一种工业机器人的末端执行器控制装置的制作方法

本实用新型是一种工业机器人的末端执行器控制装置，属于控制装置领域。

背景技术：

目前，对于工业机器人编程主要以示教方式完成，使工业机器人按照程序完成相应的作业任务，这些任务有搬运、焊接、打磨以及其它加工等。

现有技术公开了申请号为：201020203409.0的一种工业机器人的末端执行器控制装置，它包括机械臂基体、机械臂、末端执行器、驱动装置和计算机控制装置，所述的末端执行器连接在机械臂的最末关节上，机械臂的最初关节连接在机械臂基体上，计算机控制装置的输出端与驱动装置输入端电连接在一起，驱动装置的输出端和机械臂基体内的执行机构的输入端电连接在一起。这种工业机器人末端执行器控制装置，与现有的示教方式相比，克服了工业机器人的机械臂难以直接运动到目标位姿的问题，现有技术在使用的时候，无法将指令传导到远程控制主板上，使装置无法进行远程操作，使用不便。

技术实现要素：

针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种工业机器人的末端执行器控制装置，以解决现有技术在使用的时候，无法将指令传导到远程控制主板上，使装置无法进行远程操作，使用不便的问题。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种工业机器人的末端执行器控制装置，其结构包括显示屏、旋转座、底座、远程控制器、主动臂、动力臂、传动臂、转轴筒、轴芯、连轴杆、主动杆、抓取爪、安装槽，所述底座通过旋转座与主动臂相连接，所述主动臂上设有安装槽且为一体结构，所述动力臂的一端嵌套在安装槽内部，所述动力臂的另一端嵌套在传动臂的外部，所述传动臂的前端设有轴芯且采用间隙配合，所述显示屏为长方形结构且嵌套在底座前端中部的上方，所述旋转座的一端与底座连接，所述旋转座的另一端与主动臂的下方连接，所述远程控制器安装在底座上方的后端，所述转轴筒设有两个且相互平行，所述转轴筒分别安装在传动臂前端的左右两侧，所述轴芯与连轴杆焊接为一体结构，所述主动杆的一端与连轴杆垂直焊接，所述主动杆的另一端设有抓取爪采用间隙配合，所述远程控制器包括安装板、连接孔、接线器、壳体、端子接头、螺钉固定孔、远程接线孔、连接电源、远程控制主板，所述安装板设有两个且相互平行，所述安装板分别与壳体左右两侧的中部焊接为一体结构，所述连接孔设有两个且位于同一平面上，所述连接孔设于安装板的左右两侧为一体结构，所述接线器设有两个相互平行，所述接线器分别安装在壳体的左右两侧，所述端子接头、螺钉固定孔、远程接线孔和连接电源位于同一平面上且均匀等距的设于壳体的前端，所述远程控制主板安装在壳体的内部，所述接线器、端子接头、远程接线孔和连接电源分别与远程控制主板电连接。

进一步地，所述动力臂与安装槽采用间隙配合。

进一步地，所述动力臂与传动臂采用间隙配合。

进一步地，所述主动臂位于动力臂的上方。

进一步地，所述抓取爪设有2个且相互平行。

进一步地，所述旋转座可以将装置上的主动臂进行旋转。

进一步地，所述主动臂可以将物件抓取。

本实用新型的有益效果：通过其结构设有远程控制器，在使用的时候，可以通过其结构壳体前端的接线器、端子接头、远程接线孔和连接电源将其连接后，然后再通过远程控制壳体内部的远程控制主板，使远程控制主板可以发出操作指令，令装置运行。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型一种工业机器人的末端执行器控制装置的结构示意图。

图2为本实用新型一种工业机器人的末端执行器控制装置远程控制器的结构示意图。

图中：显示屏-1、旋转座-2、底座-3、远程控制器-4、主动臂-5、动力臂-6、传动臂-7、转轴筒-8、轴芯-9、连轴杆-10、主动杆-11、抓取爪-12、安装槽-13、安装板-401、连接孔-402、接线器-403、壳体-404、端子接头-405、螺钉固定孔-406、远程接线孔-407、连接电源-408。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

