转臂机器人的制作方法

本实用新型涉及一种转臂机器人，属于机器人技术领域。

背景技术：

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编辑的程序，也可以根据以人工智能技术指定的原则纲领行动，随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，使得机器人在码垛、涂胶、点焊、喷涂、搬运、测量等行业有着相当广泛的应用。

目前自动化生产场景使用的串联或者并联机器人，作为搬运，焊接，喷涂，装配等使用。但在饲料、粮食、精细化工以及部分装配流水线等应用领域中对机器人的工作速度与工作精度的要求不是很高。这些领域要求机器人具有结构简单、维修方便等特点，并且具有较低的成本。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了解决上述技术问题，进而提供一种起停电子泵台架试验装置。

本实用新型的技术方案：

一种转臂机器人，它具有四个自由度，包括回转立柱、转臂和底座，底座固定在地面或者移动平台上，所述的底座上端安装有回转支撑机构，回转支撑机构上固定有回转立柱，回转立柱在回转支撑机构的作用下相对底座做360°回转运动；所述的转臂安装在回转立柱上；所述的回转立柱为长方体结构立柱，回转立柱上安装有垂直导轨，垂直导轨上安装有滑块，所述的回转立柱的上下两端分别铰接有主动链轮和从动链轮，主动链轮和从动链轮之间安装有链条；

所述的转臂包括转臂体、平动电机、同步带、平动导轨、腕转电机、平动板和腕转，所述的转臂体通过滑块安装在垂直导轨上，所述的平动电机固定在转臂体的外侧壁上，所述的转臂体的内侧壁上安装有平动导轨，所述的平动板滑动在平动导轨上，所述的同步带安装在平动电机与平动板上，所述的腕转电机和腕转安装在平动板上，腕转电机和腕转为齿连接结构，在腕转电机的驱动下，腕转做回转动作；

所述的链条与转臂的转臂体建立连接关系，通过主动链轮的传动作用下，链条带动转臂在回转立柱上实现垂直方向上的直线运动。

优选的：所述的回转支撑机构包括回转支撑台、齿圈、底座电机、主动齿轮和支撑座，所述的回转支撑台下端安装有支撑座，所述的齿圈通过螺栓固定在底座的上，回转支撑台下端的支撑座嵌入在齿圈内安装，安装后的回转支撑台能够相对齿圈回转运动，所述的回转支撑台上还安装有底座电机，所述的底座电机的输出端安装有主动齿轮，主动齿轮与齿圈的外齿啮合安装。

优选的：所述的回转立柱上安装有的垂直导轨的数量为两条，且两条垂直导轨相互平行布置。

优选的：所述的转臂体包括转臂安装板和支撑架，转臂安装板和支撑架组装形成转臂体结构。

优选的：所述的回转立柱上安装有导轨保护罩，所述的导轨保护罩的下端固定安装在回转支撑台上，导轨保护罩的上端固定安装在转臂上，导轨保护罩能够将安装在回转立柱上的垂直导轨遮蔽。

本实用新型具有以下有益效果：本实用新型的转臂机器人，具有四个自由度，回转立柱自身可做360°回转运动；转臂相对于回转立柱可做垂直方向直线运动；平动板相对于转臂体可做水平方向直线运动；腕转相对于平动板可做360°旋转运动。本实用新型结构设计巧妙，可移动和转动效果较好，应用在机械领域的的经济性能好，且其使用安装拆卸方便，适合推广使用。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构图；

图2回转立柱结构图；

图3转臂结构图；

图4是回转支撑机构的结构视图；

图中1-回转立柱，2-转臂，3-底座，4-回转支撑机构，5-滑块，6-垂直导轨，7-链条，8-主动链轮，9-从动链轮，10-底座电机，11-主动齿轮，12-转臂体，13-平动电机，14-同步带，15-平动导轨，16-腕转电机，17-平动板，18-腕转，19-导轨保护罩，41-回转支撑台，42-齿圈，43-支撑座，121-转臂安装板，122-支撑架。

具体实施方式

在下文中将结合附图对本实用新型的示范性实施例进行描述。为了清楚和简明起见，在说明书中并未描述实际实施方式的所有特征。然而，应该了解，在开发任何这种实际实施例的过程中必须做出很多特定于实施方式的决定，以便实现开发人员的具体目标，例如，符合与系统及业务相关的那些限制条件，并且这些限制条件可能会随着实施方式的不同而有所改变。此外，还应该了解，虽然开发工作有可能是非常复杂和费时的，但对得益于本发明公开内容的本领域技术人员来说，这种开发工作仅仅是例行的任务。

在此，还需要说明的一点是，为了避免因不必要的细节而模糊了本实用新型，在附图中仅仅示出了与根据本实用新型的方案密切相关的装置结构和/或处理步骤，而省略了与本实用新型关系不大的其他细节。

