机器人第七轴的制作方法

本实用新型主要涉及工业机器人相关技术领域，具体涉及一种机器人第七轴。

背景技术：

工业机器人自动化生产线已成为自动化装备的主流机器人发展方向。汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已经大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高生产效率，同时避免了大量的工伤事故。目前主流的工业机器人大多采用单臂式六轴工业机器人，六轴工业机器人通过六轴的协同配合能够大大的提高机器人在一定半径范围内的自由度。

传统的六轴工业机器人包括若干臂杆和六轴关节的组合。其六轴关节自下而上依次分为：作为腰关节的第一轴关节，作为俯仰关节的相互平行的第二、第三轴关节，作为腕关节的第四、第五、第六轴关节。这种六轴关节工业机器人能够通过安装在腕关节处的抓手系统抓取工件实现各种生产需求。但是抓手系统抓取工件后，需要将零件或物品水平旋转180°才能实现传送，从而造成了容易产生抖动与脱落、移动速度慢、占用空间大等缺点，影响了生产效率，同时对间距变化的适应性也不好。另外，现有的抓手系统在抓取工件的过程中由于刚性过大容易造成工件或其自身的损伤；而且现有的抓手系统抓取的稳定性不高且通用性较差，往往需要一类工件对应一个抓手，这样在工件较多的生产中往往需要配备多个抓手系统，这无疑大大的增加了设备成本。

技术实现要素：

针对现有技术的不足，本实用新型提出了一种机器人第七轴，实现工件在上下工位冲压机间搬运过程中的平移，避免了以往工件因180°旋转而产生的抖动与脱落，便于机器人搬运过程的提速，降低了设备成本。

本实用新型的技术方案是这样实现的：一种机器人第七轴，包括吸盘机构和回转传动机构，所述吸盘机构和回转传动机构通过同步连接衬套连接；所述吸盘机构包括铝型材和吸盘，所述铝型材的两端分别设有铝材连接块和转臂连接块，所述转臂连接块与所述同步连接衬套固定连接；所述吸盘设在吸盘调整块上，所述吸盘调整块与铝材连接块机械连接；所述回转传动机构包括固定座、连杆，所述固定座的两端与连杆的两端分别通过旋转臂活动连接；所述固定座的一端与同步连接衬套相连接，其另一端设有与机器人第六轴相连的抓手连接座，所述抓手连接座上设有减速机，所述减速机上设有通过机器人外部轴控制的伺服电机。

优选的，所述同步连接衬套包括内衬套和外衬套，所述内衬套与外衬套之间设有滚珠，所述外衬套固定在固定座上；所述转臂连接块与内衬套之间固定连接，所述旋转臂与转臂连接块固定连接。

优选的，所述铝型材通过固定块与铝材连接块固定连接。

优选的，所述铝型材上设有铝型材盖板。

优选的，所述铝材连接块上设有若干调节孔，所述吸盘调整块通过调节孔与铝材连接块机械连接。

优选的，所述连杆与旋转臂之间通过转销和转销连接块固定。

优选的，所述转销与连杆之间设有无油衬套，所述转销和转销连接块之间设有干式衬套。

优选的，所述吸盘机构上的铝材连接块设有两个，所述铝材连接块上的吸盘设有四个。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：

(1)本实用新型开发出了机器人旋转第七轴，实现工件在上下工位冲压机间搬运过程中的平移，不需要都将工件旋转180°后才能传送，也避免了因旋转而产生的抖动和脱落，便于机器人搬运过程的提速，进一步提高生产效率。

(2)在实践应用过程中，不需要配备多个抓手系统，只需本实用新型就可以实现多自由度运动，稳定性高且通用性好，不占空间；通过机器人第六轴和机器人外部轴对机器人第七轴共同调节，灵活性高且精准灵敏。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一种机器人第七轴的结构示意图；

图2为本实用新型吸盘机构的结构示意图；

图3为本实用新型回转传动机构的结构示意图；

图4为图3中A-A的剖面示意图；

图5为图3中B-B的剖面示意图。

附图标识：1回转传动机构；101抓手连接座；102固定座；103旋转臂；104转销连接块；105转销；106连杆；107无油衬套；108干式衬套；2吸盘机构；201转臂连接块；202铝型材；203铝材连接块；204吸盘调整块；205固定块；206吸盘；207铝型材盖板；208调节孔；3同步连接衬套；301外衬套；302内衬套；901减速机；902伺服电机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，当元件被称为“固定”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