请参阅图1-图2，本实用新型提供一种工业机器人的末端执行器控制装置：其结构包括显示屏1、旋转座2、底座3、远程控制器4、主动臂5、动力臂6、传动臂7、转轴筒8、轴芯9、连轴杆10、主动杆11、抓取爪12、安装槽13，所述底座3通过旋转座2与主动臂5相连接，所述主动臂5上设有安装槽13且为一体结构，所述动力臂6的一端嵌套在安装槽13内部，所述动力臂6的另一端嵌套在传动臂7的外部，所述传动臂7的前端设有轴芯9且采用间隙配合，所述显示屏1为长方形结构且嵌套在底座3前端中部的上方，所述旋转座2的一端与底座3连接，所述旋转座2的另一端与主动臂5的下方连接，所述远程控制器4安装在底座3上方的后端，所述转轴筒8设有两个且相互平行，所述转轴筒8分别安装在传动臂7前端的左右两侧，所述轴芯9与连轴杆10焊接为一体结构，所述主动杆11的一端与连轴杆10垂直焊接，所述主动杆11的另一端设有抓取爪12采用间隙配合，所述远程控制器4包括安装板401、连接孔402、接线器403、壳体404、端子接头405、螺钉固定孔406、远程接线孔407、连接电源408、远程控制主板，所述安装板401设有两个且相互平行，所述安装板401分别与壳体404左右两侧的中部焊接为一体结构，所述连接孔402设有两个且位于同一平面上，所述连接孔402设于安装板401的左右两侧为一体结构，所述接线器403设有两个相互平行，所述接线器403分别安装在壳体404的左右两侧，所述端子接头405、远程接线孔407和连接电源408位于同一平面上且均匀等距的设于壳体404的前端，所述远程控制主板安装在壳体404的内部，所述接线器403、端子接头405、螺钉固定孔406、远程接线孔407和连接电源408分别与远程控制主板电连接，所述动力臂6与安装槽13采用间隙配合，所述动力臂6与传动臂7采用间隙配合，所述主动臂5位于动力臂6的上方，所述抓取爪12设有2个且相互平行，所述旋转座2可以将装置上的主动臂5进行旋转，所述主动臂5可以将物件抓取。

本实用新型在使用的时候，可以通过其结构上的底座3与旋转座2相连接，然后在通过旋转座2与主动臂5连接在一起，从而使其可以通过其结构上的动力臂6和传动臂7配合进行转动，然后再通过抓取爪12上的主动杆11在连轴杆10和轴芯9的配合下将物品进行抓取，而远程控制器4则可以通过其结构壳体上的端子接头405、远程接线孔407和连接电源408与装置连接后，然后通过远程操作将指令传导到壳体404内部的远程控制主板上，并且进行运行。

本实用新型的远程控制器4一般分客户端程序和服务器端程序两部分，通常将客户端程序安装到主控端的电脑上，将服务器端程序安装到被控端的电脑上，使用时客户端程序向被控端电脑中的服务器端程序发出信号，建立一个特殊的远程服务，然后通过这个远程服务，使用各种远程控制功能发送远程控制命令，控制被控端电脑中的各种应用程序运行。

本实用新型的显示屏1、旋转座2、底座3、远程控制器4、主动臂5、动力臂6、传动臂7、转轴筒8、轴芯9、连轴杆10、主动杆11、抓取爪12、安装槽13、安装板401、连接孔402、接线器403、壳体404、端子接头405、螺钉固定孔406、远程接线孔407、连接电源408，部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知，本实用新型解决的问题是现有技术在使用的时候，无法将指令传导到远程控制主板上，使装置无法进行远程操作，使用不便，本实用新型通过上述部件的互相组合，在使用的时候，可以通过其结构壳体前端的接线器、端子接头、远程接线孔和连接电源将其连接后，然后再通过远程控制壳体内部的远程控制主板，使远程控制主板可以发出操作指令，令装置运行，具体如下所述：

所述远程控制器4安装在底座3上方的后端，所述安装板401设有两个且相互平行，所述安装板401分别与壳体404左右两侧的中部焊接为一体结构，所述连接孔402设有两个且位于同一平面上，所述连接孔402设于安装板401的左右两侧为一体结构，所述接线器403设有两个相互平行，所述接线器403分别安装在壳体404的左右两侧，所述端子接头405、远程接线孔407和连接电源408位于同一平面上且均匀等距的设于壳体404的前端，所述远程控制主板安装在壳体404的内部，所述接线器403、端子接头405、螺钉固定孔406、远程接线孔407和连接电源408分别与远程控制主板电连接。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点,对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。