本实用新型涉及人工智能技术领域，具体而言，涉及一种传动机构及机器人。
背景技术：
目前，传动机构中的旋转关节和摆动关节一般串联在一起，相互独立，单独驱动，完成末端输出装置的旋转摆动运动。但传统的旋转摆动机构结构比较简单不够紧凑，受本身结构的限制，运动空间相对比较小。
技术实现要素：
本实用新型的主要目的在于提供一种传动机构及机器人，以解决现有技术中的传动机构的结构不够紧凑、运动空间小的问题。
为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种传动机构，包括：支座，支座包括底板和竖直安装在底板上的支架；旋转安装架，旋转安装架安装在支架的顶部；第一驱动装置，第一驱动装置安装在旋转安装架上，第一驱动装置包括输出轴和用于驱动输出轴旋转的第一驱动组件；第二驱动装置，第二驱动装置安装在支架的底部，第二驱动装置包括带轮组件和第二驱动组件，带轮组件连接在旋转安装架和第二驱动组件之间，第二驱动组件驱动带轮组件运动以带动旋转安装架旋转。
进一步地，支架包括两块安装板，两块安装板间隔设置在底板上，旋转安装架安装在两块安装板之间。
进一步地，第一块安装板上设置有第一轴承套和第一轴承，旋转安装架的第一侧通过第一轴承套和第一轴承安装在第一块安装板上。
进一步地，旋转安装架的第二侧设置有连接法兰、输入轴、第二轴承套以及第二轴承，连接法兰固定安装在旋转安装架上，输入轴通过第二轴承套以及第二轴承穿设在第二块安装板上，输入轴与连接法兰通过键连接。
进一步地，第二驱动组件包括转轴，带轮组件包括：第一带轮，第一带轮固定套设在输入轴上；第二带轮，第二带轮可拆卸地安装在转轴上；同步带，同步带套设在第一带轮和第二带轮上。
进一步地，转轴穿过第二块安装板，第一带轮和第二带轮均位于第二块安装板远离第一块安装板的一侧。
进一步地，第二块安装板上设置有腰形孔，转轴安装在腰形孔内，传动机构还包括调节板，调节板通过紧固件固定在第二块安装板上。
进一步地，旋转安装架上设置有安装腔，第一驱动组件包括第一驱动电机和安装在第一驱动电机上的第一减速器，第一驱动电机和第一减速器均安装在安装腔内。
进一步地，第二驱动组件包括第二驱动电机和安装在第二驱动电机上的第二减速器。
根据本实用新型的另一方面，提供了一种机器人，包括传动机构，传动机构为上述的传动机构。
应用本实用新型的技术方案，根据上述的结构可以知道，本实用新型中的传动机构的输出轴的转动通过第一驱动组件进行控制，而第一驱动装置是安装在旋转安装架上的，与此同时，通过第二驱动装置的带轮组件和第二驱动组件的作用，便于驱动旋转安装架旋转。可见，本实用新型中通过带轮组件传动，作为该传动机构的摆动输入，实现了本实用新型中的传动机构的远距离传动、运动平稳，能够实现缓冲吸振，且结构紧凑。此外，本实用新型采用输出端整体安装的方式，使该机构旋转和摆动两自由度相互独立，便于控制。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
图1示意性示出了本实用新型的传动机构的立体图；以及
图2示意性示出了本实用新型的转动机构的剖视图。
其中，上述附图包括以下附图标记：
10、支座；11、支架；12、安装板；121、腰形孔；13、底板；20、旋转安装架；21、安装腔；30、第一驱动装置；31、第一驱动组件；311、第一驱动电机；312、第一减速器；32、输出轴；40、第二驱动装置；41、第二驱动组件；411、转轴；412、第二驱动电机；413、第二减速器；42、带轮组件；421、第一带轮；422、第二带轮；423、同步带；50、第一轴承套；60、第一轴承；70、连接法兰；80、输入轴；90、调节板；100、第二轴承套；110、第二轴承。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
参见图1和图2所示，根据本实用新型的实施例，提供了一种传动机构，该传动机构包括支座10、旋转安装架20、第一驱动装置30以及第二驱动装置40。