参阅图1，本实用新型一实施例中的机器人第七轴，主要包括吸盘机构2和回转传动机构1，吸盘机构2和回转传动机构1通过同步连接衬套3连接，通过对同步连接衬套3的调节从而控制吸盘机构2的移动。本实用新型主要通过机器人第六轴旋转带动抓手连接座101从而使机器人第七轴这整个机构转动。

参阅图2，具体实施例中，吸盘机构2包括铝型材202和吸盘206，铝型材202的两端分别设有铝材连接块203和转臂连接块201，转臂连接块201与同步连接衬套3固定连接。吸盘206设在吸盘调整块204上，吸盘调整块204与铝材连接块203机械连接，通过吸盘206对工件进行真空吸起。其中，铝型材202可通过固定块205与铝材连接块203固定连接，并在铝型材202上设铝型材盖板207，可防止灰尘等杂物进入。在实践应用过程中，通过机器人外部轴控制伺服电机902旋转从而带动连杆106运动，进而带动吸盘机构2旋转然后对工件进行抓取。

在其中一具体实施例中，铝材连接块203上设有若干调节孔208，吸盘调整块204通过调节孔208与铝材连接块203机械连接，这样可以根据工件大小、形状或规则程度对吸盘206的位置自行调整，降低工件脱落概率，且方便快捷。

在具体实现过程中，本申请人发现，在吸盘机构2上设两个铝材连接块203，并在铝材连接块203上设四个吸盘时，本实用新型机器人第七轴在真空吸取工件的过程中就已经非常稳当，无需再设更多的铝材连接块203和吸盘206。当然，若抓取的工件较大或结构层数较多时，可以增加更多的铝材连接块203和吸盘206，自行调节，灵活性强。

参阅图3，具体实施例中，回转传动机构1包括固定座102、连杆106，其中固定座102的两端与连杆106的两端分别通过旋转臂103活动连接。固定座102的一端与同步连接衬套3相连接，其另一端设有与机器人第六轴相连的抓手连接座101，抓手连接座101上设有减速机901，减速机上设有通过机器人外部轴控制的伺服电机902。

结合图3及图5所示，在其中一具体实施例中，同步连接衬套3包括内衬套302和外衬套301，内衬套302与外衬套301之间设有滚珠，外衬套301固定在固定座102上，通过滚珠使内衬套302和外衬套301之间产生相对位移，这便是同步连接衬套3的主要作用。转臂连接块201与内衬套302之间固定连接，旋转臂103与转臂连接块201固定连接。通过连杆106的运动带动旋转臂103的转动，驱使内衬套302相对于外衬套301发生转动，进而完成对吸盘机构2的调节，从而实现吸盘机构2的平移。

参阅图3及图4，在其中一具体实施例中，连杆106与旋转臂103之间通过转销105和转销连接块104固定。而且优选的，转销105与连杆106之间设有无油衬套107，转销105和转销连接块104之间设有干式衬套108，这样可使旋转臂103与连杆106之间活动性好，对吸盘机构2的控制更为灵敏准确。

本实用新型工作过程：通过机器人第六轴旋转带动抓手连接座101使机器人第七轴这整个机构旋转，将机器人第七轴移动到工件大概位置；然后再通过机器人的外部轴控制伺服电机902旋转带动连杆106的运动，进而带动吸盘机构2旋转，将吸盘机构2准确定位到工件所在位置进行抓取；最后通过机器人第六轴和机器人外部轴的作用将部件放入下一道工序中。因此本实用新型机器人第七轴整个机构对工件的抓取过程，是由机器人的第六轴和机器人的外部轴共同控制下完成的，精准、灵敏。

本实用新型机器人第七轴的整体移动是对工件粗调节，吸盘机构的移动是对工件的准确定位，从而实现多自由度调节，不需要多个抓手系统，灵敏度高。本实用新型灵活性强、夹持力度大和抓取速度快，可实现对工件进行快速的抓起和在机器人快速移动过程中稳固地对工件进行夹持，从而有效解决抓手和工件的匹配问题。而且本实用新型的吸盘206可根据需要自行调节或自行添加、减少，可有效防止工件的脱落。

本实用新型可以实现工件在上下工位冲压机间搬运过程中的平移或旋转，避免了以往工件因180°旋转而产生的抖动与脱落，大大提高生产效率。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。