本实用新型涉及仿生机器人技术领域，特别是涉及一种机器人摇头点头结构。
背景技术：
如今，随着人们教育水平的不断提高，越来越少人愿意从事低技术要求、低附加值的的服务业，如迎宾、咨询、接待等工作内容。随着机器人技术的日益成熟，尤其是在仿人机器人领域的运动控制、语音语义识别、图像识别、智能交互等技术的开发应用，使仿人形机器人可以做的更加逼真形象，同时也越发凸显出仿人服务型机器人未来市场的前景广阔，仿人机器人的头部需要完成点头、摇头等一系列动作。然而，现有技术中的机器人点头及摇头机构,结构复杂,外面不美观。对马达、舵机力量要求大,成本高,不便宜装组生产。
技术实现要素：
本实用新型提供了一种机器人摇头点头结构。
本实用新型提供了如下方案：
一种机器人摇头点头结构，包括：
摇头机构，所述摇头机构包括第一驱动组件以及第一从动组件；所述第一驱动组件包括第一舵机以及与所述第一舵机输出轴相连的第一驱动齿轮；所述摇头从动组件包括第一轴承、用于固定所述第一轴承的轴承固定上件与轴承固定下件、轴承连接件以及第一从动齿轮；所述轴承连接件与所述第一从动齿轮固定相连，所述第一从动齿轮与所述第一驱动齿轮啮合连接；
点头机构，所述点头机构包括点头驱动组件以及点头从动组件；所述点头驱动组件包括第二舵机、第二舵机固定件以及与所述第二舵机输出轴相连的第二驱动齿轮；所述点头从动组件包括两个第二轴承、轴承棒、从动齿轮连接件，所述从动齿轮连接件上设置有部分轮齿，两个所述第二轴承分别固定安装于所述轴承棒两端，两个所述第二轴承与轴承棒固定在所述丛动齿轮连接件与所述轴承连接件之间，所述第二驱动齿轮与所述从动齿轮连接件上的部分轮齿啮合连接。
优选的：所述第一舵机固定于第一舵机固定五金件上，所述第一舵机固定五金件固定于五金件固定支架上。
优选的：所述第一驱动齿轮通过第一舵机盘与所述第一舵机的输出轴相连。
优选的：所述第二舵机通过第二舵机固定五金件与所述第二舵机固定件相连。
优选的：所述第二驱动齿轮通过第二舵机盘与所述第二舵机的输出轴相连。
根据本实用新型提供的具体实施例，本实用新型公开了以下技术效果：
通过本实用新型，可以实现一种机器人摇头点头结构，在一种实现方式下，该结构可以包括摇头机构，所述摇头机构包括第一驱动组件以及第一从动组件；所述第一驱动组件包括第一舵机以及与所述第一舵机输出轴相连的第一驱动齿轮；所述摇头从动组件包括第一轴承、用于固定所述第一轴承的轴承固定上件与轴承固定下件、轴承连接件以及第一从动齿轮；所述轴承连接件与所述第一从动齿轮固定相连，所述第一从动齿轮与所述第一驱动齿轮啮合连接；点头机构，所述点头机构包括点头驱动组件以及点头从动组件；所述点头驱动组件包括第二舵机、第二舵机固定件以及与所述第二舵机输出轴相连的第二驱动齿轮；所述点头从动组件包括两个第二轴承、轴承棒、从动齿轮连接件，所述从动齿轮连接件上设置有部分轮齿，两个所述第二轴承分别固定安装于所述轴承棒两端，两个所述第二轴承与轴承棒固定在所述丛动齿轮连接件与所述轴承连接件之间，所述第二驱动齿轮与所述从动齿轮连接件上的部分轮齿啮合连接。本申请提供的结构加工组装简单,动作稳定、对马达,舵机力量要求小、成本要求小,通过齿轮与齿轮的转动,实现了机器人点头,摇头动作。本结构是由齿轮,舵机,轴承等机构件组成,主板发出信号,舵机驱动齿轮实现转动,齿轮与齿轮之间啮合。实现机器人点头摇头动作。点头动作则是由轴承棒连接主驱动机构与被驱动机构。轴承棒两端固定两轴承。以轴承棒中心为转动轴。第二舵机转动带动第二驱动齿轮,第二驱动齿轮带动第二丛动齿轮,实现机器人点头动作。摇头动作由轴承连接着摇头驱动机构与被驱动机构。第一轴承也支承载了可动件的所有重量,实现转动流畅,不会受摩擦等阻力影响,第一舵机只需很小的力量就可以带动整个头部左右转动。以第一轴承中心为转动轴转动，第一舵机带动第一驱动齿轮,第一驱动齿轮带动第一丛动齿轮,实现头部左右转动。
当然,实施本实用新型的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本实用新型实施例提供的一种机器人摇头点头结构的第一结构示意图；
