1.一种机器人碰撞防护装置，其特征在于：包括外壳(1)、第一旋转轴(10)、第二旋转轴(11)和交错轴座(9)；
所述外壳(1)安装在所述第一旋转轴(10)上；
所述第一旋转轴(10)穿设在所述交错轴座(9)上，且能够相对所述交错轴座(9)转动；
所述第二旋转轴(11)与所述第一旋转轴(10)呈异面垂直设置；所述交错轴座(9)套设固定于所述第二旋转轴(11)上，且能够带动所述第二旋转轴(11)相对机器人本体转动。
2.根据权利要求1所述的机器人碰撞防护装置，其特征在于：所述第二旋转轴(11)可转动的安装在安装板(6)上，所述安装板(6)固定在所述机器人本体上。
3.根据权利要求2所述的机器人碰撞防护装置，其特征在于：所述第一旋转轴(10)与所述交错轴座(9)之间，以及所述第二旋转轴(11)与所述安装板(6)之间均设有限位弹簧(5)。
4.根据权利要求3所述的机器人碰撞防护装置，其特征在于：
与每个所述限位弹簧(5)相配合的还设有一个限位块(4)；
所述第一旋转轴(10)和第二旋转轴(11)上设有与所述限位块(4)相配合的平面或凹槽；
其中，所述限位块(4)的一部分沿所述限位弹簧(5)的轴向穿设在所述限位弹簧(5)内，且该部分的长度小于所述限位弹簧(5)的轴向长度，另一部分位于所述限位弹簧(5)的外侧，并与所述平面或凹槽的槽底面配合，且宽度大于所述限位弹簧(5)的直径。
5.根据权利要求2所述的机器人碰撞防护装置，其特征在于：所述第一旋转轴(10)通过轴承(8)可转动的穿设在所述交错轴座(9)内；
所述第二旋转轴(11)的两端通过所述轴承(8)可转动的安装在安装板(6)上。
6.根据权利要求1所述的机器人碰撞防护装置，其特征在于：所述外壳(1)通过固定架(2)安装在所述第一旋转轴(10)上。
7.根据权利要求1所述的机器人碰撞防护装置，其特征在于：在所述第一旋转轴(10)上且靠近所述交错轴座(9)的位置设有一个霍尔传感器(7)；
在所述第二旋转轴(11)上且靠近端部的位置设有一个霍尔传感器；
两个霍尔传感器(7)分别用于检测所述第一旋转轴(10)和第二旋转轴(11)的旋转角度。
8.根据权利要求1所述的机器人碰撞防护装置，其特征在于：所述安装板(6)上设有安装孔(12)，所述安装板(6)通过安装孔(12)固定在所述机器人本体上。