具体实施方式一：结合图1-4说明本实施方式，本实施方式的一种转臂机器人，它具有四个自由度，包括回转立柱1、转臂2和底座3，底座3固定在地面或者移动平台上，所述的底座3上端安装有回转支撑机构4，回转支撑机构4上固定有回转立柱1，回转立柱1在回转支撑机构4的作用下相对底座3做360°回转运动；所述的回转立柱1为长方体结构立柱，回转立柱1上安装有垂直导轨6，垂直导轨6上安装有滑块5，所述的回转立柱1的上下两端分别铰接有主动链轮8和从动链轮9，主动链轮8和从动链轮9之间安装有链条7；所述的转臂2包括转臂体12、平动电机13、同步带14、平动导轨15、腕转电机16、平动板17和腕转18，所述的转臂体12通过滑块5安装在垂直导轨6上，所述的平动电机13固定在转臂体12的外侧壁上，所述的转臂体12的内侧壁上安装有平动导轨15，所述的平动板17滑动在平动导轨15上，所述的同步带14安装在平动电机13与平动板17上，所述的腕转电机16和腕转18安装在平动板17上，腕转电机16和腕转18为齿连接结构，在腕转电机16的驱动下，腕转18做回转动作；所述的链条7与转臂2的转臂体12建立连接关系，通过主动链轮8的传动作用下，链条7带动转臂2在回转立柱1上实现垂直方向上的直线运动；所述的回转立柱1上安装有导轨保护罩19，所述的导轨保护罩19的下端固定安装在回转支撑台41上，导轨保护罩19的上端固定安装在转臂2上，导轨保护罩19能够将安装在回转立柱1上的垂直导轨6遮蔽。如此设置，本机器人具有四个自由度。回转立柱2自身可做360°回转运动；转臂2相对于回转立柱可做垂直方向直线运动；平动板17相对于转臂体12可做水平方向直线运动；腕转18相对于平动板17可做360°旋转运动。底座电机10驱动回转立柱1相对于底座3做旋转运动，实现回转立柱1的自身旋转运动；主动链轮8、从动链轮9通过链条7与转臂2相互链接，并通过安装在回转立柱1上的电机驱动主动链轮旋转，从而驱动转臂2相对于回转立柱做垂直方向的直线运动；平动电机13平动板17通过同步带14相互链接，平动电机13驱动同步带14，从而驱动平动板相对于平动导轨15上做直线运动；腕转电机16通过齿轮、回转支撑与腕转18链接，腕转电机16驱动腕转做相对于平动板17的旋转运动；腕转18为法兰安装座结构，通过在腕转18上安装机械手可实现机械抓取作业。

具体实施方式二：结合图4说明本实施方式，本实施方式的一种转臂机器人所述的回转支撑机构4包括回转支撑台41、齿圈42、底座电机10、主动齿轮11和支撑座43，所述的回转支撑台41下端安装有支撑座43，所述的齿圈42通过螺栓固定在底座3的上，回转支撑台41下端的支撑座43嵌入在齿圈42内安装，安装后的回转支撑台41能够相对齿圈回转运动，所述的回转支撑台41上还安装有底座电机10，所述的底座电机10的输出端安装有主动齿轮11，主动齿轮11与齿圈42的外齿啮合安装。如此设置，所述的支撑座43的外侧壁和齿圈42的内侧壁加工有环形槽，支撑座43的外侧壁和齿圈42的内侧壁加工的环形槽形成滚珠安装孔，通过在安装孔内安装有滚珠，使得支撑座43能够相对齿圈滑动，在底座电机10的驱动下，主动齿轮11与齿圈42上的外齿啮合作用下，整个回转支撑台41相对底座做回转动作，进而使得安装在回转支撑台41上的回转立柱1实现回转运动，通过本回转支撑机构4的驱动作用下，本实用新型的回转立柱的回转动作灵活，进而实现转臂的360度转动。

具体实施方式三：结合图1、图2说明本实施方式，本实施方式的一种转臂机器人所述的回转立柱1上安装有的垂直导轨6的数量为两条，且两条垂直导轨相互平行布置。如此设置，转臂通过滑块5安装在回转立柱1上，其回转立柱通过滑块滑动稳定性提高，消除了滑动卡顿现象。

具体实施方式四：结合图3说明本实施方式，本实施方式的一种转臂机器人所述的转臂体12包括转臂安装板121和支撑架122，转臂安装板121和支撑架122组装形成转臂体结构。如此设置，支撑架122拼接形成一个用于平动板17安装的安装框架，平动导轨15安装在支撑架122内侧壁两侧，形成一个平动板17行走轨道，进而使得平动板17相对于转臂体12可做水平方向直线运动。

本实施方式只是对本专利的示例性说明，并不限定它的保护范围，本领域技术人员还可以对其局部进行改变，只要没有超出本专利的精神实质，都在本专利的保护范围内。