一种机械夹取装置的制作方法

本发明具体涉及一种安装在例如机器人中并用于传送物体或装配结构构件的夹取装置，尤其涉及一种机械夹取装置。

背景技术：

目前，在工厂的生产线上，最常见的工序是对物料或零部件的抓取，为了想实现自动化抓取，一般会通过以下步骤才能实现：机器人系统集成商先买来机械手臂和夹具，也就是机械夹爪，然后将抓手集成到机械手臂上，以实现抓取功能；为了实现对无序的物品有识别和定位，进而实现自动抓取功能，还需要集成商将识别和定位系统集成到机械手臂和夹具待工作的工作台的地方，一般是固定在该工作台的旁边或上方；最后再将两个系统集成在一起。

以上方法给用户带来了机械手臂应用上的成本提升，同时给用户带来了应用上的不便和成本浪费，特别是对中小企业来说。

技术实现要素：

本发明为了解决以上问题而提供了一套高集成度的集抓取和物品定位一体的机械夹取装置。

本发明要解决的技术问题是如何克服现有技术的不足，提供一种机械夹取装置。

本发明为实现上述目的采用的技术方案是：一种机械夹取装置，其特征在于：包括机械夹爪、机械手臂、定位机构以及活动台，所述机械手臂安装在活动台上，所述机械夹爪固定安装在机械手臂的端头，可拆卸；所述机械手臂由动力臂和传感器组成，所述传感器至少两个；所述定位机构安装在机械手臂上，定位机构也是一种动力臂，所述定位机构上安装有摄像机构以及激光发射机构。

在此基础上，所述机械手臂由一个动力臂和六个传感器组成，所述动力臂安装在六个传感器之间。

在此基础上，所述机械夹爪包括前端的叉爪以及后端的固定端，所述叉爪有两个，所述两个叉爪相互交叉活动实现抓取过程；

在此基础上，还包括控制系统，所述控制系统分别连接机械夹爪、机械手臂、定位机构以及活动台。

在此基础上，还包括蓄电池组，所述蓄电池组安装在活动台上。

在此基础上，所述传感器直接连接摄像机构和激光发射机构，所述传感器另一端连接控制系统。

在此基础上，所述活动台为一移动小车。

在此基础上，所述移动小车上安装有推手，机械手臂安装在移动小车上。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明实现了对物品的抓取功能，定位机构实现了对物品的扫描和成像，进而实现对物品的定位功能。本发明活动台内装有蓄电池组，可以单独为整个装置供电工作4小时，实现了该系统在工厂内的移动应用。本发明使用方便、设计新颖，科学合理，使用效果好，具有很好的推广价值，具有巨大的市场经济前景。

附图说明

图1为本发明结构示意图。

图中：

1、机械夹爪；11、叉爪；12、固定端；2、机械手臂；21、动力臂；22、传感器；3、定位机构；31、摄像机构；32、激光发射机构；4、活动台；6、蓄电池组。

具体实施方式

下面结合附图详细说明本发明。

如图1所示，一种机械夹取装置，包括机械夹爪1、机械手臂2、定位机构3以及活动台4，所述机械手臂2安装在活动台4上，所述机械手臂2由动力臂21和传感器22组成，所述传感器有六个，所述机械手臂在动力臂21和传感器22的作用下，实现了360°的随意旋转运动，实现运动的灵活性。为方便施工过程中物品的抓取，所述机械夹爪1固定安装在机械手臂2的端头，可拆卸。所述机械夹爪1包括前端的叉爪11以及后端的固定端12，所述叉爪11有两个，所述两个叉爪11相互交叉活动实现抓取过程，固定端12可实现360°的旋转。

为方便物品的定位，所述定位机构3安装有摄像机构31以及激光发射机构32，同时定位机构3也是一种动力臂，其连接上下两端的传感器22。所述传感器22直接连接摄像机构31和激光发射机构32，实现了对物品的扫描和成像。

为方便整个装置的连贯性性和可操作性，本发明还包括控制系统，所述控制系统分别连接机械夹爪1、机械手臂2、定位机构3以及活动台4，可以直接接受定位机构3发送的信息，并且直接作用于机械夹爪1、机械手臂2，进行抓取操作。

所述活动台4为一移动小车，方便工作人员的移动。本实施例还包括蓄电池组6，所述蓄电池组6安装在活动台4上，可以单独为整个装置供电工作。

本发明实现了对物品的抓取功能，定位机构实现了对物品的扫描和成像，进而实现对物品的定位功能。本发明活动台内装有蓄电池组，可以单独为整个装置供电工作4小时，实现了该系统在工厂内的移动应用。本发明使用方便、设计新颖，科学合理，使用效果好，具有很好的推广价值，具有巨大的市场经济前景。

上述说明示出并描述了本发明的优选实施例，如前所述，应当理解本发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述发明构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本发明的精神和范围，则都应在本发明所附权利要求的保护范围内。

技术特征：

技术总结
本发明提供了一种机械夹取装置，包括机械夹爪、机械手臂、定位机构以及活动台，所述机械手臂安装在活动台上，所述机械夹爪固定安装在机械手臂的端头，可拆卸；所述机械手臂由动力臂和传感器组成，所述传感器至少两个；所述定位机构安装在机械手臂上，定位机构也是一种动力臂，所述定位机构上安装有摄像机构以及激光发射机构；本发明使用方便、设计新颖，科学合理，使用效果好，具有很好的推广价值，具有巨大的市场经济前景。

技术研发人员：花伟成
受保护的技术使用者：常州钟楼高新技术创业服务中心
技术研发日：2018.11.28
技术公布日：2019.01.15