一种机器人的关节驱动装置的制作方法

本实用新型涉及一种驱动装置，特别涉及一种机器人的关节驱动装置。

背景技术：

人或模拟人体肢体功能的机器人的肢体关节，在某一运动平面内，均表现为正反方向的旋转运动，由于电机驱动的功率/重量比小、输出力矩小，在需要较大力矩时，相对于气动人工肌肉驱动而言电机驱动的重量体积较大，难以实现机器人的小型化；特别是在正向运动需要较大力矩，而反向运动需要较小力矩时，单一采用电机驱动在正反两个方向上所需驱动力是极不匹配的。为此，我们提出一种机器人的关节驱动装置。

技术实现要素：

本实用新型的主要目的在于提供一种机器人的关节驱动装置，设计合理新颖，便于安装和拆卸，并且机器人的机械臂整体质量较轻，可承载物重较大，并且不易腐蚀生锈，可以有效的提高机器人的使用寿命以及其使用的环境，并且各个结构之间的安装和角度调整较为方便，可以实现多方位、多角度的精准调节，具有较高的实用性，适合广泛推广和使用，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种机器人的关节驱动装置，包括底座、固定盘、支撑杆和关节臂，所述底座顶部固定有一号电机，所述一号电机顶部固定连接有固定盘，所述固定盘顶部固定连接有安装板，所述安装板表面固定连接有二号电机，所述二号电机一端连接有支撑杆，所述支撑杆顶部固定连接有三号电机，所述三号电机一侧固定连接有一号伸缩杆，所述一号伸缩杆一端固定有关节臂，所述关节臂一端活动连接有机械爪底座，所述固定盘底侧固定有二号伸缩杆，所述关节臂一侧通过紧固螺丝与机械爪底座相固定。

进一步地，所述底座表面设有贯穿孔。

进一步地，所述一号电机一端设有棱柱凹槽，所述二号伸缩杆一端设有棱柱凸块，且一号电机通过棱柱凹槽和棱柱凸块与二号伸缩杆相固定。

进一步地，所述底座、固定盘、支撑杆和关节臂均为不锈钢合金制作。

进一步地，所述一号电机、二号电机和三号电机均为低转速高扭矩电机。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

1.该种机器人的关节驱动装置，通过贯穿孔可以方便对机器人关节进行安装固定，同时一号电机一端设有棱柱凹槽，所述二号伸缩杆一端设有棱柱凸块，且一号电机通过棱柱凹槽和棱柱凸块与二号伸缩杆相固定，并且一号电机、二号电机和三号电机均为低转速高扭矩电机，由低转速高扭矩电机的一号电机对于二号伸缩杆进行缓慢转动调节，对固定盘上方的结构角度进行调节，由二号伸缩杆对固定盘上方结构的高度进行调节，从而方便机器人的操作。

2.利用固定盘表面的安装板对支撑杆进行固定，由支撑杆延长机械臂的整体长度，使机器人可以适用于广泛的环境中，利用支撑杆对二号电机进行固定，并由二号电机对一号伸缩杆进行固定，使二号电机对一号伸缩杆的角度进行调节，同时由一号伸缩电机可以对关节臂的长度进行调节，从而对关节臂一端固定的机械爪底座的位置进行调节，完成机器人机械臂关节的驱动。

3.同时关节臂一侧通过紧固螺丝与机械爪底座相固定，可以对不同规格的机械爪底座进行更换固定，并且底座、固定盘、支撑杆和关节臂均为不锈钢合金制作，采用合金制作的机械臂整体质量较轻，可承载物重较大，并且不易腐蚀生锈，可以有效的提高机器人的使用寿命以及其使用的环境，较为实用，并且各个结构之间的安装和角度调整较为方便，可以实现多方位、多角度的精准调节。

附图说明

图1为本实用新型机器人的关节驱动装置的整体结构示意图。

图2为本实用新型机器人的关节驱动装置的二号伸缩杆结构示意图。

图3为本实用新型机器人的关节驱动装置的紧固螺丝结构示意图。

图中：1、底座；2、固定盘；3、支撑杆；4、关节臂；5、一号电机；6、安装板；7、二号电机；8、三号电机；9、一号伸缩杆；10、机械爪底座；11、二号伸缩杆；12、紧固螺丝。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

如图1-3所示，一种机器人的关节驱动装置，包括底座1、固定盘2、支撑杆3和关节臂4，所述底座1顶部固定有一号电机5，所述一号电机5顶部固定连接有固定盘2，所述固定盘2顶部固定连接有安装板6，所述安装板6表面固定连接有二号电机7，所述二号电机7一端连接有支撑杆3，所述支撑杆3顶部固定连接有三号电机8，所述三号电机8一侧固定连接有一号伸缩杆9，所述一号伸缩杆9一端固定有关节臂4，所述关节臂4一端活动连接有机械爪底座10，所述固定盘2底侧固定有二号伸缩杆11，所述关节臂4一侧通过紧固螺丝12与机械爪底座10相固定。

其中，所述底座1表面设有贯穿孔。

其中，所述一号电机5一端设有棱柱凹槽，所述二号伸缩杆11一端设有棱柱凸块，且一号电机5通过棱柱凹槽和棱柱凸块与二号伸缩杆11相固定。

其中，所述底座1、固定盘2、支撑杆3和关节臂4均为不锈钢合金制作。

其中，所述一号电机5、二号电机7和三号电机8均为低转速高扭矩电机。

需要说明的是，本实用新型为一种机器人的关节驱动装置，工作时，通过底座1和固定盘2的结合，其中底座1表面设有贯穿孔，通过贯穿孔可以方便对机器人关节进行安装固定，同时一号电机5一端设有棱柱凹槽，所述二号伸缩杆11一端设有棱柱凸块，且一号电机5通过棱柱凹槽和棱柱凸块与二号伸缩杆11相固定，并且一号电机5、二号电机7和三号电机8均为低转速高扭矩电机，由低转速高扭矩电机的一号电机5对于二号伸缩杆11进行缓慢转动调节，对固定盘2上方的结构角度进行调节，由二号伸缩杆11对固定盘2上方结构的高度进行调节，从而方便机器人的操作，利用固定盘2表面的安装板6对支撑杆3进行固定，由支撑杆3延长机械臂的整体长度，使机器人可以适用于广泛的环境中，利用支撑杆3对二号电机7进行固定，并由二号电机7对一号伸缩杆9进行固定，使二号电机7对一号伸缩杆9的角度进行调节，同时由一号伸缩电机9可以对关节臂4的长度进行调节，从而对关节臂4一端固定的机械爪底座10的位置进行调节，完成机器人机械臂关节的驱动，同时关节臂4一侧通过紧固螺丝12与机械爪底座10相固定，可以对不同规格的机械爪底座10进行更换固定，并且底座1、固定盘2、支撑杆3和关节臂4均为不锈钢合金制作，采用合金制作的机械臂整体质量较轻，可承载物重较大，并且不易腐蚀生锈，可以有效的提高机器人的使用寿命以及其使用的环境，较为实用，并且各个结构之间的安装和角度调整较为方便，可以实现多方位、多角度的精准调节。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。