其中，支座10包括底板13和竖直安装在底板13上的支架11；旋转安装架20安装在支架11的顶部；第一驱动装置30安装在旋转安装架20上，第一驱动装置30包括输出轴32和用于驱动输出轴32旋转的第一驱动组件31；第二驱动装置40安装在支架11的底部，第二驱动装置40包括带轮组件42和第二驱动组件41，带轮组件42连接在旋转安装架20和第二驱动组件41之间，第二驱动组件41驱动带轮组件42运动以带动旋转安装架20旋转。
根据上述的结构可以知道，本实施例中的传动机构的输出轴32的转动通过第一驱动组件31进行控制，而第一驱动装置30是安装在旋转安装架20上的，与此同时，通过第二驱动装置40的带轮组件42和第二驱动组件41的作用，便于驱动旋转安装架20旋转。可见，本实施例中通过带轮组件42传动，作为该传动机构的摆动输入，实现了本实施例中的传动机构的远距离传动、运动平稳，能够实现缓冲吸振，且结构紧凑。此外，本实施例采用输出端整体安装的方式，使该机构旋转和摆动两自由度相互独立，便于控制。
参见图1和图2所示，本实施例中的支架11包括两块安装板12，两块安装板12间隔设置在底板13上，旋转安装架20安装在两块安装板12之间，便于对旋转安装架20进行安装。
本实施例中的第一块安装板12上设置有第一轴承套50和第一轴承60，旋转安装架20的第一侧通过第一轴承套50和第一轴承60安装在第一块安装板12上。
旋转安装架20的第二侧设置有连接法兰70、输入轴80、第二轴承套100以及第二轴承110，连接法兰70固定安装在旋转安装架20上，输入轴80通过第二轴承套100和第二轴承110穿设在第二块安装板12上，输入轴80与连接法兰70通过键连接，结构稳定可靠。
本实施例中的第二驱动组件41包括转轴411，带轮组件42包括第一带轮421、第二带轮422以及同步带423。其中，第一带轮421可拆卸地安装在输入轴80上；第二带轮422固定套设在转轴411上；同步带423套设在第一带轮421和第二带轮422上。连接时，本实施例中的第一带轮421通过键连接固定在输入轴80上，第二带轮422通过键连接固定在转轴411上。
本实施例中的转轴411穿过第二块安装板12，安装时，第一带轮421和第二带轮422均位于第二块安装板12远离第一块安装板12的一侧，使得整个传动机构的结构更加紧凑，且更加便于安装。
本实施例中的第二块安装板12上设置有腰形孔121，转轴411安装在腰形孔121内，传动机构还包括调节板90，该调节板90通过紧固件固定在第二块安装板12上，便于对同步带423的预紧力进行调节。优选地，本实施例中的紧固件为螺钉等结构，只要是在本实用新型的构思下的其他变形方式，均在本实用新型的保护范围之内。
再次结合图1和图2所示，旋转安装架20上设置有安装腔21，第一驱动组件31包括第一驱动电机311和安装在第一驱动电机311上的第一减速器312，第一驱动电机311和第一减速器312均安装在安装腔21内。
第二驱动组件41包括第二驱动电机412和安装在第二驱动电机412上的第二减速器413。
根据图1和图2所示，本实用新型提供一种能独立旋转和摆动的传动机构。通过支座10固定两运动关节，输出轴32整体固定在旋转安装架20上，两侧分别通过第一轴承套50、第一轴承60、第二轴承套100、第二轴承110与支座10上的支架11进行连接，采用同步带423传动的方式实现输出轴32整体摆动。同时，本实施例中的驱动电机加减速机的方式直接驱动输出轴32，实现该机构的旋转运动，既可以保证摆动关节输入轴80可以远距离传动，又可以确保旋转安装架20和输出轴32相互独立，便于控制，运动平稳，结构紧凑，便于安装维修。
根据本实用新型的另一方面，提供了一种机器人，包括传动机构，传动机构为上述的传动机构。
从以上的描述中，可以看出，本实用新型上述的实施例实现了如下技术效果：
本实用新型通过同步带传动，作为该传动机构的摆动输入，实现了该旋转摆动机构传动距离远、运动平稳、缓冲吸振；采用输出端整体安装的方式，使该机构旋转和摆动两自由度相互独立，便于控制。
以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。