一种六轴机器手上下料机构的制作方法

本实用新型涉及电子产品自动化设备技术领域，尤其涉及一种六轴机器手上下料机构。

背景技术：

在制造业高速展的今天，机器人应用正在扩展到越来越多的行业，包括3D打印、农业、装配、建筑、电子、物流和仓储、生产制造、医药、采矿以及运输等很多其它行业都能看到机器人的身影。

传统的电子产品自动化生产线上，用于进行物料上下料的机构为三轴机械手机构，然而三轴机械手机构一次只能对一个物料进行上下料，工作效率慢，已经不适用于企业的自动化生产模式。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足提供一种六轴机器手上下料机构，本实用新型通过六轴驱动臂驱动物料抓取机构进行x、y、z轴的旋转和移动，能一次对多个物料进行上下料，提高工作效率，适用于企业的自动化生产模式。

本实用新型是通过以下技术方案来实现的，一种六轴机器手上下料机构，包括底座，所述底座的上端设置有六轴驱动臂，所述六轴驱动臂的一端底座固定连接，所述六轴驱动臂的另一端设置有物料抓取机构，所述物料抓取机构包括与六轴驱动臂连接的连接板，所述连接板的一端与六轴驱动臂驱动连接，所述连接板的另一端设置有连接轴，所述连接轴的横截面为多边形，所述连接轴的其中一个端面设置有夹爪组件，所述连接轴的其它端面均设置有吸盘组件。

作为优选，所述连接轴的横截面为四边形、五边形或六边形。

作为优选，所述吸盘组件包括三个固定设置于连接轴端面的吸盘，三个所述吸盘呈品字形设置。

作为优选，所述夹爪组件包括两个相对设置的爪片和用于驱动两个爪片进行夹取动作的驱动机构。

作为优选，所述六轴驱动臂包括固定座、第一驱动臂、第二驱动臂、第三驱动臂和第四驱动臂，所述固定座固定设置于底座的上端；所述第一驱动臂可转动设置于固定座的上端；所述第二驱动臂的一端与第一驱动臂的一端铰接，第二驱动臂的另一端与第三驱动臂的一端铰接；所述第四驱动臂的一端第三驱动臂的另一端铰接；所述第四驱动臂的另一端设置有转动轴承。

作为优选，所述连接板与转动轴承连接。

本实用新型的有益效果：一种六轴机器手上下料机构，包括底座，所述底座的上端设置有六轴驱动臂，所述六轴驱动臂的一端底座固定连接，所述六轴驱动臂的另一端设置有物料抓取机构，所述物料抓取机构包括与六轴驱动臂连接的连接板，所述连接板的一端与六轴驱动臂驱动连接，所述连接板的另一端设置有连接轴，所述连接轴的横截面为多边形，所述连接轴的其中一个端面设置有夹爪组件，所述连接轴的其它端面均设置有吸盘组件，通过六轴驱动臂驱动物料抓取机构进行x、y、z轴的旋转和移动，夹爪组件用于夹取料盘，料盘放置好后，吸盘组件用于吸取料盘上的物料或者将物料放置在料盘上，其中，连接轴的横截面为多边形，每旋转一定的角度，一个吸盘组件即可进行上料或下料，提高工作效率，适用于企业的自动化生产模式。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图。

图2为图1中A处的放大结构示意图。

图3为本实用新型物料抓取机构的立体结构示意图。

图4为本实用新型物料抓取机构的主视图。

具体实施方式

下面结合附图1至附图4，以及具体实施方式对本实用新型做进一步地说明。

如图1至图4所示，一种六轴机器手上下料机构，包括底座1，所述底座1的上端设置有六轴驱动臂2，所述六轴驱动臂2的一端底座1固定连接，所述六轴驱动臂2的另一端设置有物料抓取机构3，所述物料抓取机构3包括与六轴驱动臂2连接的连接板31，所述连接板31的一端与六轴驱动臂2驱动连接，所述连接板31的另一端设置有连接轴32，所述连接轴32的横截面为多边形，所述连接轴32的其中一个端面设置有夹爪组件33，所述连接轴32的其它端面均设置有吸盘组件34。

本实施例通过六轴驱动臂2驱动物料抓取机构3进行x、y、z轴的旋转和移动；连接轴32的横截面为四边形、五边形、六边形等多边形；作为其中一个优选方式，本实施例连接轴32的横截面为六边形，设置有一个夹爪组件33和五个吸盘组件34，上料或者下料时，夹爪组件33用于夹取料盘，并将料盘放置好，吸盘组件34用于吸取料盘上的物料或者将吸盘上的物料放置在料盘上；连接轴32每旋转60度，一个吸盘组件34即可在料盘上进行上料或下料，本实用新型能一次对多个物料进行上下料，提高工作效率，适用于企业的自动化生产模式。

本实施例中，所述吸盘组件34包括三个固定设置于连接轴32端面的吸盘341，三个所述吸盘341呈品字形设置，增加吸盘341吸料的稳定性，防止六轴驱动臂2在驱动物料抓取机构3动作时，物料从吸盘341上脱落。

作为优选，所述夹爪组件33包括两个相对设置的爪片331和用于驱动两个爪片331进行夹取动作的驱动机构，上料时，夹爪组件33夹取料盘，随后六轴驱动臂2驱动连接轴32每转动60度，其中一个吸盘组件34进行吸料，本实施例连接轴32的横截面为六边形，因此可同时对吸取五个物料，有效的提高工作效率。

本实施例中，所述六轴驱动臂2包括固定座21、第一驱动臂22、第二驱动臂23、第三驱动臂24和第四驱动臂25，所述固定座21固定设置于底座1的上端；所述第一驱动臂22可转动设置于固定座21的上端；所述第二驱动臂23的一端与第一驱动臂22的一端铰接，第二驱动臂23的另一端与第三驱动臂24的一端铰接；所述第四驱动臂25的一端第三驱动臂24的另一端铰接；所述第四驱动臂25的另一端设置有转动轴承26；第一驱动臂22可转动设置于固定座21的上端，其作用在于使得整个六轴驱动臂2自身实现转动，第二驱动臂23、第三驱动臂24和第四驱动臂25做用在于驱动物料抓取机构3沿XYZ三轴运动，第四驱动臂25的另一端设置有转动轴承26，所述连接板31与转动轴承26连接，转动轴承26带动连接轴32转动，实现夹爪组件33、各个夹爪组件33之间的切换，使得本实用新型能一次对多个物料进行上下料，提高工作效率。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。