图2是本实用新型实施例提供的一种机器人摇头点头结构的第二结构示意图；
图3是本实用新型实施例提供的摇头机构的分体示意图；
图4是本实用新型实施例提供的点头机构的分体示意图。
图中：第一舵机1、第一驱动齿轮2、第一轴承3、轴承固定上件4、轴承固定下件5、轴承连接件6、第一从动齿轮7、第二舵机8、第二舵机固定件9、第二驱动齿轮10、第二轴承11、轴承棒12、从动齿轮连接件13、第一舵机固定五金件14、五金件固定支架15、第一舵机盘16、第二舵机固定五金件17、第二舵机盘18。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
实施例
参见图1、图2、图3、图4，为本实用新型实施例提供的一种机器人摇头点头结构，如图1、图2、图3、图4所示，该结构包括摇头机构，所述摇头机构包括第一驱动组件以及第一从动组件；所述第一驱动组件包括第一舵机1以及与所述第一舵机1输出轴相连的第一驱动齿轮2；所述摇头从动组件包括第一轴承3、用于固定所述第一轴承3的轴承固定上件4与轴承固定下件5、轴承连接件6以及第一从动齿轮7；所述轴承连接件6与所述第一从动齿轮7固定相连，所述第一从动齿轮7与所述第一驱动齿轮2啮合连接；
点头机构，所述点头机构包括点头驱动组件以及点头从动组件；所述点头驱动组件包括第二舵机8、第二舵机固定件9以及与所述第二舵机8输出轴相连的第二驱动齿轮10；所述点头从动组件包括两个第二轴承11、轴承棒12、从动齿轮连接件13，所述从动齿轮连接件13上设置有部分轮齿，两个所述第二轴承11分别固定安装于所述轴承棒12两端，两个所述第二轴承11与轴承棒12固定在所述丛动齿轮连接件13与所述轴承连接件6之间，所述第二驱动齿轮10与所述从动齿轮连接件13上的部分轮齿啮合连接。
进一步的，所述第一舵机1固定于第一舵机固定五金件14上，所述第一舵机固定五金件14固定于五金件固定支架15上。所述第一驱动齿轮2通过第一舵机盘16与所述第一舵机2的输出轴相连。所述第二舵机8通过第二舵机固定五金件17与所述第二舵机8固定件相连。所述第二驱动齿轮10通过第二舵机盘18与所述第二舵机8的输出轴相连。
摇头驱动件是由舵机盘与第一舵机相连接,第一驱动齿轮固定在第一舵机盘上,第一舵机固定在第一舵机五金件上,再固定在五金件固定支架上。摇头丛动件是由轴承固定上件与轴承固定下件将第一轴承固定,再由轴承连接件与第一丛动齿轮将轴承锁住,由第一驱动齿轮带动第一丛动齿轮实现转动。点头驱动机构件由点驱动齿轮,第二舵机盘,第二舵机,第二舵机固定五金件,舵机固定件组成,第二舵机盘与第二舵机输出轴相连接,点驱动齿轮固定在第二舵机盘上,第二舵机与第二舵机固定五金件相连接。再固定在固定件上。点头被驱动机构是第二轴承与轴承棒固定在点头丛动齿轮连接件与轴承连接件之间,通过齿轮的转支咬合实现转动。
本申请提供的结构加工组装简单,动作稳定、对马达,舵机力量要求小、成本要求小,通过齿轮与齿轮的转动,实现了机器人点头,摇头动作。本结构是由齿轮,舵机,轴承等机构件组成,主板发出信号,舵机驱动齿轮,齿轮与齿轮之间啮合实现转动。实现机器人点头摇头动作。点头动作则是由轴承棒连接主驱动机构与被驱动机构。轴承棒两端固定两轴承。以轴承棒中心为转动轴。第二舵机转动带动第二驱动齿轮,第二驱动齿轮带动第二丛动齿轮,实现机器人点头动作。摇头动作由轴承连接着摇头驱动机构与被驱动机构。第一轴承也支承载了可动件的所有重量,实现转动流畅,不会受磨檫等阻力影响,第一舵机只需很小的力量就可以带动整个头部左右转动。以第一轴承中心为转动轴转动，第一舵机带动第一驱动齿轮,第一驱动齿轮带动第一丛动齿轮,实现头部左右转动。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并非用于限定本实用新型的保护范围。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本实用新型的保护范围内。