导致桁架机器人整体结构较大，造价高，适用范围窄。

技术实现要素：

本实用新型的目的是要解决现有技术的不足之处，而提供一种可根据使用情况灵活调节安装方式的桁架机器人。

本实用新型的目的是通过下列技术方案解决的：

一种桁架机器人，包括横梁、竖梁、移动架、控制箱、料槽和机械抓手，所述移动架和横梁左右移动连接，竖梁和移动架上下移动连接，机械抓手设置在竖梁底部，其特征在于：所述横梁后侧面横向设有滑轨，滑轨上滑移连接有移动架，横梁顶部横向设有齿条，移动架上设有驱动电机，驱动电机上设有齿轮，所述齿轮与齿条相配合；

还包括有第一立柱和第二立柱，所述横梁底部开设有多组安装孔，第一立柱和第二立柱与设置在横梁底部，第一立柱和第二立柱通过螺栓与安装孔可拆卸连接；所述第一立柱左侧顶部设有第一加筋板，第一立柱后侧底部设有第一支撑座，所述第二立柱右侧顶部设有第二加筋板，第二立柱后侧底部设有第二支撑座。

本实用新型所述安装孔包括第一安装孔组、第二安装孔组、第三安装孔组和第四安装空组；第一安装孔组设置在横梁底面左端，第二安装孔组设置在横梁底面右端，第三安装孔组设置在横梁底面中部左侧，第四安装孔组设置在横梁底面中部右侧。

本实用新型所述第一立柱通过螺栓固定在第三安装孔组上，第二立柱通过螺栓固定在第四安装孔组上。

本实用新型所述第一立柱和第二立柱之间横向设有固定横杆，所述控制箱固定在横杆上；所述料槽设置在横杆下方，料槽前侧面与控制箱前侧面处于同一平面。

本实用新型所述第一立柱和第二立柱之间设有防护罩，所述防护罩处于料槽前侧。

本实用新型所述第一立柱通过螺栓固定在第二安装孔组上，第二立柱通过螺栓固定在第一安装孔组上。

本实用新型所述料槽设置在横梁中部下方，料槽前侧面与横梁平齐，所述控制箱设置在料槽前侧。

和现有技术相比本实用新型具有以下特点和有益效果：

1、通过将第一立柱和第二立柱安装在横梁上不同的安装孔，可实现将第一立柱和第二立柱固定在横梁两端或者中部，最大程度地配合施工场地和加工所需，灵活性强，适用范围广。

2、将齿条和滑轨分别设置在横梁的顶部和后侧，横梁横截面的边长可从传统至少180mm减少到140mm，横梁整体结构更加紧凑，使用材料少，降低了生产成本，同时因为其结构可调至更加小巧，增加了使用范围。

3、第一加筋板和第二加筋板增加了第一立柱和第二立柱与横梁的连接稳固性，第一支撑座和第二支撑座使第一立柱和第二立柱更加稳定地安放在底面上。

附图说明

图1为本实用新型使用状态一主视结构示意图。

图2为本实用新型使用状态一后视结构示意图。

图3为本实用新型使用状态一俯视结构示意图。

图4为本实用新型使用状态一左视结构示意图。

图5为图4局部放大图。

图6为本实用新型使用状态二主视结构示意图。

图7为本实用新型使用状态二右视结构示意图。

图8为本实用新型横梁仰视结构示意图。

图9为本实用新型第一立柱主视结构示意图。

图10为本实用新型第一立柱左视结构示意图。

图11为本实用新型第二立柱主视结构示意图。

图12 为本实用新型第二立柱右视结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型做进一步详细说明。

如图1、图6所示，图一种桁架机器人，包括横梁1、竖梁2、移动架3、控制箱4、料槽5和机械抓手6，所述移动架3和横梁1左右移动连接，竖梁2和移动架3上下移动连接，机械抓手6设置在竖梁2底部。基于上述结构，移动架3带动竖梁2在横梁1上左右滑动，竖梁2延移动架3上下滑动，使机械抓手6能提取物件并传送到位。

如图1-图5所示，所述横梁1后侧面横向设有滑轨7，滑轨7上滑移连接有移动架3，横梁1顶部横向设有齿条8，移动架3上设有驱动电机9，驱动电机9上设有齿轮10，所述齿轮10与齿条8相配合。将齿条8和滑轨7分别设置在横梁1的顶部和后侧，横梁1横截面的边长可从传统至少180mm减少到140mm，横梁1整体结构更加紧凑，使用材料少，降低了生产成本，同时因为其结构可调至更加小巧，增加了使用范围。

还包括有第一立柱11和第二立柱12，所述横梁1底部开设有多组安装孔，第一立柱11和第二立柱12与设置在横梁1底部，第一立柱11和第二立柱12通过螺栓与安装孔可拆卸连接。可根据不同的安装场地和使用需求，将第一立柱11和第二立柱12安装在所需位置。

如图9-图12所示，所述第一立柱11左侧顶部设有第一加筋板13，第一立柱11后侧底部设有第一支撑座14，所述第二立柱12右侧顶部设有第二加筋板15，第二立柱12后侧底部设有第二支撑座16。第一加筋板13和第二加筋板15增加了第一立柱11和第二立柱12与横梁1的连接稳固性，第一支撑座14和第二支撑座16使第一立柱11和第二立柱12更加稳定地安放在底面上。

如图8所示，所述安装孔包括第一安装孔组17、第二安装孔组18、第三安装孔组19和第四安装空组20；第一安装孔组17设置在横梁1底面左端，第二安装孔组18设置在横梁1底面右端，第三安装孔组19设置在横梁1底面中部左侧，第四安装孔组20设置在横梁1底面中部右侧。

如图1-图4所示，将第一立柱11通过螺栓固定在第三安装孔组19上，第二立柱12通过螺栓固定在第四安装孔组20上。此时，第一立柱11和第二立柱12处于横梁2的中部，适合场地小或者不便将立柱安装在横梁1两端的工作场地，移动架3能最大程度的移动到横梁1两端，实现最大范围的取料送料。当第一立柱11和第二立柱12设置在横梁1中间时，第一立柱11和第二立柱12之间横向设有固定横杆21，所述控制箱4固定在横杆21上；所述料槽5设置在横杆21下方，料槽5前侧面与控制箱4前侧面处于同一平面。所述第一立柱11和第二立柱12之间设有防护罩22，所述防护罩22处于料槽5前侧，有效避免发生事故。

如图6-图7所示，当加工所需或受施工场地限制，只能将第一立柱11和第二立柱12固定在横梁2两端时，只需将第一立柱11通过螺栓固定在第二安装孔组18上，第二立柱12通过螺栓固定在第一安装孔组17上即可。所述料槽5设置在横梁1中部下方，料槽5前侧面与横梁1平齐，所述控制箱4设置在料槽5前侧，为了加工方便，可也将料槽5和控制箱4放置到所需位置。

本实用新型通过将第一立柱11和第二立柱12安装在横梁1上不同的安装孔，可实现将第一立柱11和第二立柱12固定在横梁1两端或者中部，最大程度地配合施工场地和加工所需，灵活性强，适用范围广。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。