一种机械手末端抓握装置的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种机械手末端抓握装置。

背景技术：

机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

我们常见的工业用机械手一般是悬臂式的，悬臂与前爪直接通过连杆进行连接，这样的连接方式容易产生晃动，夹取不稳定，同时，一般的机械手抓取时的抓力比较大，没有很好的减震结构，这样容易造成夹碎货物的现象。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种机械手末端抓握装置。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种机械手末端抓握装置，包括基板，所述基板的侧边安装有两条平行的限位块，所述限位块之间设有截面为矩形的滑块，且滑块为长条状结构，所述滑块与两条限位块滑动连接，滑块的两侧分别安装有第一齿条和第二齿条，基板的上方安装有第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮与第一齿条啮合传动，所述第二齿轮与第二齿条啮合传动，第一齿轮的端面转动连接有第三连杆，所述第三连杆的杆段上转动连接有第一连杆，所述第一连杆远离第三连杆的一端与滑块转动连接，第二齿轮的端面转动连接有第四连杆，所述第四连杆的杆段上转动连接有第二连杆，所述第二连杆远离第四连杆的一端与滑块转动连接，第三连杆和第四连杆之间设有第一压板和第二压板，所述第一压板的一端和第二压板的一端之间转动连接，第一压板的侧边安装有第一螺杆，所述第一螺杆穿过第三连杆的侧壁，第一螺杆上套接有第一弹簧，第二压板的侧边安装有第二螺杆，所述第二螺杆穿过第四连杆的侧壁，第二螺杆上套接有第二弹簧。

优选的，所述第一齿条和第二齿条关于滑块对称布置，第一齿轮和第二齿轮关于滑块对称布置。

优选的，所述第三连杆和第四连杆关于滑块对称布置，第一连杆和第二连杆关于滑块对称布置。

优选的，所述第一压板和第二压板的结构及尺寸均相同，第一压板和第二压板呈折角结构，且折角的范围为120度至150度。

优选的，所述第一弹簧位于第三连杆和第一压板之间，第二弹簧位于第四连杆和第二压板之间。

优选的，所述第一螺杆和第二螺杆上均安装有螺母。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型中滑块在限位块之间滑动，滑块带动第一连杆和第二连杆运动，同时通过第一齿条和第一齿轮的啮合传动以及第二齿条和第二齿轮的啮合传动，从而带动第一压板和第二压板实现开合和闭锁，从而实现对物品的夹取，操作非常灵活、高效，齿轮啮合传动，提高了夹取的稳定性，夹取非常牢固；通过设置第一弹簧和第二弹簧，可以实现柔性夹取，根据夹取的货物的特点，可通过螺母对弹簧的弹力进行调节，保证了夹取的可靠性。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种机械手末端抓握装置的结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种机械手末端抓握装置的A位置示意图。

图中：1第一连杆、2第三连杆、3第一齿轮、4第一齿条、5基板、6限位块、7滑块、9第二齿轮、10第四连杆、11第二连杆、12第一螺杆、13第二螺杆、14第一弹簧、15第二弹簧、16第一压板、17第二压板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-2，一种机械手末端抓握装置，包括基板5，基板5的侧边安装有两条平行的限位块6，限位块6之间设有截面为矩形的滑块7，且滑块7为长条状结构，滑块7与两条限位块6滑动连接，滑块7的两侧分别安装有第一齿条4和第二齿条8，基板5的上方安装有第一齿轮3和第二齿轮9，第一齿轮3与第一齿条4啮合传动，第二齿轮9与第二齿条8啮合传动，第一齿轮3的端面转动连接有第三连杆2，第三连杆2的杆段上转动连接有第一连杆1，第一连杆1远离第三连杆2的一端与滑块7转动连接，第二齿轮9的端面转动连接有第四连杆10，第四连杆10的杆段上转动连接有第二连杆11，第二连杆11远离第四连杆10的一端与滑块7转动连接，第三连杆2和第四连杆10之间设有第一压板16和第二压板17，第一压板16的一端和第二压板17的一端之间转动连接，第一压板16的侧边安装有第一螺杆12，第一螺杆12穿过第三连杆2的侧壁，第一螺杆12上套接有第一弹簧14，第二压板17的侧边安装有第二螺杆13，第二螺杆13穿过第四连杆10的侧壁，第二螺杆13上套接有第二弹簧15，第一齿条4和第二齿条8关于滑块7对称布置，第一齿轮3和第二齿轮9关于滑块7对称布置，第三连杆2和第四连杆10关于滑块7对称布置，第一连杆1和第二连杆11关于滑块7对称布置，第一压板16和第二压板17的结构及尺寸均相同，第一压板16和第二压板17呈折角结构，且折角的范围为120度至150度，第一弹簧14位于第三连杆2和第一压板16之间，第二弹簧15位于第四连杆10和第二压板17之间，第一螺杆12和第二螺杆13上均安装有螺母。

工作原理：操作时，滑块7在限位块6之间滑动，滑块7带动第一连杆1和第二连杆11运动，同时通过第一齿条4和第一齿轮3的啮合传动以及第二齿条8和第二齿轮9的啮合传动，从而带动第一压板16和第二压板17实现开合和闭锁，从而实现对物品的夹取，操作非常简单。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。